CN116021262A - 回转体装配装置、回转体装配设备及装配方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及回转体装配技术，公开了一种回转体装配装置、回转体装配设备及装配方法。所述回转体装配装置用于与操控装置配合使用，包括夹持机构和用于拧紧所述回转体的紧固件的拧紧机构，所述夹持机构和所述拧紧机构均与所述操控装置连接，所述夹持机构能够在所述操控装置的控制下夹持并旋转所述回转体的转动部分，以使得所述回转体上的外接件移至所述拧紧机构对所述紧固件进行拧紧时的操作空间以外。该装置能够实现回转体自动安装，安装精度高、操作稳定性好，且适用范围广。

Description

回转体装配装置、回转体装配设备及装配方法

技术领域

本发明涉及回转体装配技术，具体地，涉及一种回转体装配装置，本发明还涉及一种回转体装配设备以及装配方法。

背景技术

中心回转体是一种在工程机械中经常用到的多通道回转接头，它能实现高压水、压力油、燃油、电信号在两个作相对回转运动的部件之间进行传输。例如，在起重机、泵车、挖掘机中，中心回转体属于主要的零部件，是连接挖掘机下车与回转平台之间必不可少的液压枢纽。中心回转体通常由两部分组成，一是位于内部的固定体，二是用于连接固定体的套筒，工作时，固定体固定于下车，套筒随上车的回转平台旋转，以使得上下车之间相对旋转时，能够保证液压的正常传输。

由于中心回转体为铸造件，工件一致性较差，且中心回转体上的油管接头较多，妨碍中心回转体的拧紧安装，因此，目前中心回转体的装配大都采用人工安装拧紧，不仅费时费力，人工劳作强度高，安装工艺效果有较大的人工失误风险，工艺无法保障，而且难以实现安装工艺记录和统计，即无法满足目前工业信息化的生产需求，不利于对工艺进行统计优化。

发明内容

本发明首先所要解决的技术问题是提供一种回转体装配装置，该装置能够实现回转体自动安装，安装精度高、操作稳定性好，且适用范围广。

本发明其次所要解决的技术问题是提供一种回转体装配设备，该设备能够实现回转体自动安装，安装精度高、操作稳定性好，且适用范围广。

本发明最后所要解决的技术问题是提供一种回转体装配方法，该方法的自动化程度高、安装精度高且操作稳定性好。

为了解决上述技术问题，本发明第一方面提供一种回转体装配装置，用于与操控装置配合使用，包括夹持机构和用于拧紧所述回转体的紧固件的拧紧机构，所述夹持机构和所述拧紧机构均与所述操控装置连接，所述夹持机构能够在所述操控装置的控制下夹持并旋转所述回转体的转动部分，以使得所述回转体上的外接件移至所述拧紧机构对所述紧固件进行拧紧时的操作空间以外。

优选地，所述夹持机构包括与所述操控装置连接的搬运夹指组件和与所述操控装置连接的旋转夹指组件，所述搬运夹指组件为采用能够与所述回转体之间形成大于所述回转体重力的摩擦力的材质制得的成型件，所述旋转夹指组件为采用能够与所述回转体之间形成大于所述回转体的转动部分旋转扭力的材质制得的成型件。

更优选地，所述搬运夹指组件为尼龙成型件或者聚氨酯成型件，所述旋转夹指组件为橡胶成型件。

进一步优选地，所述搬运夹指组件和所述旋转夹指组件均通过夹臂组件与所述操控装置连接，所述夹臂组件能够进行开合以控制所述搬运夹指组件或者所述旋转夹指组件夹持所述回转体。

具体地，所述夹臂组件包括第一夹臂、第二夹臂和与所述操控装置连接的夹臂驱动件，所述第一夹臂和所述第二夹臂均与所述夹臂驱动件连接，以使得所述夹臂驱动件能够驱动所述第一夹臂和所述第二夹臂进行开合。

更具体地，所述搬运夹指组件包括位于所述第一夹臂上的第一搬运夹指和位于所述第二夹臂上的第二搬运夹指，所述旋转夹指组件包括位于所述第一夹臂上的第一旋转夹指和位于所述第二夹臂上的第二旋转夹指；所述第一搬运夹指和所述第一旋转夹指两者远离所述第一夹臂的一端分别呈与所述回转体外形相匹配的形状，所述第二搬运夹指和所述第二旋转夹指两者远离所述第二夹臂的一端分别呈与所述回转体外形相匹配的形状。

作为一种优选的实施方式，所述拧紧机构包括拧紧轴、与所述拧紧轴连接的拧紧头组件和能够驱动所述拧紧轴旋转的拧紧轴旋拧件，所述拧紧头组件的拧紧头与所述拧紧轴呈偏心结构。

优选地，所述拧紧机构还包括用于监控所述拧紧轴旋拧扭力的拧紧力控制器和能够驱动所述拧紧轴进行轴向移动的拧紧轴浮动组件；所述拧紧轴浮动组件包括与所述操控装置连接的固定件、位于所述固定件上的滑轨和用于驱动所述拧紧轴在所述滑轨内滑动的浮动驱动件。

本发明第二方面提供一种回转体装配设备，包括如上所述的回转体装配装置和操控装置。

本发明第三方面提供一种回转体装配方法，采用如上所述的回转体装配设备，该方法包括以下步骤：

S1、将所述回转体放至所述回转体的装配主体上，通过所述操控装置带动所述拧紧机构移动，以利用所述拧紧机构将所述回转体的一部分紧固件拧紧；

S2、在拧紧所述回转体的一部分所述紧固件后，通过所述操控装置带动所述夹持机构移动，以利用所述夹持机构夹持并旋转所述回转体的转动部分，以使得所述回转体上的外接件移至所述拧紧机构对剩余部分的所述紧固件进行拧紧时的操作空间以外，松开所述回转体；

S3、通过所述操控装置带动所述拧紧机构移动，以利用所述拧紧机构将所述回转体的剩余部分所述紧固件拧紧。

通过上述技术方案，本发明提供的回转体装配装置，在拧紧机构对回转体的紧固件进行安装过程中，能够利用夹持机构在操控装置的控制下夹持回转体的转动部分，并带动回转体的转动部分旋转一定角度，使得回转体上油管接头等外接件转动一定角度，移动至拧紧机构对紧固件进行拧紧时的操作空间以外，以规避回转体上的外接件对紧固件拧紧操作的干涉，进而便于拧紧机构对回转体的紧固件进行安装操作，该装配过程能够实现多种型号回转体的自动安装，相较于传统人工安装，安装精度高、操作稳定性好。

在本发明优选的实施方式中，拧紧头与拧紧轴呈偏心结构，以在拧紧头进行拧紧操作时更加易于规避回转体上的油管接头，减小油管接头对回转体的紧固件拧紧时的干涉；紧固件进行对接时拧紧轴浮动组件能够驱动拧紧轴轴向移动，以带动拧紧头组件进行浮动，能够提高紧固件对接的成功率，防止刚性碰撞，有效保护拧紧机构及回转体工件。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明中回转体装配装置的一种具体实施方式的主视示意图；

图2是图1所示的回转体装配装置的俯视示意图。

附图标记说明

1安装机构            2夹持机构

21夹臂组件           21a第一夹臂

21b第二夹臂          22搬运夹指组件

22a第一搬运夹指      22b第二搬运夹指

23旋转夹指组件       23a第一旋转夹指

23b第二旋转夹指      24夹臂驱动件

3拧紧机构            31拧紧轴

32拧紧头组件         321拧紧头

322拧紧头连接件      33拧紧轴浮动组件

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，本发明的保护范围并不局限于下述的具体实施方式。

首先需要说明的是，在下文的描述中为清楚地说明本发明的技术方案而涉及的一些方位词，例如“上、下、左、右”所指示的方位或位置关系是基于附图所示的方向或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”、“安装”、“设有”等应做广义理解，例如，连接可以是直接连接，也可以是通过中间媒介进行间接的连接，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间连接件间接连接，可以是两个部件内部的连通或两个部件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量，因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括一个或更多个所述特征。

本发明第一方面提供的回转体装配装置，用于与操控装置配合使用，参见图1和图2，包括夹持机构2和用于拧紧回转体的紧固件的拧紧机构3，夹持机构2和拧紧机构3均与操控装置连接，夹持机构2能够在操控装置的控制下夹持并旋转回转体的转动部分，以使得回转体上的外接件移至拧紧机构3对紧固件进行拧紧时的操作空间以外。

本发明中，操控装置可以采用机械手等多种类型的自动操控件，以控制夹持机构2和拧紧机构3进行自动操作，进而实现对回转体的自动装配，节省人力；作为一种优选方式，夹持机构2和拧紧机构3可以通过安装机构1连接为一体，再将安装机构1设为适于与操控装置连接的结构(例如连接法兰)，使得夹持机构2和拧紧机构3能够更便捷地安装至操控装置上。

回转体可以是工程机械中使用的多种型号的回转接头，例如可以是挖掘机的中心回转体，回转体包括用于与工程机械固定连接的固定部分和可旋转的转动部分；回转体上通常设置有油管接头等外接件。

需要说明的是，拧紧机构3对紧固件进行拧紧时的操作空间具体指的是拧紧机构3在对回转体的部分或全部紧固件进行拧紧操作时所需的空间；在对回转体进行安装固定的过程中，根据回转体上油管接头的位置以及拧紧机构3对紧固件的操作空间，可以利用夹持机构2对回转体的转动部分进行一次或者多次旋转，以规避油管接头等外接件安装固定紧固件时造成的干涉。回转体的紧固件一般为螺纹连接件，例如螺栓与螺帽相配合的紧固件、螺钉与螺孔相配合的紧固件，紧固件安装或对接的过程指的是紧固件的零件相对接的过程，例如，螺栓认帽或者螺孔对牙的过程。

为了更好地说明本发明提供的回转体装配装置的工作过程，以下结合该回转体装配装置与操控装置联用时进行详细的介绍和说明。此时，利用回转体装配装置将回转体装配至工程机械上的过程为：将回转体放至回转体的装配主体(例如工程机械)上，通过操控装置带动拧紧机构3移动，以利用拧紧机构3将所回转体的一部分紧固件拧紧；在拧紧回转体的一部分紧固件后，通过操控装置带动夹持机构2移动，以利用夹持机构2夹持并旋转回转体的转动部分旋转，将回转体上干涉紧固件安装的油管接头等外接件转动一定的角度，使得回转体上的外接件避开拧紧机构3对剩余紧固件进行拧紧的操作空间，松开回转体，便于拧紧机构3对回转体剩余的紧固件进行安装操作；通过操控装置带动拧紧机构3移动，以利用拧紧机构3将回转体的剩余部分紧固件拧紧。

本发明中，在利用夹持机构2对回转体的转动部分进行旋转时，对回转体旋转的角度可以采用常规的标定方式进行确定，例如可以与图像系统配合使用，通过图像识别和标定的方式进行确定，具体地，可以在首次使用时，通过图像系统采集回转体的转动部分旋转至外接件处于拧紧机构3对部分或全部紧固件进行拧紧时的操作空间以外时的图像，并存储于操作系统中作为标定图像，在后续的装配过程中利用夹持机构2旋转回转体时，利用图像系统实时采集回转体的图像并与标定图像进行对比，直至与标定图像一致即可停止对回转体进行旋转操作。

本发明中，夹持机构2可以仅用于对回转体的转动部分进行旋转，其配合独立设置的用于夹取搬运回转体的机构进行使用；夹持机构2也可以将对回转体的转动部分进行旋转以及对回转体进行搬运两种功能于一体，这两种功能可以通过同一个夹指实现，也可以设置不同的夹指实现。作为本发明中夹持机构2的一种优选实施方式，夹持机构2包括与操控装置连接的搬运夹指组件22和与操控装置连接的旋转夹指组件23，搬运夹指组件22为采用能够与回转体之间形成大于回转体重力的摩擦力的材质制得的成型件，旋转夹指组件23为采用能够与回转体之间形成大于回转体的转动部分旋转扭力的材质制得的成型件。将搬运夹指组件22与旋转夹指组件23独立设置并采用不同的材质制成，能够提高搬运夹指组件22夹取回转体并对其固定部分进行安装定位的重复定位精度，也使得旋转夹指组件23对回转体的转动部分进行旋转的操作稳定性及准确度更高。

本发明中，搬运夹指组件22优选为尼龙成型件或者聚氨酯成型件，搬运夹指组件22采用尼龙材质或者聚氨酯材质，其性能可满足回转体的抓取要求，其刚性满足装配精度要求，塑变性能够满足不夹伤回转体表面油漆，避免对回转体的夹紧损伤；旋转夹指组件23优选为橡胶成型件，旋转夹指组件23采用橡胶材质，质地塑性高，摩擦系数大，可保证夹住回转体后稳定地旋转回转体的转动部分(旋转扭力要求较大)，同时橡胶的塑变性高，可弥补机械手抓住回转体转动部分的旋转中心的位置误差，通过利用橡胶材料的弹性特点，以确保回转体旋转过程绕着其轴心旋转，避免刚性连接旋转回转体时损伤工件。

本发明中，搬运夹指组件22和旋转夹指组件23可以配合独立设置的驱动件进行搬运和/或旋转回转体的操作，也可以配合与操控装置连接的驱动件使用；可以通过不同的连接件与操控装置连接，也可以通过同一个连接件与操控装置连接。作为夹持机构2的一种优选实施方式，搬运夹指组件22和旋转夹指组件23均通过夹臂组件21与操控装置连接，夹臂组件21能够进行开合以控制搬运夹指组件22或者旋转夹指组件23夹持回转体，使得夹持机构2的结构更加简单、集成度高。其中，夹臂组件21进行开合的驱动件可以与其集成为一体，也可以独立于夹持机构2或者独立于回转体装配装置进行设置。

本发明中，夹臂组件21可以采用两爪夹持件、三爪夹持件或者其它结构的夹持件。作为本发明中夹臂组件21的一种优选实施方式，夹臂组件21包括第一夹臂21a、第二夹臂21b和与操控装置连接的夹臂驱动件24，第一夹臂21a和第二夹臂21b均与夹臂驱动件24连接，以使得夹臂驱动件24能够驱动第一夹臂21a和第二夹臂21b进行开合。第一夹臂21a和第二夹臂21b的设置使得对回转体的夹持更加方便、快捷，也更加便于机械手的操作；将夹臂驱动件24与两个夹臂连接为一体，能够提高回转体装配装置的集成度。本发明中夹臂驱动件24可以采用驱动气缸，也可以采用伺服电机。

本发明中，搬运夹指组件22和旋转夹指组件23的设置可以采用与回转体外部结构相适应的结构，以能够方便对回转体进行抓取；两者在夹臂组件21上的位置可以根据需求进行设计，可以是搬运夹指组件22位于夹臂组件21靠近夹臂驱动件24的一侧，也可以是旋转夹指组件23位于夹臂组件21靠近夹臂驱动件24的一侧。

作为本发明中搬运夹指组件22的一种优选实施方式，搬运夹指组件22包括位于第一夹臂21a上的第一搬运夹指22a和位于第二夹臂21b上的第二搬运夹指22b，第一搬运夹指22a远离第一夹臂21a的一端以及第二搬运夹指22b远离第二夹臂21b的一端分别呈与回转体外形相匹配的形状(例如V性、圆弧形等)。第一搬运夹指22a和第二搬运夹指22b在两个夹臂上相对设置，以使得第一夹臂21a和第二夹臂21b在闭合时带动两个搬运夹指对回转体进行抓取，第一搬运夹指22a和第二搬运夹指22b的形状与回转体外形相匹配，可适应不同型号的挖掘机中心回转体的抓取和定位，保证夹持的稳定性和定位精度。

作为本发明中旋转夹指组件23的一种优选实施方式，旋转夹指组件23包括位于第一夹臂21a上的第一旋转夹指23a和位于第二夹臂21b上的第二旋转夹指23b，第一旋转夹指23a远离第一夹臂21a的一端以及第二旋转夹指23b远离第二夹臂21b的一端分别呈与回转体外形相匹配的形状(例如V性、圆弧形等)。第一旋转夹指23a和第二旋转夹指23b在两个夹臂上相对设置，以使得第一夹臂21a和第二夹臂21b在闭合时带动两个旋转夹指对回转体进行夹持，第一旋转夹指23a和第二旋转夹指23b的形状与回转体外形相匹配，可适应不同型号的挖掘机中心回转体的抓取和定位，保证夹持、旋转操作的稳定性。

本发明中，拧紧机构3包括拧紧轴31、与拧紧轴31连接的拧紧头组件32和能够驱动拧紧轴31旋转的拧紧轴旋拧件，拧紧头组件32的拧紧头321与拧紧轴31呈偏心结构。拧紧机构3可以是拧紧轴31和拧紧头组件32中的任意一者直接或间接地与操控装置连接，以将拧紧机构3安装在操控装置上。拧紧轴旋拧件为拧紧轴31的转动提供动力，可以采用旋转电机；拧紧轴31在拧紧轴旋拧件的动力下转动，以带动拧紧头组件32对紧固件进行拧紧操作。拧紧头321与拧紧轴31呈偏心结构，使得拧紧头321在拧紧操作时更加易于规避回转体上的油管接头，进一步减小油管接头对回转体的紧固件拧紧时的干涉；拧紧头321与拧紧轴31两者之间的偏心尺寸可以根据回转体的大小、油管接头等外接件的位置及数量等因素进行设计，能够与回转体的转动部分相配合，实现拧紧机构3规避油管接头的干涉即可。

本发明中，拧紧头组件32可以根据回转体的紧固件类型进行选择，拧紧头组件32上的拧紧头321可以通过拧紧头连接件322与拧紧轴31连接，拧紧头321可以设置有内孔结构，以采用内孔套接在紧固件(例如螺栓)上，拧紧头321在拧紧轴31的旋转带动下，对紧固件进行拧紧操作；拧紧头321也可以设置为力矩输出头，以随拧紧轴31拧动紧固件进行拧紧操作。

作为拧紧机构3的一种优选方式，拧紧机构3还包括用于监控拧紧轴31旋拧扭力的拧紧力控制器，可利用拧紧力控制器实时检测并控制拧紧轴31的拧紧扭力，实现拧紧效果稳定把控，保障拧紧工艺，同时可将拧紧扭力的数据实时自动上传至上位系统，从而自动实现信息流的统计工作，为智能制造提供了数据支撑和产品上溯保障。本发明中，拧紧力控制器与拧紧轴旋拧件可以集成在拧紧机构3的内部，以提高拧紧机构3的结构集成度。

作为拧紧机构3的另一种优选方式，拧紧机构3还包括能够驱动拧紧轴31进行轴向移动的拧紧轴浮动组件33，在紧固件对接时拧紧轴浮动组件33能够驱动拧紧轴31进行轴向移动，以通过拧紧轴31的轴向移动带动拧紧头组件32进行浮动，提高拧紧头组件32所操作的紧固件零件进行对接的成功率，防止刚性碰撞，从而保障拧紧过程不损伤回转体工件和螺栓等紧固件，保证了拧紧效果。

作为一种优选的实施方式，拧紧轴浮动组件33包括与操控装置连接的固定件、位于固定件上的滑轨和用于驱动拧紧轴31在滑轨内滑动的浮动驱动件。浮动驱动件可以采用气缸驱动件或者弹簧件；浮动驱动件采用气缸驱动件时，通过调节浮动驱动件的气压调节驱动力，使拧紧轴31沿滑轨进行轴向移动，进而带动拧紧头组件32及拧紧头组件32操作的紧固件(例如螺栓)进行轴向浮动，避免螺栓拧紧时的刚性碰撞，保护拧紧设备和回转体工件；浮动驱动件采用弹簧件时，利用弹簧的复位力驱动拧紧轴31沿滑轨进行移动。

基于上述提供的回转体装配装置，本发明第二方面提供的回转体装配设备，包括如上所述的回转体装配装置和操控装置。因此至少具有上述回转体装配装置实施例的技术方案所带来的所有有益效果。本发明第三方面提供一种回转体装配方法，采用如上所述的回转体装配设备，该方法包括以下步骤：

S1、将回转体放至回转体的装配主体上，通过操控装置带动拧紧机构3移动，以利用拧紧机构3将回转体的一部分紧固件拧紧；

S2、在拧紧回转体的一部分紧固件后，通过操控装置带动夹持机构2移动，以利用夹持机构2夹持并旋转回转体的转动部分，以使得回转体上的外接件移至拧紧机构3对剩余部分的紧固件进行拧紧时的操作空间以外，松开回转体；

S3、通过操控装置带动拧紧机构3移动，以利用拧紧机构3将回转体的剩余部分紧固件拧紧。

本发明提供的装配方法自动化程度高，能够满足多种型号工程机械的回转体安装需求。

作为本发明中回转体装配设备的一种相对优选的具体实施方式，包括回转体装配装置和操控装置，操控装置采用机械手，回转体装配装置包括与操控装置连接的安装机构1、夹持机构2和拧紧机构3，夹持机构2包括夹臂组件21、搬运夹指组件22、旋转夹指组件23和与安装机构1连接的夹臂驱动件24，夹臂组件21包括与夹臂驱动件24连接的第一夹臂21a和第二夹臂21b，以使得夹臂驱动件24能够驱动第一夹臂21a和第二夹臂21b进行开合，搬运夹指组件22位于夹臂组件21靠近夹臂驱动件24的一侧，搬运夹指组件22包括位于第一夹臂21a上的第一搬运夹指22a和位于第二夹臂21b上的第二搬运夹指22b，旋转夹指组件23包括位于第一夹臂21a上的第一旋转夹指23a和位于第二夹臂21b上的第二旋转夹指23b，第一搬运夹指22a和第一旋转夹指23a两者远离第一夹臂21a的一端呈V形，第二搬运夹指22b和第二旋转夹指23b两者远离第二夹臂21b的一端呈V形，第一搬运夹指22a和第二搬运夹指22b为尼龙成型件或者聚氨酯成型件，第一旋转夹指23a和第二旋转夹指23b为橡胶成型件；拧紧机构3包括拧紧轴31、与拧紧轴31连接的拧紧头组件32、能够驱动拧紧轴31旋转的拧紧轴旋拧件、能够驱动拧紧轴31进行轴向移动的拧紧轴浮动组件33和用于监控拧紧轴31旋拧扭力的拧紧力控制器，拧紧头组件32包括用于拧动回转体的紧固件的拧紧头321和拧紧头连接件322，拧紧头连接件322的一端与拧紧轴31连接、另一端与拧紧头321连接，拧紧头321与拧紧轴31呈偏心结构，拧紧轴浮动组件33包括与安装机构1连接的固定件、位于固定件上的滑轨和用于驱动拧紧轴31在滑轨内滑动的浮动驱动件，浮动驱动件为气缸驱动件或者弹簧件。

上述的回转体装配设备进行回转体装配的过程为(回转体的紧固件采用螺栓与螺帽紧固件)：

S1、通过机械手带动夹持机构2移动，夹臂组件21在夹臂驱动件24的驱动作用下进行开合，控制第一搬运夹指22a和第二搬运夹指22b闭合以夹取所需的回转体，并随机械手移动将回转体的固定部分放至回转体的装配主体(即工程机械)上相应的安装位置处，将第一搬运夹指22a和第二搬运夹指22b张开以松开回转体；

S2、通过机械手带动拧紧机构3移动，利用拧紧轴旋拧件驱动拧紧轴31旋转以带动拧紧头321将紧固件螺帽对接至相应的螺栓上拧紧，在螺帽对接至螺栓时拧紧轴浮动组件33的浮动驱动件能够驱动拧紧轴31沿滑轨进行轴向移动，使得拧紧头321进行浮动，避免螺栓拧紧时的刚性碰撞；

S3、在拧紧一部分紧固件后，通过机械手带动夹持机构2移动，夹臂组件21在夹臂驱动件24的驱动作用下进行开合，控制第一旋转夹指23a和第二旋转夹指23b闭合以夹持回转体的转动部分旋转至所需角度(即，将回转体上的油管接头等外接件转动一定的角度，以使得回转体上的外接件移至拧紧机构3对剩余部分的紧固件进行拧紧时的操作空间以外)后，将第一旋转夹指23a和第二旋转夹指23b张开以松开回转体，便于拧紧机构3对回转体剩余的紧固件进行安装操作；

S4、通过机械手带动拧紧机构3移动，利用拧紧轴旋拧件驱动拧紧轴31旋转以带动拧紧头321将剩余的紧固件螺帽对接至相应的螺栓上拧紧，在螺帽对接至螺栓时拧紧轴浮动组件33的浮动驱动件能够驱动拧紧轴31沿滑轨进行轴向移动，使得拧紧头321进行浮动，避免螺栓拧紧时的刚性碰撞。

由以上描述可以看出，本发明提供的回转体装配装置在拧紧机构3对回转体的紧固件进行安装过程中，能够利用夹持机构2在操控装置的控制下夹持回转体的转动部分，并带动回转体的转动部分旋转一定角度，使得回转体的油管接头等外接件避开拧紧机构3对紧固件进行拧紧时的操作空间，进而便于拧紧机构3对回转体的紧固件进行安装操作，该装配过程能够实现多种型号回转体的自动安装，相较于传统人工安装，安装精度高、操作稳定性好；拧紧头321与拧紧轴31呈偏心结构，以在拧紧头321进行拧紧操作时更加易于规避回转体上的油管接头，进一步减小油管接头等外接件对回转体的紧固件进行拧紧时的干涉。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种回转体装配装置，用于与操控装置配合使用，其特征在于，包括夹持机构(2)和用于拧紧所述回转体的紧固件的拧紧机构(3)，所述夹持机构(2)和所述拧紧机构(3)均与所述操控装置连接，所述夹持机构(2)能够在所述操控装置的控制下夹持并旋转所述回转体的转动部分，以使得所述回转体上的外接件移至所述拧紧机构(3)对部分或全部所述紧固件进行拧紧时的操作空间以外。

2.根据权利要求1所述的回转体装配装置，其特征在于，所述夹持机构(2)包括与所述操控装置连接的搬运夹指组件(22)和与所述操控装置连接的旋转夹指组件(23)，所述搬运夹指组件(22)为采用能够与所述回转体之间形成大于所述回转体重力的摩擦力的材质制得的成型件，所述旋转夹指组件(23)为采用能够与所述回转体之间形成大于所述回转体的转动部分旋转扭力的材质制得的成型件。

3.根据权利要求2所述的回转体装配装置，其特征在于，所述搬运夹指组件(22)为尼龙成型件或者聚氨酯成型件，所述旋转夹指组件(23)为橡胶成型件。

4.根据权利要求2所述的回转体装配装置，其特征在于，所述搬运夹指组件(22)和所述旋转夹指组件(23)均通过夹臂组件(21)与所述操控装置连接，所述夹臂组件(21)能够进行开合以控制所述搬运夹指组件(22)或者所述旋转夹指组件(23)夹持所述回转体。

5.根据权利要求4所述的回转体装配装置，其特征在于，所述夹臂组件(21)包括第一夹臂(21a)、第二夹臂(21b)和与所述操控装置连接的夹臂驱动件(24)，所述第一夹臂(21a)和所述第二夹臂(21b)均与所述夹臂驱动件(24)连接，以使得所述夹臂驱动件(24)能够驱动所述第一夹臂(21a)和所述第二夹臂(21b)进行开合。

6.根据权利要求5所述的回转体装配装置，其特征在于，所述搬运夹指组件(22)包括位于所述第一夹臂(21a)上的第一搬运夹指(22a)和位于所述第二夹臂(21b)上的第二搬运夹指(22b)，所述旋转夹指组件(23)包括位于所述第一夹臂(21a)上的第一旋转夹指(23a)和位于所述第二夹臂(21b)上的第二旋转夹指(23b)；

所述第一搬运夹指(22a)和所述第一旋转夹指(23a)两者远离所述第一夹臂(21a)的一端分别呈与所述回转体外形相匹配的形状，所述第二搬运夹指(22b)和所述第二旋转夹指(23b)两者远离所述第二夹臂(21b)的一端分别呈与所述回转体外形相匹配的形状。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的回转体装配装置，其特征在于，所述拧紧机构(3)包括拧紧轴(31)、与所述拧紧轴(31)连接的拧紧头组件(32)和能够驱动所述拧紧轴(31)旋转的拧紧轴旋拧件，所述拧紧头组件(32)的拧紧头(321)与所述拧紧轴(31)呈偏心结构。

8.根据权利要求7所述的回转体装配装置，其特征在于，所述拧紧机构(3)还包括用于监控所述拧紧轴(31)旋拧扭力的拧紧力控制器和能够驱动所述拧紧轴(31)进行轴向移动的拧紧轴浮动组件(33)；

所述拧紧轴浮动组件(33)包括与所述操控装置连接的固定件、位于所述固定件上的滑轨和用于驱动所述拧紧轴(31)在所述滑轨内滑动的浮动驱动件。

9.一种回转体装配设备，其特征在于，包括根据权利要求1至8中任意一项所述的回转体装配装置和操控装置。

10.一种回转体装配方法，其特征在于，采用权利要求9所述的回转体装配设备，该方法包括以下步骤：

S1、将所述回转体放至所述回转体的装配主体上，通过所述操控装置带动所述拧紧机构(3)移动，以利用所述拧紧机构(3)将所述回转体的一部分紧固件拧紧；

S2、在拧紧所述回转体的一部分所述紧固件后，通过所述操控装置带动所述夹持机构(2)移动，以利用所述夹持机构(2)夹持并旋转所述回转体的转动部分，以使得所述回转体上的外接件移至所述拧紧机构(3)对剩余部分的所述紧固件进行拧紧时的操作空间以外，松开所述回转体；

S3、通过所述操控装置带动所述拧紧机构(3)移动，以利用所述拧紧机构(3)将所述回转体的剩余部分所述紧固件拧紧。

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