CN219152251U - 一种自动料仓装置及刀盘更换系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械加工技术领域，特别是涉及一种自动料仓装置及刀盘更换系统。自动料仓装置包括升降机构、移栽机构以及料仓机构，当升降机构带动储料仓移动，直至储料仓一层中的第一齿轮与运载机构的第三齿轮啮合时，储料仓当前层的第一输送件与运载机构的第二输送件对接，第一输送件将待搬运件输送至第二输送件上，或者第二输送件将待搬运件输送至第一输送件上。本实用新型中，移栽机构可以在固定的位置将待搬运件输送至储料仓的每层的安装空间中，也可以在固定的位置接收储料仓每层输送的待输送件；该自动料仓装置可以应用于数控机床的上下料或刀具盘的更换，提高了数控机床的换刀效率，降低了换刀成本。

Description

一种自动料仓装置及刀盘更换系统

技术领域

本实用新型属于机械加工技术领域，特别是涉及一种自动料仓装置及刀盘更换系统。

背景技术

随着自动化技术的不断进步，越来越多的数控机床应用到加工厂中；数控机床对待加工件进行加工的过程中，需要根据不同的加工工艺更换不同的刀具，且一种刀具使用到较长时间后，也需要更换成新的刀具。因此，数控机床上通常配置有刀盘，一个刀盘通常可以存放多个刀具，其中包括不同型号的刀具；数控机床的加工主轴可以根据实际需求从所述刀盘中更换不同的刀具。

料架上设有多个储存空间。每一层储存空间中都可储存一个或多个刀盘；由于刀盘在料架上的位置(高度)不同，由于机械手的夹爪活动空间有限，夹爪定位的精度有限，从而机械手的夹爪很难实现从不同的高度或不同的位置夹取刀盘；从而现有技术中，刀盘通常是由人工放置到数控机床上的，或者从数控机床上取下的料盘由人工存放到料仓中；这种人工更换刀盘的模式，存在着工作效率低、人工成本高的问题。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中人工更换刀盘的模式，存在着工作效率低、人工成本高的技术问题，提供了一种自动料仓装置及刀盘更换系统。

鉴于以上技术问题，本实用新型实施例提供一种自动料仓装置，包括升降机构、移栽机构以及料仓机构；所述料仓机构包括储料仓和多个输送组件，所述储料仓上设有间隔分布的多个安装空间，每个所述安装空间中均安装有所述输送组件；所述输送组件包括第一齿轮以及第一输送件，所述第一齿轮连接所述第一输送件；

所述移栽机构包括储料台、第二齿轮以及均安装在所述储料台上的驱动件、第三齿轮和第二输送件，所述驱动件连接所述第二输送件，所述第二齿轮安装在所述第二输送件上，所述第二齿轮与所述第三齿轮啮合；

所述升降机构连接所述储料仓，用于带动所述储料仓升降；

当所述升降机构带动所述储料仓移动，直至所述第一齿轮与所述第三齿轮啮合时，所述第一输送件与所述第二输送件对接，所述第一输送件将待搬运件输送至所述第二输送件上，或者所述第二输送件将待搬运件输送至所述第一输送件上。

可选地，所述第一输送件包括第一皮带辊、第二皮带辊以及套接在所述第一皮带辊和所述第二皮带辊之间的第一传输带；所述第一皮带辊和所述第二皮带辊均转动安装在所述储料仓上，所述第一齿轮套接在所述第一皮带辊上；

所述第二输送件包括第三皮带辊、第四皮带辊以及套接在所述第三皮带辊和所述第四皮带辊之间的第二传输带；所述第三皮带辊和所述第四皮带辊均转动安装在所述储料台上，所述第二齿轮套接在所述第三皮带辊上；

当所述升降机构带动所述储料仓移动，直至所述第一齿轮与所述第三齿轮啮合时，所述第一传输带与所述第二传输带对接。

可选地，所述安装空间中设有间隔分布的多个第一输送槽，每个所述第一输送槽中均设有所述第一传输带；所述储料台上设有间隔分布的多个第二输送槽，每一个所述第二输送槽中均设有所述第二传输带；

当所述升降机构带动所述储料仓移动，直至所述第一齿轮与所述第三齿轮啮合时，所述第一输送槽连通所述第二输送槽。

可选地，所述自动料仓装置还包括机架、夹爪机械手以及定位机构；所述储料台、所述升降机构、所述夹爪机械手以及所述定位机构均安装在所述机架上；

所述夹爪机械手用于将所述第一输送件上的待搬运件搬运至所述定位机构上，或者将所述定位机构上的待搬运件搬运至所述第一输送件上；所述定位机构用于定位待搬运件。

可选地，所述定位机构包括旋转驱动件、转盘以及滑动安装在所述机架上的多个夹臂，所述转盘上设有围绕转轴布置的多个弧形槽，所述夹臂上设有插入所述弧形槽的插接部；所述旋转驱动件连接所述转盘，用于带动所述转盘转动；所述转盘用于通过插入所述弧形槽中的所述插接部带动多个所述夹臂张合。

可选地，所述定位机构还包括导轨和滑动连接在所述导轨上的滑块，所述导轨安装在所述机架上，所述滑块安装在所述夹臂上。

可选地，所述夹爪机械手包括安装在所述机架上的驱动模组以及安装在所述驱动模组上的第一夹爪组件；所述驱动模组用于驱动所述第一夹爪组件移动，所述第一夹爪组件用于夹持或释放待输送件。

可选地，所述自动料仓装置还包括运输车，所述机架安装在所述运输车上。

本实用新型另一实施例还提供了一种刀盘更换系统，包括搬运装置和上述的自动储料仓装置；所述搬运装置用于将所述定位机构上的待搬运件搬运至外部工作台上，或者将外部工作台上的所述待搬运件搬运至所述定位机构上。

可选地，所述搬运装置包括搬运机械手以及均安装在所述搬运机械手上的相机和第二夹爪组件。

本实用新型中，所述升降机构带动所述储料仓上下移动，所述储料仓的一层所述安装空间中的第一齿轮移动至与所述第三齿轮啮合时，所述驱动件驱动所述第二输送件移动的同时，还顺次通过所述第二齿轮、所述第三齿轮以及所述第一齿轮带动所述第一输送件移动，且此时所述第一输送件与所述第二输送件对接，从而待搬运件可以被所述第一输送件输送至所述第二输送件上，或者待搬运件可以被所述第二输送件输送至所述第一输送件上。

当与所述第二输送件对接的第一输送件上储存有更换下来的待搬运件后，所述升降机构驱动所述储料仓移动，使得空的所述安装空间的所述第一输送件与所述移栽机构的第二输送件对接，所述第二输送件可以将下一个旧的待搬运件输送至空的所述安装空间对应的所述第一输送件上。

当与所述第二输送件对接的第一输送件上将其上的待搬运件输送至所述第二输送件上后(与所述第二输送件对接的第一输送件处于空置状态)，所述升降机构驱动所述储料仓移动，使得储料仓的下一层安装有待搬运件的第一输送件与所述移栽机构的第二输送件对接，使得所述储料仓可以将下一层的待搬运件逐个输送至所述移栽机构上。

本实用新型中，所述移栽机构可以在固定的位置将待搬运件输送至所述储料仓的每层的所述安装空间中，也可以在固定的位置接收所述储料仓每层输送的待输送件，从而外部机械手可以在固定的位置夹持所述移栽机构上的待搬运件，或者将所述待搬运件放置在所述移栽机构上；该自动料仓装置可以应用于数控机床的上下料或刀具盘的更换，提高了数控机床的换刀效率，降低了换刀成本。并且所述储料仓可以自动存储待搬运件，提高了待搬运件的储存效率。此外，通过所述第一齿轮与所述第三齿轮的啮合或脱离，所述驱动件可以同时驱动所述第一输送件和所述第二输送件移动，以移送待搬运件，降低了该自动料仓装置的制造成本。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型一实施例提供的自动料仓装置的结构示意图；

图2是本实用新型一实施例提供的自动料仓装置的移栽机构的结构示意图；

图3是本实用新型一实施例提供的自动料仓装置的料仓机构的结构示意图；

图4是本实用新型一实施例提供的自动料仓装置的夹爪机械手的结构示意图；

图5是本实用新型一实施例提供的自动料仓装置的定位机构的结构示意图；

图6是本实用新型一实施例提供的自动料仓装置的定位机构的另一视角的结构示意图；

图7是本实用新型一实施例提供的刀盘更换系统的结构示意图；

图8是本实用新型一实施例提供的刀盘更换系统的搬运装置的结构示意图。

说明书中的附图标记如下：

10、自动料仓装置；1、升降机构；2、移栽机构；21、储料台；211、第二输送槽；22、第三齿轮；23、驱动件；24、第二齿轮；25、第二输送件；251、第三皮带辊；252、第四皮带辊；253、第二传输带；3、料仓机构；31、储料仓；311、安装空间；312、第一输送槽；32、输送组件；321、第一齿轮；322、第一输送件；3221、第一皮带辊；3222、第二皮带辊；3223、第一传输带；4、机架；5、夹爪机械手；51、驱动模组；52、第一夹爪组件；6、定位机构；61、旋转驱动件；62、转盘；621、弧形槽；63、夹臂；631、插接部；64、导轨；65、滑块；7、运输车；8、搬运装置；81、搬运机械手；82、相机；83、第二夹爪组件；100、待搬运件；200、工作台。

具体实施方式

为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“中部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为本实用新型的限制。

如图1至图3所示，本实用新型一实施例提供的一种自动料仓装置10，包括升降机构1、移栽机构2以及料仓机构3；所述料仓机构3包括储料仓31和多个输送组件32，所述储料仓31上设有间隔分布的多个安装空间311，每个所述安装空间311中均安装有所述输送组件32；所述输送组件32包括旋转驱动件61、第一齿轮321以及第一输送件322，所述第一齿轮321连接所述第一输送件322；可以理解地，所述升降机构1包括但不限于直线电机、气压缸、液压缸以及丝杆螺母机构等；所述储料仓31由多个支架拼接而成，多个所述安装空间311沿Z向布置在所述储料仓31上。

所述移栽机构2包括储料台21、第二齿轮24以及均安装在所述储料台21上的驱动件23、第三齿轮22和第二输送件25，所述驱动件23连接所述第二输送件25，所述第二齿轮24安装在所述第二输送件25上，所述第二齿轮24与所述第三齿轮22啮合；可以理解地，所述驱动件23包括但不限于转动电机，所述驱动件23可以驱动所述第二输送件25沿Y向移动待搬运件100。

所述升降机构1连接所述储料仓31，用于带动所述储料仓31升降；可以理解地，所述升降机构1可以沿Z向移动所述储料仓31。

当所述升降机构1带动所述储料仓31移动，直至所述第一齿轮321与所述第三齿轮22啮合时，所述第一输送件322与所述第二输送件25对接，所述第一输送件322将待搬运件100输送至所述第二输送件25上，或者所述第二输送件25将待搬运件100输送至所述第一输送件322上。可以理解地，所述第三齿轮22同时与所述第一齿轮321和所述第二齿轮24啮合，所述第一输送件322与所述第二输送件25对接后，待搬运件100可以在所述第一输送件322和所述第二输送件25之间进行移动。

需要说明地，本实用新型中的待搬运件100包括但不限于刀具盘(钻头刀盘、铣刀刀盘等)等。

本实用新型中，所述升降机构1带动所述储料仓31上下移动，所述储料仓31的一层所述安装空间311中的第一齿轮321移动至与所述第三齿轮22啮合时，所述驱动件23驱动所述第二输送件25移动的同时，还顺次通过所述第二齿轮24、所述第三齿轮22以及所述第一齿轮321带动所述第一输送件322移动，且此时所述第一输送件322与所述第二输送件25对接，从而待搬运件100可以被所述第一输送件322输送至所述第二输送件25上，或者待搬运件100可以被所述第二输送件25输送至所述第一输送件322上。

当与所述第二输送件25对接的第一输送件322上储存有更换下来的待搬运件100后，所述升降机构1驱动所述储料仓31移动，使得空的所述安装空间311的所述第一输送件322与所述移栽机构2的第二输送件25对接，所述第二输送件25可以将下一个旧的待搬运件100输送至空的所述安装空间311对应的所述第一输送件322上。

当与所述第二输送件25对接的第一输送件322上将其上的待搬运件100输送至所述第二输送件25上后(与所述第二输送件25对接的第一输送件322处于空置状态)，所述升降机构1驱动所述储料仓31移动，使得储料仓31的下一层安装有待搬运件100的第一输送件322与所述移栽机构2的第二输送件25对接，使得所述储料仓31可以将下一层的待搬运件100逐个输送至所述移栽机构2上。

本实用新型中，所述移栽机构2可以在固定的位置将待搬运件100输送至所述储料仓31的每层的所述安装空间311中，也可以在固定的位置接收所述储料仓31每层输送的待输送件，从而外部机械手可以在固定的位置夹持所述移栽机构2上的待搬运件100，或者将所述待搬运件100放置在所述移栽机构2上；该自动料仓装置10可以应用于数控机床的上下料或刀具盘的更换，提高了数控机床的换刀效率，降低了换刀成本。并且所述储料仓31可以自动存储待搬运件100，提高了待搬运件100的储存效率。此外，通过所述第一齿轮321与所述第三齿轮22的啮合或脱离(所述第三齿轮22与所述第二齿轮24始终处于啮合的状态)，所述驱动件23可以同时驱动所述第一输送件322和所述第二输送件25移动，以移送待搬运件100，降低了该自动料仓装置10的制造成本。

在一实施例中，如图3所示，所述第一输送件322包括第一皮带辊3221、第二皮带辊3222以及套接在所述第一皮带辊3221和所述第二皮带辊3222之间的第一传输带3223；所述第一皮带辊3221和所述第二皮带辊3222均转动安装在所述储料仓31上，所述第一齿轮321套接在所述第一皮带辊3221上；可以理解地，所述第一皮带辊3221和所述第二皮带辊3222分别转动安装在所述安装空间311的相对两侧；所述第一皮带辊3221和所述第二皮带辊3222上都套有皮带轮，所述第一传输带3223缠绕在两个皮带轮之间。

如图2所示，所述第二输送件25包括第三皮带辊251、第四皮带辊252以及套接在所述第三皮带辊251和所述第四皮带辊252之间的第二传输带253；所述第三皮带辊251和所述第四皮带辊252均转动安装在所述储料台21上；所述驱动件23连接所述第三皮带辊251，所述第二齿轮24套接在所述第三皮带辊251上；可以理解地，所述第三皮带辊251和所述第四皮带辊252分别转动安装在所述储料台21的相对两侧。

当所述升降机构1带动所述储料仓31移动，直至所述第一齿轮321与所述第三齿轮22啮合时，所述第一传输带3223与所述第二传输带253对接。具体地，所述第三齿轮22同时与所述第一齿轮321和所述第二齿轮24啮合，所述驱动件23驱动所述第三皮带辊251转动，所述第三皮带辊251带动所述第二传输带253转动，从而所述第二传输带253可以带动待搬运件100在所述储料台21上移动；所述第三皮带辊251同时带动所述第二齿轮24转动，所述第二齿轮24通过所述第三齿轮22带动所述第一齿轮321转动，所述第一齿轮321带动所述第一皮带辊3221转动，所述第一皮带辊3221可以带动所述安装空间311中的待搬运件100移动，且所述第一传输带3223和所述第二传输带253带动移动的方向相同。其中，当所述驱动件23驱动所述第三皮带辊251绕第一方向转动时，待搬运件100被所述第一输送件322输送至所述第二输送件25上；当所述驱动件23驱动所述第三皮带辊251绕第二方向转动时，待搬运件100被所述第二输送件25输送至所述第一输送件322上，其中，所述第一方向与所述第二方向相反。

在一实施例中，如图2和图3所示，所述安装空间311中设有间隔分布的多个第一输送槽312，每个所述第一输送槽312中均设有所述第一传输带3223；所述储料台21上设有间隔分布的多个第二输送槽211，每一个所述第二输送槽211中均设有所述第二传输带253；可以理解地，每一层所述安装空间311中设置有沿X向间隔分布的多个所述第一输送槽312，每一个所述第一输送槽312中均布置有至少一个所述第一传输带3223；每一层所述安装空间311中，所有所述第一传输带3223均套接在同一个所述第一皮带辊3221和所述第二皮带辊3222上。所述储料台21上设置有沿X向间隔分布的多个所述第二输送槽211，每一个所述第二输送槽211中均布置有至少一个所述第二传输带253，所有所述第二传输带253均套接在同一个所述第三皮带辊251和所述第四皮带辊252上。

当所述升降机构1带动所述储料仓31移动，直至所述第一齿轮321与所述第三齿轮22啮合时，所述第一输送槽312连通所述第二输送槽211，且所述第一传输带3223与所述第二传输带253对接。本实施例中，所述储料仓31一次可以将多个待搬运件100输送至所述移栽机构2上，或者所述移栽机构2一次可以将多个待搬运件100输送至所述储料仓31的安装空间311中，进一步提高了该自动料仓装置10的存取效率；另外，所述第一传输带3223带动待搬运件100在所述第一输送槽312中移动，所述第二传输带253带动待搬运件100在所述第二输送槽211中移动，从而保证了待搬运件100在所述储料仓31和所述移栽机构2之间移动的稳定性。

在一实施例中，如图1所示，所述自动料仓装置10还包括机架4、夹爪机械手5以及定位机构6；所述储料台21、所述升降机构1、所述夹爪机械手5以及所述定位机构6均安装在所述机架4上；可以理解地，所述夹爪机械手5、所述移栽机构2以及所述定位机构6均安装在所述机架4的顶部。

所述夹爪机械手5用于将所述第二输送件25上的待搬运件100搬运至所述定位机构6上，或者将所述定位机构6上的待搬运件100搬运至所述第二输送件25上；所述定位机构6用于定位待搬运件100。可以理解地，所述夹爪机械手5可以在XZ平面内移动待搬运件100。

具体地，所述夹爪机械手5将所述第二输送件25上的待搬运件100输送至所述定位机构6上，所述定位机构6对待搬运件100进行定位后；所述外部机械手可以将所述定位机构6上的待搬运件100移动至数控机床上，或者外部机械手将所述数控机床上的待搬运件100输送至所述定位机构6上，所述夹爪机械手5可以在所述定位机构6上的待搬运件100输送至所述第二输送件25上。本实施例中，所述夹爪机械手5和所述定位机构6的设计，进一步保证了外部机械手夹取或输送待搬运件100的稳定性。

在一实施例中，如图5和图6所示，所述定位机构6包括旋转驱动件61、转盘62以及滑动安装在所述机架4上的多个夹臂63，所述转盘62上设有围绕其中心轴布置的多个弧形槽621，所述夹臂63上设有插入所述弧形槽621的插接部631；所述旋转驱动件61连接所述转盘62，用于带动所述转盘62转动；所述转盘62用于通过插入所述弧形槽621中的所述插接部631带动多个所述夹臂63张合。可以理解地，所述弧形槽621均有一定的宽度；所述旋转驱动件61包括但不限于旋转电机、步进电机等；一个夹臂63的所述插接部631插入一个所述弧形槽621中，多个所述弧形槽621间隔且环形分布在所述转盘62上。

具体地，所述旋转驱动件61带动所述转盘62转动，所述转盘62上的所述弧形槽621通过所述插接部631带动所述夹臂63在所述机架4上滑动，当多个所述夹臂63均朝向所述转盘62的中心轴转动时，多个所述夹臂63可以夹持并定位待搬运件100；当多个所述夹臂63均朝向远离所述转盘62的中心轴的方向转动时，多个所述夹臂63可以松开待搬运件100。本实施例中，所述定位机构6的结构简单、制造成本低。

在一实施例中，如图5和图6所示，所述定位机构6还包括导轨64和滑动连接在所述导轨64上的滑块65，所述导轨64安装在所述机架4上，所述滑块65安装在所述夹臂63上。可以理解地，所述转盘62在带动所述夹臂63通过所述滑块65在所述导轨64上移动，从而保证所述夹臂63滑动的稳定性。

在一实施例中，如图1和图4所示，所述夹爪机械手5包括安装在所述机架4上的驱动模组51以及安装在所述驱动模组51上的第一夹爪组件52；所述驱动模组51用于驱动所述第一夹爪组件52移动，所述第一夹爪组件52用于夹持或释放待搬运件100。可以理解地，所述驱动模组51可以带动所述第一夹爪组件52在XZ平面内移动，所述第一夹爪组件52可以夹持或松开待搬运件100。

在一具体实施例中，所述第一夹爪组件52包括张合驱动件以及安装在所述张合驱动件的输出端的第一夹爪和第二夹爪，所述张合驱动件驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪张合，从而使得所述第一夹爪和所述第二夹爪夹持或松开待搬运件100。

在一实施例中，如图1所示，所述自动料仓装置10还包括运输车7，所述机架4安装在所述运输车7上。可以理解地，所述输送车包括但不限于AGV小车等，所述运输车7可以带动所述自动料仓装置10在车间中移动，从而提高了该自动储料仓31装置自动化程度。

如图7所示，本实用新型另一实施例还提供了一种刀盘更换系统，包括搬运装置8和上述的自动料仓装置100；所述搬运装置8用于将所述定位机构6上的待搬运件100搬运至外部工作台200(输送机床等)上，或者将外部工作台200上的所述待搬运件100搬运至所述定位机构6上。可以理解地，所述搬运装置8包括但不限于搬运机器人等，所述搬运装置8可以将外部工作台200上的待搬运件100搬运至所述定位机构6上，或者将所述定位机构6上的待搬运件100搬运至外部工作台200上，从而可以实现外部工作台200更换待搬运件100的工作。

本实用新型中，外部搬运装置8可以在固定的位置夹取或释放待搬运件100，提高了外部搬运装置8搬运待搬运件100的稳定性。

在一实施例中，如图8所示，所述搬运装置8包括搬运机械手81以及均安装在所述搬运机械手81上的相机82和第二夹爪组件83。可以理解地，所述相机82包括但不限于CCD相机82等，所述第二夹爪组件83与所述第一夹爪组件52相似，在此就不再赘述。

本实用新型中，该刀盘更换系统对外部工作台200的拿取待搬运件100的步骤为：所述运输车7将所述自动料仓装置移动至外部工作台200的换料工位，所述搬运机械手81带动所述第二夹爪组件83移动至外部工作台200的取料位置，所述相机82拍摄外部工作台200上的待搬运件100，并获取所述外部工作台200上待搬运件100的第一位置信息，所述第二夹爪组件83夹持外部工作台200上的待搬运件100后，控制系统根据所述第一位置信息获取工作台200和定位机构6之间的距离信息后，所述搬运机械手81将夹持的待搬运件100移动至所述定位机构6上，所述夹爪机械手5将所述定位机构6上的待搬运件100输送至所述移栽机构2的第二输送件25上；所述驱动件23通过所述第三皮带辊251驱动所述第二输送件25移动的同时，还顺次通过所述第二齿轮24、所述第三齿轮22以及所述第一齿轮321带动所述第一传输带3223移动，从而所述第二输送件25可以将所述移栽机构2上的待搬运件100输送至当前层的安装空间311中；所述升降驱动件23再驱动所述储料仓31上移，使得所述储料仓31的下一个空的安装空间311与所述移栽机构2对接，从而可以接收所述搬运装置8输送过来的下一个待搬运件100。

该刀盘更换系统将待搬运件100放置在对外部工作台200上的步骤为：所述运输车7将所述自动料仓装置移动至外部工作台200的换料工位，所述升降机构1带动所述储料仓31上移，直至所述储料仓31的一层所述安装空间311中的第一齿轮321移动至与所述第三齿轮22啮合，所述驱动件23通过所述第三皮带辊251驱动所述第二输送件25移动的同时，还顺次通过所述第二齿轮24、所述第三齿轮22以及所述第一齿轮321带动所述第一传输带3223移动，从而所述第一传输带3223可以当前层的储料仓31中的待搬运件100输送至当移栽机构2上中；所述搬运机械手81将所述移栽机构2上的待搬运件100输送至所述定位机构6上；所述定位机构6对待搬运件100进行定位后；所述搬运机械手81带动所述第二夹爪组件83移动至定位机构6的取料位置，所述相机82拍摄定位机构6上的待搬运件100，并获取所述定位机构6上待搬运件100的第二位置信息，所述第二夹爪组件83夹持定位机构6上的待搬运件100后，控制系统根据所述第二位置信息获取工作台200和定位机构6之间的距离信息后，所述搬运机械手81将夹持的待搬运件100移动至所述外部工作台200上。所述升降驱动件23再驱动所述储料仓31上移，使得所述储料仓31的下一个安装有待搬运件100的安装空间311与所述移栽机构2对接，从而所述移栽机构2可以接收下一个待搬运件100。

进一步地，所述机架4上设有左右分布的两个所述储料仓31、两个所述移栽机构2、两个所述夹爪机械手5以及两个所述定位机构6；一个所述升降机构1同时驱动两个所述储料仓31上下移动；一个所述搬运装置8的一个来回，即可将待搬运件100放置在一个所述定位机构6上；从而进一步提高了该刀盘更换系统的工作效率。

以上仅为本实用新型的自动料仓装置和刀盘更换系统的实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动料仓装置，其特征在于，包括升降机构、移栽机构以及料仓机构；所述料仓机构包括储料仓和多个输送组件，所述储料仓上设有间隔分布的多个安装空间，每个所述安装空间中均安装有所述输送组件；所述输送组件包括第一齿轮以及第一输送件，所述第一齿轮连接所述第一输送件；

所述移栽机构包括储料台、第二齿轮以及均安装在所述储料台上的驱动件、第三齿轮和第二输送件，所述驱动件连接所述第二输送件，所述第二齿轮安装在所述第二输送件上，所述第二齿轮与所述第三齿轮啮合；

所述升降机构连接所述储料仓，用于带动所述储料仓升降；

当所述升降机构带动所述储料仓移动，直至所述第一齿轮与所述第三齿轮啮合时，所述第一输送件与所述第二输送件对接，所述第一输送件将待搬运件输送至所述第二输送件上，或者所述第二输送件将待搬运件输送至所述第一输送件上。

2.根据权利要求1所述的自动料仓装置，其特征在于，所述第一输送件包括第一皮带辊、第二皮带辊以及套接在所述第一皮带辊和所述第二皮带辊之间的第一传输带；所述第一皮带辊和所述第二皮带辊均转动安装在所述储料仓上，所述第一齿轮套接在所述第一皮带辊上；

所述第二输送件包括第三皮带辊、第四皮带辊以及套接在所述第三皮带辊和所述第四皮带辊之间的第二传输带；所述第三皮带辊和所述第四皮带辊均转动安装在所述储料台上；所述驱动件连接所述第三皮带辊，所述第二齿轮套接在所述第三皮带辊上；

当所述升降机构带动所述储料仓移动，直至所述第一齿轮与所述第三齿轮啮合时，所述第一传输带与所述第二传输带对接。

3.根据权利要求2所述的自动料仓装置，其特征在于，所述安装空间中设有间隔分布的多个第一输送槽，每个所述第一输送槽中均设有所述第一传输带；所述储料台上设有间隔分布的多个第二输送槽，每一个所述第二输送槽中均设有所述第二传输带；

当所述升降机构带动所述储料仓移动，直至所述第一齿轮与所述第三齿轮啮合时，所述第一输送槽连通所述第二输送槽。

4.根据权利要求1所述的自动料仓装置，其特征在于，所述自动料仓装置还包括机架、夹爪机械手以及定位机构；所述储料台、所述升降机构、所述夹爪机械手以及所述定位机构均安装在所述机架上；

所述夹爪机械手用于将所述第一输送件上的待搬运件搬运至所述定位机构上，或者将所述定位机构上的待搬运件搬运至所述第一输送件上；所述定位机构用于定位待搬运件。

5.根据权利要求4所述的自动料仓装置，其特征在于，所述定位机构包括旋转驱动件、转盘以及滑动安装在所述机架上的多个夹臂，所述转盘上设有围绕其中心轴布置的多个弧形槽，所述夹臂上设有插入所述弧形槽的插接部；所述旋转驱动件连接所述转盘，用于带动所述转盘转动；所述转盘用于通过插入所述弧形槽中的所述插接部带动多个所述夹臂张合。

6.根据权利要求5所述的自动料仓装置，其特征在于，所述定位机构还包括导轨和滑动连接在所述导轨上的滑块，所述导轨安装在所述机架上，所述滑块安装在所述夹臂上。

7.根据权利要求4所述的自动料仓装置，其特征在于，所述夹爪机械手包括安装在所述机架上的驱动模组，以及安装在所述驱动模组上的第一夹爪组件；所述驱动模组用于驱动所述第一夹爪组件移动，所述第一夹爪组件用于夹持或释放待搬运件。

8.根据权利要求4所述的自动料仓装置，其特征在于，所述自动料仓装置还包括运输车，所述机架安装在所述运输车上。

9.一种刀盘更换系统，其特征在于，包括搬运装置和如权利要求4至8任意一项所述的自动料仓装置；所述搬运装置用于将所述定位机构上的待搬运件搬运至外部工作台上，或者将外部工作台上的所述待搬运件搬运至所述定位机构上。

10.根据权利要求9所述的刀盘更换系统，其特征在于，所述搬运装置包括搬运机械手以及均安装在所述搬运机械手上的相机和第二夹爪组件。

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