CN212096419U - 一种刚性的械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业生产技术领域，且公开了一种刚性的械臂，包括支柱，所述支柱的右侧铰接有中间臂。该刚性的械臂，通过第一液压推杆和第二液压推杆的伸缩，使中间臂和工作臂进行圆弧运动，可使抓取部分大范围移动，通过插槽和插块插接，再通过螺栓进行紧固，通过旋下螺栓，可便于卸下连接座连接的抓取部分，对抓取部分进行检修和更换，拆卸维修方便，通过驱动电机带动螺纹杆转动，螺纹杆带动夹块沿着导向圆柱杆移动，使夹块向底板靠近，导向圆柱杆与滑座相对滑动，对夹块移动进行导向，夹块与底板之间夹紧抓取物体，底板和夹块均为刚性材料，可对物体进行紧夹持，形变小，该刚性的械臂，便于抓取较重物体，且便于拆卸维修。

Description

一种刚性的械臂

技术领域

本实用新型涉及工业生产技术领域，具体为一种刚性的械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性和强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

一般的机械臂为柔性机械臂，柔性机械臂也有其弊端，因为整体结构由柔性材料构成，所以在抓取一些较重的物体时，机械手形变过大，会导致抓取失败，物体脱落，同时机械手不便于拆卸维修，故而提出一种刚性的械臂来解决上述所提出的问题。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种刚性的械臂，具备便于抓取较重物体，且便于拆卸维修等优点，解决了一般的柔性机械臂不便于抓取较重物体，且不便于拆卸维修的问题。

(二)技术方案

为实现上述便于抓取较重物体，且便于拆卸维修的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种刚性的械臂，包括支柱，所述支柱的右侧铰接有中间臂，所述支柱的底部铰接有第一液压推杆，所述中间臂的底部铰接有工作臂，所述中间臂的底部铰接有第二液压推杆，所述工作臂的底部开设有插槽，所述插槽的内侧插接有插块，所述插块的底部固定连接有连接座，所述插块的正面开设有螺纹孔，所述螺纹孔的内侧螺纹连接有螺栓，所述连接座的底部固定连接有驱动电机，所述驱动电机的底部固定连接有滑座，所述滑座的底部固定连接有底板，所述驱动电机的输出轴固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的外侧螺纹连接有夹块，所述夹块的左侧固定连接有导向圆柱杆。

优选的，所述第一液压推杆右端与中间臂铰接，所述第二液压推杆的右端与工作臂铰接。

优选的，所述连接座的正面和背面均开设有通孔，两个通孔均与插槽连通，且两个通孔均与螺栓螺纹连接。

优选的，所述底板与夹块相对的一侧均固定连接有防滑层，所述螺纹杆的右端固定连接有挡块。

优选的，所述滑座的右侧开设有圆孔，且导向圆柱杆的左端贯穿圆孔并延伸至圆孔的内侧。

优选的，所述第二液压推杆位于工作臂的右侧，所述第一液压推杆位于中间臂的顶部。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种刚性的械臂，具备以下有益效果：

该刚性的械臂，通过第一液压推杆和第二液压推杆的伸缩，使中间臂和工作臂进行圆弧运动，可使抓取部分大范围移动，通过插槽和插块插接，再通过螺栓进行紧固，通过旋下螺栓，可便于卸下连接座连接的抓取部分，对抓取部分进行检修和更换，拆卸维修方便，通过驱动电机带动螺纹杆转动，螺纹杆带动夹块沿着导向圆柱杆移动，使夹块向底板靠近，导向圆柱杆与滑座相对滑动，对夹块移动进行导向，夹块与底板之间夹紧抓取物体，底板和夹块均为刚性材料，可对物体进行紧夹持，形变小，该刚性的械臂，便于抓取较重物体，且便于拆卸维修。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构图1的A部局部放大图。

图中：1支柱、2中间臂、3第一液压推杆、4工作臂、5第二液压推杆、6插槽、7插块、8连接座、9螺纹孔、10螺栓、11驱动电机、12滑座、13底板、14螺纹杆、15夹块、16导向圆柱杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，一种刚性的械臂，包括支柱1，支柱1的右侧铰接有中间臂2，支柱1的底部铰接有第一液压推杆3，第一液压推杆3右端与中间臂2铰接，第一液压推杆3位于中间臂2的顶部，中间臂2的底部铰接有工作臂4，中间臂2的底部铰接有第二液压推杆5，第二液压推杆5的右端与工作臂4铰接，第二液压推杆5位于工作臂4的右侧，工作臂4的底部开设有插槽6，插槽6的内侧插接有插块7，插块7的底部固定连接有连接座8，插块7的正面开设有螺纹孔9，螺纹孔9的内侧螺纹连接有螺栓10，连接座8的正面和背面均开设有通孔，两个通孔均与插槽6连通，且两个通孔均与螺栓10螺纹连接，连接座8的底部固定连接有驱动电机11，驱动电机11的型号可为Y80M1-2，驱动电机11的底部固定连接有滑座12，滑座12的底部固定连接有底板13，驱动电机11的输出轴固定连接有螺纹杆14，螺纹杆14的右端固定连接有挡块，螺纹杆14的外侧螺纹连接有夹块15，底板13与夹块15相对的一侧均固定连接有防滑层，夹块15的左侧固定连接有导向圆柱杆16，滑座12的右侧开设有圆孔，且导向圆柱杆16的左端贯穿圆孔并延伸至圆孔的内侧，通过第一液压推杆3和第二液压推杆5的伸缩，使中间臂2和工作臂4进行圆弧运动，可使抓取部分大范围移动，通过插槽6和插块7插接，再通过螺栓10进行紧固，通过旋下螺栓10，可便于卸下连接座8连接的抓取部分，对抓取部分进行检修和更换，拆卸维修方便，通过驱动电机11带动螺纹杆14转动，螺纹杆14带动夹块15沿着导向圆柱杆16移动，使夹块15向底板13靠近，导向圆柱杆16与滑座12相对滑动，对夹块15移动进行导向，夹块15与底板13之间夹紧抓取物体，底板13和夹块15均为刚性材料，可对物体进行紧夹持，形变小，该刚性的械臂，便于抓取较重物体，且便于拆卸维修。

在使用时，通过第一液压推杆3和第二液压推杆5的伸缩，使中间臂2和工作臂4进行圆弧运动，可使抓取部分大范围移动，通过插槽6和插块7插接，再通过螺栓10进行紧固，通过旋下螺栓10，可便于卸下连接座8连接的抓取部分，对抓取部分进行检修和更换，拆卸维修方便，通过驱动电机11带动螺纹杆14转动，螺纹杆14带动夹块15沿着导向圆柱杆16移动，使夹块15向底板13靠近，导向圆柱杆16与滑座12相对滑动，对夹块15移动进行导向，夹块15与底板13之间夹紧抓取物体，底板13和夹块15均为刚性材料，可对物体进行紧夹持，形变小，该刚性的械臂，便于抓取较重物体，且便于拆卸维修。

综上所述，该刚性的械臂，通过第一液压推杆3和第二液压推杆5的伸缩，使中间臂2和工作臂4进行圆弧运动，可使抓取部分大范围移动，通过插槽6和插块7插接，再通过螺栓10进行紧固，通过旋下螺栓10，可便于卸下连接座8连接的抓取部分，对抓取部分进行检修和更换，拆卸维修方便，通过驱动电机11带动螺纹杆14转动，螺纹杆14带动夹块15沿着导向圆柱杆16移动，使夹块15向底板13靠近，导向圆柱杆16与滑座12相对滑动，对夹块15移动进行导向，夹块15与底板13之间夹紧抓取物体，底板13和夹块15均为刚性材料，可对物体进行紧夹持，形变小，该刚性的械臂，便于抓取较重物体，且便于拆卸维修，解决了一般的柔性机械臂不便于抓取较重物体，且不便于拆卸维修的问题。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种刚性的械臂，包括支柱(1)，其特征在于：所述支柱(1)的右侧铰接有中间臂(2)，所述支柱(1)的底部铰接有第一液压推杆(3)，所述中间臂(2)的底部铰接有工作臂(4)，所述中间臂(2)的底部铰接有第二液压推杆(5)，所述工作臂(4)的底部开设有插槽(6)，所述插槽(6)的内侧插接有插块(7)，所述插块(7)的底部固定连接有连接座(8)，所述插块(7)的正面开设有螺纹孔(9)，所述螺纹孔(9)的内侧螺纹连接有螺栓(10)，所述连接座(8)的底部固定连接有驱动电机(11)，所述驱动电机(11)的底部固定连接有滑座(12)，所述滑座(12)的底部固定连接有底板(13)，所述驱动电机(11)的输出轴固定连接有螺纹杆(14)，所述螺纹杆(14)的外侧螺纹连接有夹块(15)，所述夹块(15)的左侧固定连接有导向圆柱杆(16)。

2.根据权利要求1所述的一种刚性的械臂，其特征在于：所述第一液压推杆(3)右端与中间臂(2)铰接，所述第二液压推杆(5)的右端与工作臂(4)铰接。

3.根据权利要求1所述的一种刚性的械臂，其特征在于：所述连接座(8)的正面和背面均开设有通孔，两个通孔均与插槽(6)连通，且两个通孔均与螺栓(10)螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种刚性的械臂，其特征在于：所述底板(13)与夹块(15)相对的一侧均固定连接有防滑层，所述螺纹杆(14)的右端固定连接有挡块。

5.根据权利要求1所述的一种刚性的械臂，其特征在于：所述滑座(12)的右侧开设有圆孔，且导向圆柱杆(16)的左端贯穿圆孔并延伸至圆孔的内侧。

6.根据权利要求1所述的一种刚性的械臂，其特征在于：所述第二液压推杆(5)位于工作臂(4)的右侧，所述第一液压推杆(3)位于中间臂(2)的顶部。

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