CN211842066U - 一种自动取物机器臂 - Google Patents
一种自动取物机器臂 Download PDFInfo
- Publication number
- CN211842066U CN211842066U CN202020081426.5U CN202020081426U CN211842066U CN 211842066 U CN211842066 U CN 211842066U CN 202020081426 U CN202020081426 U CN 202020081426U CN 211842066 U CN211842066 U CN 211842066U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mechanical arm
- positioning pull
- electric telescopic
- pull rod
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了机器臂技术领域的一种自动取物机器臂，包括机械臂筒体，机械臂筒体的外壁后侧均匀焊接有三组U型耳板一，且三组U型耳板一关于机械臂筒体的轴心中心对称设置，机械臂筒体的后侧壁轴心处焊接有限位套筒，限位套筒的内腔安装有定位拉杆，且定位拉杆的一端设置在机械臂筒体的内腔中，本实用新型通过与机器人的视觉系统相互配合，使机器人能够控制电动伸缩杆进行伸缩，使三组抓取爪钩能够对异物抓取，将异物从管道中取出，既能实现对管道内异物的高效清除，又能将异物从管道中取出，方便工作人员后期研究该异物堵塞管道的原因，同时取出的过程较为安全，减少对管道的损伤现象。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器臂技术领域，具体为一种自动取物机器臂。
背景技术
机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。机器人系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机组成，其中机械臂系统又包括模块化机械臂和灵巧手两部分。近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。同时机器人在管道疏通方面的应用同样越来越多。
利用机器人进行管道的疏通，具有快速准确，安全性高等优点。现有用于管道疏通的机器人机械臂多数是对堵塞物进行粉碎疏通，虽然能够高效的进行疏通工作，但是粉碎的过程中容易造成管道的损伤现象，而且粉碎后的异物后期无法根据异物的形态判断该异物能够堵塞的原因，不利于后期的研究，基于此，本实用新型设计了一种自动取物机器臂，以解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种自动取物机器臂，以解决上述背景技术中提出的现有用于管道疏通的机器人机械臂多数是对堵塞物进行粉碎疏通，虽然能够高效的进行疏通工作，但是粉碎的过程中容易造成管道的损伤现象，而且粉碎后的异物后期无法根据异物的形态判断该异物能够堵塞的原因，不利于后期的研究的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动取物机器臂，包括机械臂筒体，所述机械臂筒体的外壁后侧均匀焊接有三组U型耳板一，且三组U型耳板一关于机械臂筒体的轴心中心对称设置，所述机械臂筒体的后侧壁轴心处焊接有限位套筒，所述限位套筒的内腔安装有定位拉杆，且定位拉杆的一端设置在机械臂筒体的内腔中，所述定位拉杆的另一端安装有定位拉板，所述定位拉板的外壁均匀焊接有三组U型耳板二，且三组U型耳板二关于定位拉板的轴心中心对称设置，所述U型耳板一的内腔通过销钉安装有收缩推板，所述收缩推板的顶端开设有U型卡槽，所述U型卡槽与U型耳板二的内腔之间通过销钉安装有抓取爪钩，所述机械臂筒体的侧壁开设有观察窗口，所述机械臂筒体的内腔安装有电动伸缩杆，且电动伸缩杆的伸缩端通过螺纹与定位拉杆在机械臂筒体内腔的一端连接，所述电动伸缩杆的固定端通过焊接固定在机械臂筒体的内腔侧壁，所述机械臂筒体的外壁前端焊接有连接法兰盘，所述连接法兰盘的侧壁关于其轴心中心对称开设有多组固定插孔。
优选的，所述机械臂筒体、定位拉杆、定位拉板以及电动伸缩杆的轴心在同一直线上，且定位拉板的直径小于机械臂筒体的外径。
优选的，所述定位拉板的侧壁焊接有与定位拉杆相配合的固定套筒，且固定套筒与定位拉杆之间通过相互配合的内螺纹连接。
优选的，所述收缩推板能够绕与U型耳板一连接的销钉转动，所述抓取爪钩能够绕与U型卡槽以及U型耳板二连接的销钉转动。
优选的，所述电动伸缩杆为JU-TGE型直流电机12V笔式电动伸缩杆，且电动伸缩杆的控制端通过导线与控制机器人的控制端连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过与机器人的视觉系统相互配合，使机器人能够控制电动伸缩杆进行伸缩，使三组抓取爪钩能够对异物抓取，将异物从管道中取出，既能实现对管道内异物的高效清除，又能将异物从管道中取出，方便工作人员后期研究该异物堵塞管道的原因，同时取出的过程较为安全，减少对管道的损伤现象。
当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型后视轴测图；
图3为本实用新型侧视图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1-机械臂筒体，2-U型耳板一，3-定位拉杆，4-定位拉板，5-U型耳板二，6-收缩推板，7-U型卡槽，8-抓取爪钩，9-观察窗口，10-电动伸缩杆，11-连接法兰盘，12-固定插孔，13-限位套筒。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种自动取物机器臂，包括机械臂筒体1，机械臂筒体1的外壁后侧均匀焊接有三组U型耳板一2，且三组U型耳板一2关于机械臂筒体1的轴心中心对称设置，机械臂筒体1的后侧壁轴心处焊接有限位套筒13，限位套筒13的内腔安装有定位拉杆3，且定位拉杆3的一端设置在机械臂筒体1的内腔中，定位拉杆3的另一端安装有定位拉板4，定位拉板4的外壁均匀焊接有三组U型耳板二5，且三组U型耳板二5关于定位拉板4的轴心中心对称设置，U型耳板一2的内腔通过销钉安装有收缩推板6，收缩推板6的顶端开设有U型卡槽7，U型卡槽7与U型耳板二5的内腔之间通过销钉安装有抓取爪钩8，机械臂筒体1的侧壁开设有观察窗口9，机械臂筒体1的内腔安装有电动伸缩杆10，且电动伸缩杆10的伸缩端通过螺纹与定位拉杆3在机械臂筒体1内腔的一端连接，电动伸缩杆10的固定端通过焊接固定在机械臂筒体1的内腔侧壁，机械臂筒体1的外壁前端焊接有连接法兰盘11，连接法兰盘11的侧壁关于其轴心中心对称开设有多组固定插孔12。
其中，机械臂筒体1、定位拉杆3、定位拉板4以及电动伸缩杆10的轴心在同一直线上，使定位拉杆3和定位拉板4滑动过程中较为稳定，对三组抓取爪钩8的拉力相同，且定位拉板4的直径小于机械臂筒体1的外径，定位拉板4的侧壁焊接有与定位拉杆3相配合的固定套筒，且固定套筒与定位拉杆3之间通过相互配合的内螺纹连接，方便定位拉杆3与定位拉板4之间的安装和拆卸，收缩推板6能够绕与U型耳板一2连接的销钉转动，抓取爪钩8能够绕与U型卡槽7以及U型耳板二5连接的销钉转动，方便三组抓取爪钩8进行收缩抓取工作，电动伸缩杆10为JU-TGE型直流电机12V笔式电动伸缩杆，且电动伸缩杆10的控制端通过导线与控制机器人的控制端连接。
本实施例的一个具体应用为：本实用新型在使用时，工作人员通过螺栓穿过连接法兰盘11上的固定插孔12将本产品固定在管道疏通机器人上，同时将电动伸缩杆10的控制端与机械人的控制端通过导线连接，通过管道疏通机器人放入到需要疏通的管道中，使管道疏通机器人能够在其视觉系统的配合下，将本产品运动到异物的堵塞位置，通过管道疏通机器人控制电动伸缩杆10的伸缩端收缩带动定位拉杆3在限位套筒13的内腔进行收缩滑动，通过定位拉杆3带动定位拉板4滑动，通过定位拉板4的滑动带动抓取爪钩8在U型耳板二5的内腔转动，同时三组抓取爪钩8在收缩推板6的限位作用下，进行收缩抓取，使三组8能够将异物抓住，再通过管道疏通机器人从管道中走出，使三组抓取爪钩8能够对异物抓取，将异物从管道中取出，既能实现对管道内异物的高效清除，又能将异物从管道中取出，方便工作人员后期研究该异物堵塞管道的原因，同时取出的过程较为安全，减少对管道的损伤现象。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (5)
1.一种自动取物机器臂，包括机械臂筒体(1)，其特征在于：所述机械臂筒体(1)的外壁后侧均匀焊接有三组U型耳板一(2)，且三组U型耳板一(2)关于机械臂筒体(1)的轴心中心对称设置，所述机械臂筒体(1)的后侧壁轴心处焊接有限位套筒(13)，所述限位套筒(13)的内腔安装有定位拉杆(3)，且定位拉杆(3)的一端设置在机械臂筒体(1)的内腔中，所述定位拉杆(3)的另一端安装有定位拉板(4)，所述定位拉板(4)的外壁均匀焊接有三组U型耳板二(5)，且三组U型耳板二(5)关于定位拉板(4)的轴心中心对称设置，所述U型耳板一(2)的内腔通过销钉安装有收缩推板(6)，所述收缩推板(6)的顶端开设有U型卡槽(7)，所述U型卡槽(7)与U型耳板二(5)的内腔之间通过销钉安装有抓取爪钩(8)，所述机械臂筒体(1)的侧壁开设有观察窗口(9)，所述机械臂筒体(1)的内腔安装有电动伸缩杆(10)，且电动伸缩杆(10)的伸缩端通过螺纹与定位拉杆(3)在机械臂筒体(1)内腔的一端连接，所述电动伸缩杆(10)的固定端通过焊接固定在机械臂筒体(1)的内腔侧壁，所述机械臂筒体(1)的外壁前端焊接有连接法兰盘(11)，所述连接法兰盘(11)的侧壁关于其轴心中心对称开设有多组固定插孔(12)。
2.根据权利要求1所述的一种自动取物机器臂，其特征在于：所述机械臂筒体(1)、定位拉杆(3)、定位拉板(4)以及电动伸缩杆(10)的轴心在同一直线上，且定位拉板(4)的直径小于机械臂筒体(1)的外径。
3.根据权利要求1所述的一种自动取物机器臂，其特征在于：所述定位拉板(4)的侧壁焊接有与定位拉杆(3)相配合的固定套筒，且固定套筒与定位拉杆(3)之间通过相互配合的内螺纹连接。
4.根据权利要求1所述的一种自动取物机器臂，其特征在于：所述收缩推板(6)能够绕与U型耳板一(2)连接的销钉转动，所述抓取爪钩(8)能够绕与U型卡槽(7)以及U型耳板二(5)连接的销钉转动。
5.根据权利要求1所述的一种自动取物机器臂，其特征在于：所述电动伸缩杆(10)为JU-TGE型直流电机12V笔式电动伸缩杆，且电动伸缩杆(10)的控制端通过导线与控制机器人的控制端连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020081426.5U CN211842066U (zh) | 2020-01-15 | 2020-01-15 | 一种自动取物机器臂 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020081426.5U CN211842066U (zh) | 2020-01-15 | 2020-01-15 | 一种自动取物机器臂 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211842066U true CN211842066U (zh) | 2020-11-03 |
Family
ID=73213826
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202020081426.5U Active CN211842066U (zh) | 2020-01-15 | 2020-01-15 | 一种自动取物机器臂 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211842066U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112643695A (zh) * | 2020-12-09 | 2021-04-13 | 安徽机电职业技术学院 | 一种可调卡爪数的机械爪 |
| CN112655370A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-16 | 广西壮族自治区农业科学院 | 一种甘蔗根切装置 |
| CN115053696A (zh) * | 2022-06-30 | 2022-09-16 | 齐齐哈尔大学 | 一种松果采摘爪及其松果采摘装置和采摘方法 |
-
2020
- 2020-01-15 CN CN202020081426.5U patent/CN211842066U/zh active Active
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112643695A (zh) * | 2020-12-09 | 2021-04-13 | 安徽机电职业技术学院 | 一种可调卡爪数的机械爪 |
| CN112655370A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-16 | 广西壮族自治区农业科学院 | 一种甘蔗根切装置 |
| CN115053696A (zh) * | 2022-06-30 | 2022-09-16 | 齐齐哈尔大学 | 一种松果采摘爪及其松果采摘装置和采摘方法 |
| CN115053696B (zh) * | 2022-06-30 | 2023-09-05 | 齐齐哈尔大学 | 一种松果采摘爪及其松果采摘装置和采摘方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN211842066U (zh) | 一种自动取物机器臂 | |
| EP0154227B1 (en) | Exchange system and method for connecting, and/or exchanging remote elements to a central control source | |
| CN109732555B (zh) | 一种具有捻打堵漏的机械臂末端执行器的机器人系统 | |
| CN210819578U (zh) | 一种用于风电螺栓机器人的多功能抓手装置 | |
| CN212020796U (zh) | 一种配网带电作业机器人末端作业工具的自动快换装置 | |
| CN212044471U (zh) | 一种飞机直流发电机端罩高效分解工装 | |
| CN215149198U (zh) | 用于汽车机械电子组件的机械臂 | |
| CN212096419U (zh) | 一种刚性的械臂 | |
| EP4112870B1 (en) | Passive tubular connection guide | |
| CN212686848U (zh) | 一种便于拆卸自动化助力搬运机械手 | |
| CN211615651U (zh) | 机器人末端工具快速接换装置 | |
| CN203112345U (zh) | 风力发电机联轴器安装吊具 | |
| CN213412007U (zh) | 一种防工件脱落的3d视觉工业智能机器人 | |
| CN220499149U (zh) | 一种智能机器人手臂 | |
| CN211278477U (zh) | 一种可视化的三自由度机械臂 | |
| CN107042503B (zh) | 一种取料机械手臂 | |
| CN219329431U (zh) | 一种快速安装的线缆 | |
| CN217020412U (zh) | 一种用于机械手的卡爪组件 | |
| CN213679461U (zh) | 一种工程机械油缸抓取工装 | |
| CN216830963U (zh) | 一种基于机械臂利用接近开关定位拆垛的装置 | |
| CN211193918U (zh) | 一种自动装配线机器人用抓持机构 | |
| CN110919681A (zh) | 机器人末端工具快速接换装置及接换方法 | |
| CN112318538B (zh) | 货物搬运机械手 | |
| CN210424131U (zh) | 大口径玻璃钢管道快速安装工具 | |
| CN214055111U (zh) | 抽油机连杆拆卸器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |