CN219134348U - 一种履带式爬壁机器人涨紧结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种履带式爬壁机器人涨紧结构。它包括分别安装在框架组件上的用于垂直支撑在履带内侧的垂直涨紧器以及用于水平支撑在履带内侧的水平涨紧器，垂直涨紧器包括固定安装在框架组件上部的支架以及支架上安装的用于垂直支撑在履带内侧的涨紧部件，水平涨紧器包括固定安装在框架组件上的一对从动传动部件支撑板、通过该对从动传动部件支撑板支撑安装的从动传动部件以及该对从动传动部件支撑板上分别设置的调整装置。优点是：不但结构紧凑，安装简单可靠，并且可以根据不同的工况轻松方便地调整链条的松紧度，从而有效保证了运行的稳定性，尤其是垂直涨紧器起到惰轮的作用，而水平涨紧器实现小幅度调整链条的作用，使其调节可靠性高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种爬壁机器人的附属结构，尤其涉及一种履带式爬壁机器人涨紧结构，属于机器人技术领域。
背景技术
爬壁机器人的行走方式主要有车轮式、履带式和多足步行式种。其中，履带式爬壁机器人与壁面的接触面积大，重心低，稳定性好若将永磁体块镶在链条上形成磁性履带并对履带结构进行合理的设计，其既可以产生较大的吸附力，使爬壁机器人具有较高的负载能力，又可以使爬壁机器人能够适应船体表面环境变化，从而具有较好的壁面适应能力以及越障能力，此外，履带式移动方式具有较快的移动速度，且控制相对简单，因此该种行走方式具有较突出的优点是适合于船舶壁面清污的行走方式，然而，履带式爬壁机器人的履带很容易在使用过程中产生松动问题，从而使吸附能力和越障能力减弱，影响其使用可靠性和稳定性，影响其使用效率，因此，如何对履带进行松紧度调整以满足持续可靠的运行成为提高其使用效率的关键所在。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种能够提高履带壁面适应能力，从而提高机器人的吸附能力以及越障能力的履带式爬壁机器人涨紧结构。
为了解决上述技术问题，本实用新型的履带式爬壁机器人涨紧结构，包括分别安装在框架组件上的用于垂直支撑在履带内侧的垂直涨紧器以及用于水平支撑在履带内侧的水平涨紧器，垂直涨紧器包括固定安装在框架组件上部的支架以及支架上安装的用于垂直支撑在履带内侧的涨紧部件，水平涨紧器包括固定安装在框架组件上的一对从动传动部件支撑板、通过该对从动传动部件支撑板支撑安装的从动传动部件以及该对从动传动部件支撑板上分别设置的能够对从动传动部件的前后位置进行调节的调整装置。
所述履带安装在两条平行布置的链条上，所述涨紧部件为支架上安装的分别与两条所述链条配合的双链轮。
所述双链轮安装在一个链轮轴上，所述链轮轴的两端分别通过一个安装在支架的安装孔内的轴承进行支撑。
所述从动传动部件为安装在从动传动部件支撑板上的从动链轮，所述从动传动部件支撑板上设置有U形槽，所述从动链轮安装在一根定位在该对从动传动部件支撑板的U形槽内的支撑轴上，所述调整装置能够对支撑轴的位置进行调整。
所述从动链轮通过轴承安装在支撑轴上。
所述调整装置包括套装在支撑轴上并且位于U形槽处的涨紧块、固定安装在从动传动部件支撑板上并且位于U形槽开口处的固定块以及穿过所述固定块旋接到涨紧块上的涨紧拉杆。
所述支撑轴上安装有位于涨紧块外侧的锁紧螺母。
采用上述的结构后，通过设置的用于垂直支撑在履带内侧的垂直涨紧器以及用于水平支撑在履带内侧的水平涨紧器实现整个履带式爬壁机器人的涨紧，不但结构紧凑，安装简单可靠，并且可以根据不同的工况轻松方便地调整链条的松紧度，从而有效保证了运行的稳定性，尤其是垂直涨紧器直接采用双链轮进行支撑，可以克服链条自重，大幅度涨紧链条，起到惰轮的作用，而水平涨紧器的特殊结构设计可以用来控制传动链轮前后的位置以及调整最合适的松紧度，实现小幅度调整链条的作用，使其调节可靠性高。
附图说明
图1为本实用新型履带式爬壁机器人涨紧结构的使用状态结构示意图；
图2为本实用新型中垂直涨紧器的结构示意图；
图3为图2的A-A剖面结构示意图；
图4为本实用新型中水平涨紧器的结构示意图；
图5为图4的B-B剖面结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式，对本实用新型的履带式爬壁机器人涨紧结构作进一步详细说明。
本实用新型的履带式爬壁机器人涨紧结构是对履带式爬壁机器人进行调节的装置，如图1所示，所说的履带式爬壁机器人包括框架组件1、安装在框架组件1前端的主动链轮以及安装在框架组件1后端的从动链轮，框架组件1外具有包装在主动链轮和从动链轮之间的两条平行布置的链条，两条链条外设置有履带，基于此，本实用新型的履带式爬壁机器人涨紧结构，包括分别安装在框架组件1上的用于垂直支撑在履带内侧的垂直涨紧器2以及用于水平支撑在履带内侧的水平涨紧器3；其中，所说的垂直涨紧器2包括固定安装在框架组件上部的支架4以及支架上安装的用于垂直支撑在履带内侧的分别与两条链条配合的双链轮作为涨紧部件5；所说的水平涨紧器3包括固定安装在框架组件1上的一对从动传动部件支撑板7、通过该对从动传动部件支撑板7支撑安装的从动传动部件8以及该对从动传动部件支撑板7上分别设置的能够对从动传动部件的前后位置进行调节的调整装置9，具体地说，所说的从动传动部件8为安装在从动传动部件支撑板7上的从动链轮，两块从动传动部件支撑板7上均设置有U形槽11，从动链轮安装在一根定位在该对从动传动部件支撑板7的U形槽内的支撑轴12上，由图可见，从动链轮通过一对轴承以及该对轴承外的轴用挡圈安装在支撑轴12上，调整装置9能够对支撑轴12的位置进行调整。
进一步地，所说的双链轮安装在一个链轮轴6上，其中，链轮轴6的两端分别通过一个安装在支架的安装孔内的轴承进行支撑，安装时，将轴承置于安装孔内并采用孔用挡圈限位，同时可以在安装孔外安装防尘盖，而双链轮在穿入双链轮轴后用轴用挡圈进行限位，由此使双链轮能随着履带移动而转动，起到支撑的作用。
再进一步地，所说的调整装置9包括套装在支撑轴上并且位于U形槽处的涨紧块13、固定安装在从动传动部件支撑板7上并且位于U形槽开口处的固定块14以及穿过固定块14旋接到涨紧块13上的涨紧拉杆15，支撑轴12上安装有位于涨紧块13外侧的平垫圈和锁紧螺母16，当垂直涨紧器安装好后，可旋动涨紧拉杆15，此时涨紧拉杆15带动涨紧块13移动，进而带动支撑轴12和其上的从动链轮移动，当调整到合适的链条松紧度时，旋紧锁紧螺母16，使主动链轮、从动链轮前后位置固定。
Claims (7)
1.一种履带式爬壁机器人涨紧结构，其特征在于：包括分别安装在框架组件（1）上的用于垂直支撑在履带内侧的垂直涨紧器（2）以及用于水平支撑在履带内侧的水平涨紧器（3），所述垂直涨紧器（2）包括固定安装在框架组件上部的支架（4）以及支架上安装的用于垂直支撑在履带内侧的涨紧部件（5），所述水平涨紧器（3）包括固定安装在框架组件（1）上的一对从动传动部件支撑板（7）、通过该对所述从动传动部件支撑板（7）支撑安装的从动传动部件（8）以及该对所述从动传动部件支撑板（7）上分别设置的能够对从动传动部件的前后位置进行调节的调整装置（9）。
2.按照权利要求1所述的履带式爬壁机器人涨紧结构，其特征在于：所述履带安装在两条平行布置的链条（10）上，所述涨紧部件（5）为支架（4）上安装的分别与两条所述链条配合的双链轮。
3.按照权利要求2所述的履带式爬壁机器人涨紧结构，其特征在于：所述双链轮安装在一个链轮轴（6）上，所述链轮轴（6）的两端分别通过一个安装在支架的安装孔内的轴承进行支撑。
4.按照权利要求1、2或3所述的履带式爬壁机器人涨紧结构，其特征在于：所述从动传动部件（8）为安装在从动传动部件支撑板（7）上的从动链轮，所述从动传动部件支撑板（7）上设置有U形槽（11），所述从动链轮安装在一根定位在该对从动传动部件支撑板（7）的U形槽内的支撑轴（12）上，所述调整装置（9）能够对支撑轴（12）的位置进行调整。
5.按照权利要求4所述的履带式爬壁机器人涨紧结构，其特征在于：所述从动链轮通过轴承安装在支撑轴（12）上。
6.按照权利要求5所述的履带式爬壁机器人涨紧结构，其特征在于：所述调整装置（9）包括套装在支撑轴上并且位于U形槽处的涨紧块（13）、固定安装在从动传动部件支撑板（7）上并且位于U形槽开口处的固定块（14）以及穿过所述固定块（14）旋接到涨紧块（13）上的涨紧拉杆（15）。
7.按照权利要求6所述的履带式爬壁机器人涨紧结构，其特征在于：所述支撑轴（12）上安装有位于涨紧块（13）外侧的锁紧螺母（16）。
Priority Applications (1)
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| CN202222730196.2U CN219134348U (zh) | 2022-10-17 | 2022-10-17 | 一种履带式爬壁机器人涨紧结构 |
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Publications (1)
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ID=86562106
Family Applications (1)
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2022
- 2022-10-17 CN CN202222730196.2U patent/CN219134348U/zh active Active
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