CN221232579U - 一种可自动换头的机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种可自动换头的机械手臂，包括转动安装在机械臂大臂上的机械臂小臂，机械臂小臂外壁固定套设有固定环，固定环两侧外壁固定安装有连接臂，连接臂远离固定环的一端固定安装有自动换头装置。本实用新型通过设计自动换头装置，使用时，顺时针转动丝杆，带动第二连接头穿过凹槽与第一连接头对接，第一密封板和第二密封板可对第一连接头和第二连接头连接处进行密封，气体由第一气管、第一连接头、第二连接头和第二气管传输至第一机械头内部，以驱动第一机械头，而当需要安装第二机械头时，逆时针转动丝杆，带动第一机械头与机械臂小臂分离，而第二机械头对接即可，降低了机械臂的换头时间，提高了生产效率。

Description

一种可自动换头的机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体为一种可自动换头的机械手臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

目前机械臂在使用过程中需要根据工件外形特征选取不同的机械头，其每次在更换所需机械头时，需要机械臂移动至仓库以完成机械头的选择和更换，或人工携带机械头现场更换，这样就大大增加了换头时间，降低了生产效率。

因此针对上述问题，我们提出一种可自动换头的机械手臂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可自动换头的机械手臂，以解决上述背景技术提出的的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可自动换头的机械手臂，包括转动安装在机械臂大臂上的机械臂小臂，所述机械臂小臂外壁固定套设有固定环，所述固定环两侧外壁固定安装有连接臂，所述连接臂远离固定环的一端固定安装有自动换头装置，所述机械臂小臂正面侧壁固定安装有第一连接头，所述第一连接头背面侧壁连通有第一气管，所述第一连接头两侧外壁开设有凹槽，所述凹槽内部设置有密封结构。

作为本实用新型的进一步描述：所述自动换头装置包括连接板，所述连接板内部开设有滑槽，所述连接板一侧外壁固定安装有驱动电机，所述驱动电机输出端位于滑槽内部固定安装有丝杆，所述丝杆与连接板转动连接。

作为本实用新型的进一步描述：所述连接板正面侧壁设置有水平分布的第一机械头和第二机械头，所述第一机械头和第二机械头关于滑槽中点对称分布。

作为本实用新型的进一步描述：所述第一机械头和第二机械头靠近连接板的侧壁均固定安装有可在滑槽内部左右滑动的滑块，所述滑块内部开设有丝孔，所述滑块远离第一机械头的侧壁固定安装有可穿过凹槽的第二连接头，所述第二连接头与第一机械头和第二机械头之间连接有第二气管。

作为本实用新型的进一步描述：所述连接板内部位于滑槽的两侧开设有第二固定孔，所述连接臂远离固定环的一端内部开设有第一固定孔，所述连接板通过第一固定孔和第二固定孔与连接臂固定连接。

作为本实用新型的进一步描述：所述密封结构包括第一密封板，所述第一密封板内部固定安装有转动轴，所述转动轴的两端与第一连接头转动连接，所述转动轴上还套设有扭簧，且扭簧的两端分别与第一连接头和第一密封板固定连接。

作为本实用新型的进一步描述：所述第一连接头为空心矩形管，所述第一连接头内壁的顶部及底部固定安装有橡胶材质的第二密封板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过在一种可自动换头的机械手臂上设计自动换头装置，使用时，当需要调整第一机械头与机械臂小臂对接时，可顺时针转动丝杆，带动第二连接头穿过凹槽与第一连接头对接，第一密封板和第二密封板可对第一连接头和第二连接头连接处进行密封，气体由第一气管、第一连接头、第二连接头和第二气管传输至第一机械头内部，以驱动第一机械头，而当需要安装第二机械头时，逆时针转动丝杆，带动第一机械头与机械臂小臂分离，而第二机械头对接即可，降低了机械臂的换头时间，提高了生产效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的自动换头装置结构示意图；

图3为本实用新型的滑块及其连接组件结构示意图；

图4为本实用新型的第一连接头内部结构示意图；

图5为本实用新型的密封结构示意图。

图中：1、机械臂小臂；2、固定环；3、连接臂；4、自动换头装置；401、连接板；402、第一机械头；403、第二机械头；404、滑槽；405、驱动电机；406、丝杆；407、滑块；408、丝孔；409、第二连接头；4010、第二气管；4011、第二固定孔；5、第一连接头；6、第一气管；7、凹槽；8、密封结构；801、第一密封板；802、转动轴；9、第一固定孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图5，本实用新型提供一种技术方案：一种可自动换头的机械手臂，包括转动安装在机械臂大臂上的机械臂小臂1，机械臂小臂1外壁固定套设有固定环2，固定环2两侧外壁固定安装有连接臂3，连接臂3远离固定环2的一端固定安装有自动换头装置4，机械臂小臂1正面侧壁固定安装有第一连接头5，第一连接头5背面侧壁连通有第一气管6，第一连接头5两侧外壁开设有凹槽7，凹槽7内部设置有密封结构8。

在本实施例中：自动换头装置4包括连接板401，连接板401内部开设有滑槽404，连接板401一侧外壁固定安装有驱动电机405，驱动电机405输出端位于滑槽404内部固定安装有丝杆406，丝杆406与连接板401转动连接。

具体使用时：启动驱动电机405启动后，可带动丝杆406旋转，以配合滑块407内部所开设的丝孔408，带动滑块407在滑槽404内部左右滑动。

在本实施例中：连接板401正面侧壁设置有水平分布的第一机械头402和第二机械头403，第一机械头402和第二机械头403关于滑槽404中点对称分布。

具体使用时：第一机械头402和第二机械头403均为气动头，具备夹持等功能。

在本实施例中：第一机械头402和第二机械头403靠近连接板401的侧壁均固定安装有可在滑槽404内部左右滑动的滑块407，滑块407内部开设有丝孔408，滑块407远离第一机械头402的侧壁固定安装有可穿过凹槽7的第二连接头409，第二连接头409与第一机械头402和第二机械头403之间连接有第二气管4010。

具体使用时：第二连接头409可与第一连接头5对接，使第一气管6内部由气泵产生的气体通过第一连接头5、第二连接头409和第二气管4010传输至第一机械头402内部，以驱动第一机械头402。

在本实施例中：连接板401内部位于滑槽404的两侧开设有第二固定孔4011，连接臂3远离固定环2的一端内部开设有第一固定孔9，连接板401通过第一固定孔9和第二固定孔4011与连接臂3固定连接。

具体使用时：第一固定孔9和第二固定孔4011方便连接板401与连接臂3之间的安装与拆卸，便于后期检修。

在本实施例中：密封结构8包括第一密封板801，第一密封板801内部固定安装有转动轴802，转动轴802的两端与第一连接头5转动连接，转动轴802上还套设有扭簧，且扭簧的两端分别与第一连接头5和第一密封板801固定连接。

具体使用时：扭簧可带动第一密封板801贴合在第二连接头409的左右侧壁，以达到第一连接头5与第二连接头409对接后，密封其左右侧。

在本实施例中：第一连接头5为空心矩形管，第一连接头5内壁的顶部及底部固定安装有橡胶材质的第二密封板。

具体使用时：第二密封板可在第一连接头5与第二连接头409对接后，密封其上下侧。

工作原理：使用时，启动驱动电机405，带动丝杆406转动，以配合滑块407内部所开设的丝孔408，带动滑块407在滑槽404内部左右滑动，当需要调整第一机械头402与机械臂小臂1对接时，可顺时针转动丝杆406，带动第二连接头409穿过凹槽7与第一连接头5对接，第一密封板801和第二密封板可对第一连接头409和第二连接头5连接处进行密封，气体由第一气管6、第一连接头5、第二连接头409和第二气管4010传输至第一机械头402内部，以驱动第一机械头402，而当需要安装第二机械头403时，逆时针转动丝杆406，带动第一机械头402与机械臂小臂1分离，而第二机械头403对接即可，降低了机械臂的换头时间，提高了生产效率。

本说明中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种可自动换头的机械手臂，包括转动安装在机械臂大臂上的机械臂小臂(1)，其特征在于：所述机械臂小臂(1)外壁固定套设有固定环(2)，所述固定环(2)两侧外壁固定安装有连接臂(3)，所述连接臂(3)远离固定环(2)的一端固定安装有自动换头装置(4)，所述机械臂小臂(1)正面侧壁固定安装有第一连接头(5)，所述第一连接头(5)背面侧壁连通有第一气管(6)，所述第一连接头(5)两侧外壁开设有凹槽(7)，所述凹槽(7)内部设置有密封结构(8)。

2.根据权利要求1所述的一种可自动换头的机械手臂，其特征在于：所述自动换头装置(4)包括连接板(401)，所述连接板(401)内部开设有滑槽(404)，所述连接板(401)一侧外壁固定安装有驱动电机(405)，所述驱动电机(405)输出端位于滑槽(404)内部固定安装有丝杆(406)，所述丝杆(406)与连接板(401)转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种可自动换头的机械手臂，其特征在于：所述连接板(401)正面侧壁设置有水平分布的第一机械头(402)和第二机械头(403)，所述第一机械头(402)和第二机械头(403)关于滑槽(404)中点对称分布。

4.根据权利要求3所述的一种可自动换头的机械手臂，其特征在于：所述第一机械头(402)和第二机械头(403)靠近连接板(401)的侧壁均固定安装有可在滑槽(404)内部左右滑动的滑块(407)，所述滑块(407)内部开设有丝孔(408)，所述滑块(407)远离第一机械头(402)的侧壁固定安装有可穿过凹槽(7)的第二连接头(409)，所述第二连接头(409)与第一机械头(402)和第二机械头(403)之间连接有第二气管(4010)。

5.根据权利要求2所述的一种可自动换头的机械手臂，其特征在于：所述连接板(401)内部位于滑槽(404)的两侧开设有第二固定孔(4011)，所述连接臂(3)远离固定环(2)的一端内部开设有第一固定孔(9)，所述连接板(401)通过第一固定孔(9)和第二固定孔(4011)与连接臂(3)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种可自动换头的机械手臂，其特征在于：所述密封结构(8)包括第一密封板(801)，所述第一密封板(801)内部固定安装有转动轴(802)，所述转动轴(802)的两端与第一连接头(5)转动连接，所述转动轴(802)上还套设有扭簧，且扭簧的两端分别与第一连接头(5)和第一密封板(801)固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种可自动换头的机械手臂，其特征在于：所述第一连接头(5)为空心矩形管，所述第一连接头(5)内壁的顶部及底部固定安装有橡胶材质的第二密封板。