CN219189278U - 回转体装配装置和回转体装配设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及装配装置，公开了一种回转体装配装置和回转体装配设备。该装置包括安装机构(1)以及连接在所述安装机构(1)上的夹持机构(2)，所述夹持机构(2)包括能够开合的夹臂组件(21)、搬运夹指组件(22)和旋转夹指组件(23)，所述搬运夹指组件(22)和所述旋转夹指组件(23)均设置在所述夹臂组件(21)上，所述夹臂组件(21)能够进行开合以控制所述搬运夹指组件(22)或所述旋转夹指组件(23)夹取所述回转体。该回转体装配装置能够避免回转体的装配过程中回转体上油管接头的干涉，且能够保证回转体的快速安装，省时省力，失误风险得到显著降低。

Description

回转体装配装置和回转体装配设备

技术领域

本实用新型涉及装配装置，具体地，涉及一种回转体装配装置。此外，本实用新型还涉及一种回转体装配设备。

背景技术

回转体是一种在工程机械中经常用到的多通道回转接头，它能实现高压水、压力油、燃油、电信号在两个作相对回转运动的部件之间进行传输。例如，在起重机、泵车、挖掘机中，回转体属于主要的零部件，是连接挖掘机下车与回转平台之间必不可少的液压枢纽。回转体通常主要由两部分组成，一是位于内部的固定体，二是用于连接固体的套筒，工作时，固定体固定于下车，套筒随上车的回转平台旋转，这样就可使上下车之间相对旋转时，能够保证液压的正常传输。

因回转体为铸造件，工件一致性较差，且回转体上有很多油管接头，妨碍中心回转体拧紧安装，故目前回转体装配大都采用人工安装拧紧，费时费力，人工劳作强度高；且有较大人工失误风险，工艺无法保障，同时难以实现安装工艺记录和统计，即无法满足目前工业信息化的需求，不利于对工艺进行统计优化。

有鉴于此，需要提供一种新的回转体装配装置。

实用新型内容

本实用新型第一方面的目的是提供一种回转体装配装置，该回转体装配装置能够避免回转体的装配过程中回转体上油管接头的干涉，且能够保证回转体的快速安装，省时省力，失误风险得到显著降低。

本实用新型第二方面的目的是提供一种回转体装配设备，该回转体装配设备能够避免回转体的装配过程中回转体上油管接头的干涉，且能够保证回转体的快速安装，省时省力，失误风险得到显著降低。

为了实现上述目的，本实用新型第一方面提供一种回转体装配装置，包括安装机构以及连接在所述安装机构上的夹持机构，所述夹持机构包括夹臂组件、搬运夹指组件和旋转夹指组件，所述搬运夹指组件和所述旋转夹指组件均设置在所述夹臂组件上，所述夹臂组件能够进行开合以控制所述搬运夹指组件或所述旋转夹指组件夹取所述回转体。

优选地，所述搬运夹指组件为能够与所述回转体之间形成大于所述回转体重力的摩擦力的材质制得的成型件，所述旋转夹指组件为能够与所述回转体之间形成大于所述回转体的转动部分旋转扭力的材质制得的成型件。

优选地，所述搬运夹指组件为尼龙成型件或聚氨酯成型件，所述旋转夹指组件为橡胶成型件。

优选地，所述夹臂组件包括第一夹臂、第二夹臂和与所述安装机构连接的夹臂驱动件，所述夹臂驱动件分别与所述第一夹臂和所述第二夹臂连接，以能够驱动所述第一夹臂和所述第二夹臂进行开合。

进一步优选地，所述搬运夹指组件包括位于所述第一夹臂上的第一搬运夹指和位于所述第二夹臂上的第二搬运夹指，所述第一搬运夹指远离所述第一夹臂的一端呈与所述回转体外形相匹配的形状，所述第二搬运夹指远离所述第二夹臂的一端呈与所述回转体外形相匹配的形状。

进一步优选地，所述旋转夹指组件包括位于所述第一夹臂上的第一旋转夹指和位于所述第二夹臂上的第二旋转夹指，所述第一旋转夹指远离所述第一夹臂的一端呈与所述回转体外形相匹配的形状，所述第二旋转夹指远离所述第二夹臂的一端呈与所述回转体外形相匹配的形状。

优选地，所述装置还包括拧紧机构，所述拧紧机构包括拧紧轴、能够驱动所述拧紧轴旋转的拧紧轴旋拧组件以及与所述拧紧轴连接的拧紧头组件。

进一步优选地，所述拧紧机构还包括驱动所述拧紧轴旋转的旋拧驱动件和用于监控所述拧紧轴旋拧扭力的拧紧力检测器。

更优选地，所述装置还包括控制单元，所述拧紧力检测器的信号输出端与控制单元的信号输入端连接，所述控制单元的信号输出端与所述旋拧驱动件的信号输入端连接。

本实用新型第二方面提供一种回转体装配设备，包括如上所述的回转体装配装置和操控机构，所述安装机构与所述操控机构连接。

通过上述技术方案，本实用新型具有如下技术效果：

(1)通过在夹臂组件上同时设置有搬运夹指组件和旋转夹指组件，在工作过程中，搬运夹指组件抓取回转体，外部的拧紧机构或者装置自带的拧紧机构将回转体上的1-3颗紧固件拧紧，然后通过旋转夹指组件抓取回转体的可转动部分并将回转体的可转动部分旋转一定角度后再通过拧紧机构将回转体上的剩余的紧固件拧紧，在此过程中，能够避免回转体的装配过程中回转体上油管接头等外接件的干涉。该装置通过搬运夹指组件定位安装，能够保证回转体的快速安装，重复定位精度高，省时省力，失误风险得到显著降低。夹臂组件的开合能够实现多种型号回转体自动安装，相比于传统人工安装更为经济稳定。

(2)拧紧力检测器能实时检测拧紧扭力，实现拧紧效果稳定把控。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型一个具体实施方式所述的中心回转体装配夹具的纵截面示意图。

图2是本实用新型一个具体实施方式所述的中心回转体装配夹具的俯视图。

附图标记说明

1 安装机构 2 夹持机构

3 拧紧机构

21 夹臂组件 22 搬运夹指组件

23 旋转夹指组件 24 夹臂驱动件

21a 第一夹臂 21b 第二夹臂

22a 第一搬运夹指 22b 第二搬运夹指

23a 第一旋转夹指 23b 第二旋转夹指

31 拧紧轴 32 拧紧头组件

321 拧紧头 322 拧紧头连接件

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”、“安装”、“设有”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是抵接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方向或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量，因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括一个或更多个所述特征。

作为本实用新型的一个基本实施方式，如图1和图2所示，提供一种回转体装配装置，包括安装机构1以及连接在安装机构1上的夹持机构2，夹持机构2包括夹臂组件21、搬运夹指组件22和旋转夹指组件23，搬运夹指组件22和旋转夹指组件23均设置在夹臂组件21上，夹臂组件21能够进行开合以控制搬运夹指组件22或旋转夹指组件23夹取回转体。

根据本实用新型，回转体装配装置可以搭配多种机械手进行使用，其安装机构1适于与机械手进行连接，以使得机械手能够对回转体装配装置进行自动操作，进而实现对回转体的自动装配，节省人力；回转体可以是工程机械中使用的多种型号的回转接头，例如可以是挖掘机的中心回转体，回转体包括用于与工程机械固定连接的固定部分和可旋转的转动部分；回转体上通常设置有油管接头等外接件。作为本实用新型的一个具体实施方式，安装机构1为机器人连接法兰。夹臂组件21进行开合的驱动件可以通过与其集成为一体，也可以独立于夹持机构2或者独立于回转体装配装置进行设置；拧紧轴旋拧件为拧紧轴31的转动提供动力，可以采用旋转电机。夹持机构2可以通过夹臂组件21直接或间接地与安装机构1连接，以将夹持机构2安装在安装机构1上。

搬运夹指组件22和旋转夹指组件23在夹臂组件21的位置可以根据使用需求进行设计；夹臂组件21进行开合的驱动件可以通过与其集成为一体，也可以独立于夹持机构2或者独立于回转体装配装置进行设置。

本实用新型基本实施方式提供的回转体装配装置工作时，通过机械手和夹臂组件21的操作，搬运夹指组件22抓取回转体，外部的拧紧机构或者装置自带的拧紧机构3将回转体上的部分紧固件拧紧，然后通过旋转夹指组件23抓取回转体的可转动部分并将回转体的可转动部分旋转一定角度后再通过拧紧机构3将回转体上的剩余紧固件拧紧。在实际使用过程中，可以通过该装置自带的驱动装置或者手动驱动实现搬运夹指组件22和旋转夹指组件23的夹取，进而能够实现多种型号的回转体的安装，较传统人工安装更为经济稳定。

具体地，紧固件可以是任意能够实现回转体安装的连接件，一般可以为螺纹连接件，具体可以为螺栓和螺钉。

本实用新型基本实施方式提供的回转体装配装置，通过在夹臂组件21上同时设置有搬运夹指组件22和旋转夹指组件23，能够避免回转体的装配过程中回转体上油管接头等外接件的干涉。该装置通过机械结构定位安装，能够保证回转体的快速安装，省时省力，失误风险得到显著降低。

夹持机构2可以仅用于对回转体的转动部分进行旋转，其配合独立设置的用于夹取搬运回转体的机构进行使用；夹持机构2也可以包含对回转体的转动部分进行旋转以及对回转体进行搬运两种功能于一体，这两种功能可以通过同一个夹指实现，也可以设置不同的夹指实现。作为本实用新型中夹持机构2的一种优选实施方式，搬运夹指组件22为能够与回转体之间形成大于回转体重力的摩擦力的材质制得的成型件，旋转夹指组件23为能够与回转体之间形成大于回转体的转动部分旋转扭力的材质制得的成型件。将搬运夹指组件22与旋转夹指组件23独立设置并采用不同的材质制成，能够提高搬运夹指组件22夹取回转体并对其固定部分进行安装定位的重复定位精度，使得旋转夹指组件23对回转体的转动部分进行旋转的操作稳定性及准确度更高。

在本实用新型的一个具体实施方式中，搬运夹指组件22为尼龙成型件或聚氨酯成型件，旋转夹指组件23为橡胶成型件。采用尼龙成型件或聚氨酯成型件作为搬运夹指组件22，能够较好的抓取回转体，满足装置精度要求，且在夹取过程中不会对回转体的油漆造成影响。采用橡胶成型件作为旋转夹指组件23，摩擦系数大，可保证夹住回转体后稳定旋转回转体，满足大旋转拧力旋转回转体；同时橡胶的塑变性高，可弥补机器人抓住回转体可旋转部分转动时的旋转中心的位置误差。

夹臂组件21可以采用两爪夹持件、三爪夹持件或者其它结构的夹持件。作为本实用新型的一个具体实施方式，夹臂组件21包括第一夹臂21a、第二夹臂21b和与安装机构1连接的夹臂驱动件24，夹臂驱动件24分别与第一夹臂21a和第二夹臂21b连接，以能够驱动第一夹臂21a和第二夹臂21b进行开合。该夹臂驱动件24可以是任意一种能够驱动第一夹臂21a和第二夹臂21b进行开合的结构，如夹臂驱动气缸、伺服电机等。通过在第一夹臂21a和第二夹臂21b之间设置能够驱动第一夹臂21a和第二夹臂21b进行开合的夹臂驱动件24，能够实现多种型号的回转体的安装，较传统人工安装更为经济稳定。将夹臂驱动件24与夹臂组件21连接为一体，能够提高回转体装配装置的集成度。

在本实用新型中，搬运夹指组件22和旋转夹指组件23的设置可以采用与回转体外部结构相适应的结构，以能够方便对回转体进行抓取；两者在夹臂组件21上的位置可以根据需求进行设计，可以是搬运夹指组件22位于夹臂组件21靠近夹臂驱动件24的一侧，也可以是旋转夹指组件23位于夹臂组件21靠近夹臂驱动件24的一侧。

作为本实用新型的一个具体实施方式，搬运夹指组件22包括位于第一夹臂21a上的第一搬运夹指22a和位于第二夹臂21b上的第二搬运夹指22b，第一搬运夹指22a远离第一夹臂21a的一端呈与回转体外形相匹配的形状(例如V形、圆弧形等)，第二搬运夹指22b远离第二夹臂21b的一端呈与回转体外形相匹配的形状(例如V形、圆弧形等)。第一搬运夹指22a和第二搬运夹指22b在两个夹臂上相对设置，以使得第一夹臂21a和第二夹臂21b在闭合时带动两个搬运夹指对回转体进行抓取，第一搬运夹指22a和第二搬运夹指22b的形状与回转体外形相匹配，可适应不同型号的挖掘机中心回转体的抓取和定位，保证夹取的稳定性和定位精度。

作为本实用新型的一个具体实施方式，旋转夹指组件23包括位于第一夹臂21a上的第一旋转夹指23a和位于第二夹臂21b上的第二旋转夹指23b，第一旋转夹指23a远离第一夹臂21a的一端呈与回转体外形相匹配的形状(例如V形、圆弧形等)，第二旋转夹指23b远离第二夹臂21b的一端呈与回转体外形相匹配的形状(例如V形、圆弧形等)。第一旋转夹指23a和第二旋转夹指23b在两个夹臂上相对设置，以使得第一夹臂21a和第二夹臂21b在闭合时带动两个旋转夹指对回转体进行夹持，第一旋转夹指23a和第二旋转夹指23b的形状与回转体外形相匹配，可适应不同型号的挖掘机中心回转体的抓取和定位，保证夹取、旋转操作的稳定性。

作为本实用新型的一个具体实施方式，装置还包括拧紧机构3，拧紧机构3包括拧紧轴31、能够驱动拧紧轴31旋转的拧紧轴旋拧件以及与拧紧轴31连接的拧紧头组件32。通过自带的拧紧机构3，能够实现回转体上螺栓的机械安装，不需要额外人工安装，进一步降低人工成本。

拧紧头组件32可以根据回转体的紧固件类型进行选择，优选地，拧紧头组件32包括用于套接回转体的紧固件的拧紧头321和拧紧头连接件322，拧紧头连接件322的一端与拧紧轴31连接、另一端与拧紧头321连接。拧紧头321可以设置有内孔结构，以采用内孔套接在紧固件(例如螺栓)上，拧紧头321在拧紧轴31的旋转带动下，对紧固件进行拧紧操作；拧紧头321也可以设置为力矩输出头，以随拧紧轴31拧动紧固件进行拧紧操作。

在本实用新型的一个具体实施方式中，拧紧机构3还包括用于监控拧紧轴31旋拧扭力的拧紧力检测器。该拧紧力检测器可以是任意能够检测拧紧头组件32所承受的拧紧力的检测器，具体可以为拧紧力传感器或者其它可以用于检测拧紧力的检测器。拧紧力检测器可利用拧紧力控制器实时检测并控制拧紧轴31的拧紧扭力，实现拧紧效果稳定把控，保障拧紧工艺，同时可将拧紧扭力的数据实时自动上传至上位系统，从而自动实现信息流的统计工作，为智能制造提供了数据支撑和产品上溯保障。本实用新型中，拧紧力控制器与拧紧轴旋拧件可以集成在拧紧机构3的内部，以提高拧紧机构3的结构集成度。

在本实用新型的一个具体实施方式中，装置还包括控制单元，拧紧力检测器的信号输出端与控制单元的信号输入端连接，控制单元的信号输出端与拧紧轴旋拧件的信号输入端连接。通过控制单元的设置，能够实现拧紧机构3工作的自动控制，且能够实时监控拧紧扭力，实现拧紧效果稳定把控，同时可将拧紧扭力实时自动上传，从而自动实现信息流的统计工作。

进一步优选地，控制单元还与夹臂驱动件24的信号输入端连接，以控制夹臂组件21的开合。

作为本实用新型一个相对优选地具体实施方式，提供一种回转体装配装置，参见图1和图2，包括控制单元、安装机构1、夹持机构2和拧紧机构3，夹持机构2和拧紧机构3安装在安装机构1上，夹持机构2包括能够开合的夹臂组件21、搬运夹指组件22、旋转夹指组件23和夹臂驱动件24，夹臂组件21包括第一夹臂21a和第二夹臂21b，夹臂驱动件24分别与第一夹臂21a和第二夹臂21b连接，以能够驱动第一夹臂21a和第二夹臂21b进行开合；搬运夹指组件22为尼龙成型件或聚氨酯成型件，搬运夹指组件22包括位于第一夹臂21a上的第一搬运夹指22a和位于第二夹臂21b上的第二搬运夹指22b，第一搬运夹指22a远离第一夹臂21a的一端呈与回转体外形相匹配的形状(例如V形、圆弧形等)，第二搬运夹指22b远离第二夹臂21b的一端呈与回转体外形相匹配的形状(例如V形、圆弧形等)；旋转夹指组件23为橡胶成型件，旋转夹指组件23包括位于第一夹臂21a上的第一旋转夹指23a和位于第二夹臂21b上的第二旋转夹指23b，第一旋转夹指23a远离第一夹臂21a的一端呈与回转体外形相匹配的形状(例如V形、圆弧形等)，第二旋转夹指23b远离第二夹臂21b的一端呈与回转体外形相匹配的形状(例如V形、圆弧形等)；拧紧机构3包括拧紧轴31、能够驱动拧紧轴31旋转的拧紧轴旋拧件、与拧紧轴31连接的拧紧头组件32以及用于监控拧紧轴31旋拧扭力的拧紧力检测器；拧紧头组件32包括用于套接回转体的紧固件的拧紧头321和拧紧头连接件322，拧紧头连接件322的一端与拧紧轴31连接、另一端与拧紧头321连接；拧紧力检测器34的信号输出端与控制单元的信号输入端连接，控制单元的信号输出端与拧紧轴旋拧件的信号输入端连接；控制单元的信号输出端与夹臂驱动件24的信号输入端连接，以能够控制夹臂组件21的开合，并通过夹臂组件21的开合控制搬运夹指组件22或旋转夹指组件23夹取回转体。

本实用新型上述优选实施方式提供的回转体装配装置工作时，以装配中心回转体为例，中心回转体是挖掘机的主要零部件，是挖掘机回转平台转动的传动机构，在挖掘机装配工艺主要特点是安装精度要求高，但是中心回转体上油管接头较多，拧紧安装难度大。工作过程中，通过机械手移动回转体装配装置，控制单元控制夹臂驱动件24的工作，并通过夹臂驱动件24的工作控制第一夹臂21a和第二夹臂21b的开合，在第一夹臂21a和第二夹臂21b的开合过程中，第一搬运夹指22a和第二搬运夹指22b抓取中心回转体，且中心回转体正好卡装在第一搬运夹指22a和第二搬运夹指22b所形成的卡槽内。控制单元驱动拧紧轴旋拧件工作，进而带动拧紧轴31以及拧紧头321的工作，并通过拧紧头321将中心回转体上的部分紧固件(2-3颗)拧紧。在拧紧过程中，拧紧力检测器实施检测拧紧头321的拧紧力，并根据检测到的拧紧力控制拧紧轴旋拧件的工作。控制单元再次控制夹臂驱动件24的工作，并通过夹臂驱动件24的工作控制第一夹臂21a和第二夹臂21b的开合，在第一夹臂21a和第二夹臂21b的开合过程中，中心回转体从第一搬运夹指22a和第二搬运夹指22b之间脱离，并通过第一旋转夹指23a和第二旋转夹指23b抓取中心回转体的可转动部分，且中心回转体的可转动部分正好卡装在第一旋转夹指23a和第二旋转夹指23b所形成的卡槽内。控制单元控制整个装置转动进而实现中心回转体的可转动部分旋转一定角度，然后通过控制单元驱动拧紧轴旋拧件工作，进而带动拧紧轴31以及拧紧头321的工作，并通过拧紧头331将中心回转体上的剩余紧固件(1-2颗)拧紧。通过以上操作，能够避开剩余螺栓拧紧干涉空间，进而完成剩余螺栓拧紧工作。在拧紧过程中，拧紧力检测器实施检测拧紧头321的拧紧力，并根据检测到的拧紧力控制拧紧轴旋拧件的工作。

本实用新型优选实施方式提供的回转体装配装置，通过在夹臂组件21上同时设置有搬运夹指组件22和旋转夹指组件23，能够避免回转体的装配过程中回转体上油管接头的干涉。采用尼龙成型件或聚氨酯成型件作为搬运夹指组件22，能够较好的抓取回转体，满足装置精度要求，且在夹取过程中不会对回转体的油漆造成影响。采用橡胶成型件作为旋转夹指组件23，摩擦系数大，可保证夹住回转体后稳定旋转回转体，满足大旋转拧力旋转回转体；同时橡胶的塑变性高，可弥补机器人抓住回转体可旋转部分转动时的旋转中心的位置误差。夹臂驱动件24的设置，以及将第一搬运夹指22a远离第一夹臂21a的一端设置为与回转体外形相匹配的形状、第二搬运夹指22b远离第二夹臂21b的一端设置与回转体外形相匹配的形状、第一旋转夹指23a远离第一夹臂21a的一端设置为与回转体外形相匹配的形状、第二旋转夹指23b远离第二夹臂21b的一端设置与回转体外形相匹配的形状，能够实现多种型号中心回转体的稳定夹取、对中和安装，为实现中心回转体自动安装提供了精度和稳定性保障。通过控制单元的设置，能够实时监控拧紧扭力，实现拧紧效果稳定把控，同时可将拧紧扭力实时自动上传，从而自动实现信息流的统计工作。进而能够实现多种型号的回转体的安装，较传统人工安装更为经济稳定。

基于上述提供的回转体装配装置，本实用新型第二方面提供的回转体装配设备，包括如上所述的回转体装配装置和操控机构，安装机构1与操控机构连接。因此至少具有上述回转体装配装置实施例的技术方案所带来的所有有益效果。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。

Claims (10)

1.一种回转体装配装置，其特征在于，包括安装机构(1)以及连接在所述安装机构(1)上的夹持机构(2)，所述夹持机构(2)包括夹臂组件(21)、搬运夹指组件(22)和旋转夹指组件(23)，所述搬运夹指组件(22)和所述旋转夹指组件(23)均设置在所述夹臂组件(21)上，所述夹臂组件(21)能够进行开合以控制所述搬运夹指组件(22)或所述旋转夹指组件(23)夹取所述回转体。

2.根据权利要求1所述的回转体装配装置，其特征在于，所述搬运夹指组件(22)为能够与所述回转体之间形成大于所述回转体重力的摩擦力的材质制得的成型件，所述旋转夹指组件(23)为能够与所述回转体之间形成大于所述回转体的转动部分旋转扭力的材质制得的成型件。

3.根据权利要求1所述的回转体装配装置，其特征在于，所述搬运夹指组件(22)为尼龙成型件或者聚氨酯成型件，所述旋转夹指组件(23)为橡胶成型件。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的回转体装配装置，其特征在于，所述夹臂组件(21)包括第一夹臂(21a)、第二夹臂(21b)和与所述安装机构(1)连接的夹臂驱动件(24)，所述夹臂驱动件(24)分别与所述第一夹臂(21a)和所述第二夹臂(21b)连接，以能够驱动所述第一夹臂(21a)和所述第二夹臂(21b)进行开合。

5.根据权利要求4所述的回转体装配装置，其特征在于，所述搬运夹指组件(22)包括位于所述第一夹臂(21a)上的第一搬运夹指(22a)和位于所述第二夹臂(21b)上的第二搬运夹指(22b)，所述第一搬运夹指(22a)远离所述第一夹臂(21a)的一端呈与所述回转体外形相匹配的形状，所述第二搬运夹指(22b)远离所述第二夹臂(21b)的一端呈与所述回转体外形相匹配的形状。

6.根据权利要求4所述的回转体装配装置，其特征在于，所述旋转夹指组件(23)包括位于所述第一夹臂(21a)上的第一旋转夹指(23a)和位于所述第二夹臂(21b)上的第二旋转夹指(23b)，所述第一旋转夹指(23a)远离所述第一夹臂(21a)的一端呈与所述回转体外形相匹配的形状，所述第二旋转夹指(23b)远离所述第二夹臂(21b)的一端呈与所述回转体外形相匹配的形状。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的回转体装配装置，其特征在于，所述装置还包括拧紧机构(3)，所述拧紧机构(3)包括拧紧轴(31)、能够驱动所述拧紧轴(31)旋转的拧紧轴旋拧件以及与所述拧紧轴(31)连接的拧紧头组件(32)。

8.根据权利要求7所述的回转体装配装置，其特征在于，所述拧紧机构(3)还包括用于监控所述拧紧轴(31)旋拧扭力的拧紧力检测器。

9.根据权利要求8所述的回转体装配装置，其特征在于，所述装置还包括控制单元，所述拧紧力检测器的信号输出端与所述控制单元的信号输入端连接，所述控制单元的信号输出端与所述拧紧轴旋拧件的信号输入端连接。

10.一种回转体装配设备，其特征在于，包括根据权利要求1至9中任意一项所述的回转体装配装置和操控机构，所述安装机构(1)与所述操控机构连接。

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