CN219132348U - 抓取组件及机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种抓取组件及机械臂，抓取组件包括安装架、夹持结构以及吸取结构，夹持结构包括两个夹持部，两个夹持部用以共同夹持物料，至少一个夹持部为活动夹持部，活动夹持部沿左右向活动安装于安装架，吸取结构包括分别设于两个夹持部的两个吸取部，用以吸取料盘，其中，在活动夹持部的活动行程中，活动夹持部具有夹持位置以及吸取位置，在活动夹持部处于夹持位置时，两个夹持部能够夹持物料，在活动夹持部处于吸取位置时，两个吸取部能够吸取料盘，通过设置夹持结构，既能够用以夹持物料，又能够将吸取组件移动至相应位置，以便吸取结构吸取料盘，以使抓取组件既能够夹持物料，又能够吸取料盘，从而使得机械臂能够抓取不同类型的产品。

Description

抓取组件及机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，特别涉及一种抓取组件及机械臂。

背景技术

目前机械臂一般只能够抓取一种类型产品，对于不同类型的产品，通常需要不同的机械臂进行抓取，成本较高，或者是更换机械臂上的抓取部件进行抓取，耗时较长，故如何使得机械臂抓取不同类型的产品是一个亟需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种抓取组件及机械臂，旨在解决如何使得机械臂抓取不同类型的产品的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种抓取组件，用于机械臂，所述抓取组件包括：

安装架；

夹持结构，包括两个夹持部，两个所述夹持部用以共同夹持物料，至少一个所述夹持部为活动夹持部，所述活动夹持部沿左右向活动安装于所述安装架；以及，

吸取结构，包括分别设于两个所述夹持部的两个吸取部，用以吸取料盘；

其中，在所述活动夹持部的活动行程中，所述活动夹持部具有夹持位置以及吸取位置，在所述活动夹持部处于所述夹持位置时，两个所述夹持部能够夹持物料，在所述活动夹持部处于所述吸取位置时，两个所述吸取部能够吸取料盘。

可选地，所述抓取组件还包括设于所述安装架的至少一个直线驱动结构，所述直线驱动结构驱动连接所述活动夹持部；

所述直线驱动结构均具有一级驱动行程和二级驱动行程，在所述一级驱动行程的极限位置上，所述活动夹持部处在所述夹持位置，在所述二级驱动行程的极限位置上，所述活动夹持部处在所述吸取位置。

可选地，所述直线驱动结构包括：

第一直线驱动装置，具有所述一级驱动行程，所述第一直线驱动装置包括相对的第一固定端与第一活动端，所述第一固定端设于所述安装架，所述第一活动端沿左右向活动；

第二直线驱动装置，具有增设驱动行程，所述第二直线驱动装置具有相对的第二固定端与第二活动端，所述第二活动端沿左右向活动，所述第二固定端与所述第二活动端分别设于所述第一活动端与所述夹持部；

其中，所述二级驱动行程包括所述一级驱动行程和所述增设驱动行程。

可选地，所述直线驱动结构还包括导向结构，所述导向结构包括：

导轨，设于所述安装架；

第一滑块，设于所述第一活动端且与所述导轨滑动配合；以及，

第二滑块，设于所述第二活动端且与所述导轨滑动配合。

可选地，所述吸取部沿上下活动安装于所述夹持部。

可选地，所述吸取结构还包括第三直线驱动装置，所述第三直线驱动装置包括相对的第三固定端与第三活动端，所述第三固定端与所述第三活动端中，其中之一设于所述夹持部，另一设于所述吸取部。

可选地，所述抓取组件还包括设于所述安装架的位移传感器，用以检测所述吸取部的位移。

可选地，所述吸取部包括设于所述吸取部的多个吸盘，多个吸盘沿前后向间隔设置。

可选地，两个所述夹持部相对的一侧设有増摩垫。

此外，本实用新型还提供一种机械臂，所述机械臂包括上述的抓取组件。

本实用新型的技术方案中，当通过料盘装卸物料时，先通过传送装置将物料放入料盘中，再将机械臂移动到载有物料的料盘处，两个所述夹持部移动至所述夹持位置，以将料盘上的物料夹住并移动到预定位置进行卸载，待物料卸载后，两个所述夹持部移动至所述吸取位置，并通过所述吸取部吸住料盘，以将料盘移动至所述传送装置处，以便物料放置，如此，通过设置所述夹持结构，既能够用以夹持物料，又能够将所述吸取结构移动至相应位置，以便所述吸取结构吸取料盘，以使所述抓取组件既能够夹持物料，又能够吸取料盘，从而使得机械臂能够抓取不同类型的产品。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的抓取组件的一角度的立体结构示意图；

图2为图1中的抓取组件的另一角度的立体结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	抓取组件	4	直线驱动结构
1	安装架	41	第一直线驱动装置
				2	夹持结构	42	第二直线驱动装置
21	夹持部	43	导向结构
				3	吸取结构	5	位移传感器
31	吸取部	6	増摩垫
				32	第三直线驱动装置

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

目前机械臂一般只能够抓取一种类型产品，对于不同类型的产品，通常需要不同的机械臂进行抓取，成本较高，或者是更换机械臂上的抓取部件进行抓取，耗时较长。

鉴于此，本实用新型提供一种抓取组件，旨在解决如何使得机械臂抓取不同类型的产品的问题。其中，图1至图2为本实用新型提供抓取组件的一实施例的结构示意图。

请参阅图1至图2，所述抓取组件100包括安装架1、夹持结构2以及吸取结构3，所述夹持结构2包括两个夹持部21，两个所述夹持部21用以共同夹持物料，至少一个所述夹持部21为活动夹持部21，所述活动夹持部21沿左右向活动安装于所述安装架1，所述吸取结构3包括分别设于两个所述夹持部21的两个吸取部31，用以吸取料盘，其中，在所述活动夹持部21的活动行程中，所述活动夹持部21具有夹持位置以及吸取位置，在所述活动夹持部21处于所述夹持位置时，两个所述夹持部21能够夹持物料，在所述活动夹持部21处于所述吸取位置时，两个所述吸取部31能够吸取料盘。

本实用新型的技术方案中，当通过料盘装卸物料时，先通过传送装置将物料放入料盘中，再将机械臂移动到载有物料的料盘处，两个所述夹持部21移动至所述夹持位置，以将料盘上的物料夹住并移动到预定位置进行卸载，待物料卸载后，两个所述夹持部21移动至所述吸取位置，并通过所述吸取部31吸住料盘，以将料盘移动至所述传送装置处，以便物料放置，如此，通过设置所述夹持结构2，既能够用以夹持物料，又能够将所述吸取结构移动至相应位置，以便所述吸取结构3吸取料盘，以使所述抓取组件100既能够夹持物料，又能够吸取料盘，从而使得机械臂能够抓取不同类型的产品。

进一步地，所述夹持结构2可以是通过一个所述夹持部21的活动夹持物料，所述夹持结构2也可以是通过两个所述夹持部21的活动夹持物料等，本实用新型对此不作限定，具体地，在本实施例中，所述抓取组件100还包括设于所述安装架1的至少一个直线驱动结构4，所述直线驱动结构4驱动连接所述活动夹持，所述直线驱动结构4均具有一级驱动行程和二级驱动行程，在所述一级驱动行程的极限位置上，所述活动夹持部21处在所述夹持位置，在所述二级驱动行程的极限位置上，所述活动夹持部21处在所述吸取位置，如此，通过设置具有一级驱动行程和二级驱动行程的所述直线驱动结构4，以使所述夹持部21既能够移动至所述夹持位置，又能够移动至所述吸取位置，以使所述夹持部21既能够用于夹持物料，又能够用于所述吸取结构3吸取料盘。

所述直线驱动结构4有多种，所述直线驱动结构4可以是驱动电机驱动滚珠丝杠结构，也可以是直线电机等，本实用新型对此不作限定，具体地，在本实施例中，所述直线驱动结构4包括第一直线驱动装置41以及第二直线驱动装置42，所述第一直线驱动装置41具有所述一级驱动行程，所述第一直线驱动装置41包括相对的第一固定端与第一活动端，所述第一固定端设于所述安装架1，所述第一活动端沿左右向活动，所述第二直线驱动装置42具有增设驱动行程，所述第二直线驱动装置42具有相对的第二固定端与第二活动端，所述第二活动端沿左右向活动，所述第二固定端与所述第二活动端分别所述第一活动端与所述夹持部21，其中，所述二级驱动行程包括所述一级驱动行程和所述增设驱动行程，如此，通过设置第一直线驱动装置41与所述第二直线驱动装置42，以使所述直线驱动结构4具有一级驱动行程和二级驱动行程，以便驱动所述夹持部21能够移动至所述夹持位置以及所述吸取位置，相比于驱动电极等，通过设置两个直线驱动装置，以使所述直线驱动结构4具有一级驱动行程和二级驱动行程，结构简单，不需要额外增设传动结构，有助于降低所述直线驱动结构4的成本。可以理解的是，所述第一直线驱动装置41与所述第二直线驱动装置42可以是驱动气缸或者电推杆等，本实用新型对此不作限定。

为了使得所述第一直线驱动装置41与所述第二直线驱动装置42能够沿直线运动，在本实施例中，所述直线驱动结构4还包括导向结构43，所述导向结构43包括导轨、第一滑块以及第二滑块，所述导轨设于所述安装架1，所述第一滑块设于所述第一活动端且与所述导轨滑动配合，所述第二滑块设于所述第二活动端且与所述导轨滑动配合，如此，通过设置所述导轨与所述第一滑块以及第二滑块，以使所述第一滑块与所述第二滑块均能够沿所述导轨滑动，一方面能够使得所述第一直线驱动装置41与所述第二直线驱动装置42能够沿预定路线移动，有助于提升所述直线驱动结构4的稳定性，另一方面能够共用同一所述导轨，有利于精简所述直线驱动结构4的结构。进一步地，所述导轨与所述第一滑块以及所述第二滑块对应设置为导向组，所述导向组设置两个，两个所述导线组间隔设置于所述安装架1。

所述吸取部31可以是活动安装于所述夹持部21，所述吸取部31也可以是固定安装于所述夹持部21等，本实用新型对此不作限定，具体地，在本实施例中，所述吸取部31沿上下活动安装于所述夹持部21，当所述吸取部31吸取料盘时，所述吸取部31向下伸出，以便吸取料盘，同时所述吸取部31向上活动，用以调整料盘与所述安装架1之间的间距，以使料盘处于预设位置，如此，以便减小吸取部31的长度，所述抓取组件100移动时，避免因所述吸取部31过长而容易发生碰撞。

进一步地，所述吸取结构还包括第三直线驱动装置32，所述第三直线驱动装置32包括相对的第三固定端与第三活动端，所述第三固定端与所述第三活动端中，其中之一设于所述夹持部21，另一设于所述吸取部31，以便驱动所述吸取部31沿上下向活动。可以理解的是，所述第三驱动装置可以是驱动气缸，也可以是驱动油缸等，本实用新型对此不作限定。

由于所述吸取部31向上活动时，料盘的物料容易与所述安装架1发生碰撞，为此，在本实施例中，所述抓取组件100还包括设于所述安装架1的位移传感器5，用以检测所述吸取部31的位移，如此，通过设置所述位移传感器5，以便探测所述吸取部31的移动距离，避免料盘的物品与所述安装架1发生碰撞，同时所述位移传感器5还能够用于探测料盘是否载有物料，以避免所述抓取组件100发生漏料。

为了增加所述吸取部31吸力，在本实施例中，所述吸取部31包括设于所述吸取部31的多个吸盘，多个吸盘沿前后向间隔设置，如此，通过设置所述吸盘，以增加所述吸取部31的吸力，避免所述抓取组件100移动时，料盘发生掉落。进一步地，所述吸盘与所述第三驱动装置对应设置驱动组，所述驱动组沿前后向间隔设置多个。

为了防止所述抓取组件100移动时物料掉落，在本实施例中，两个所述夹持部21相对的一侧设有増摩垫6，如此，通过设置所述増摩垫6，以便增加所述夹持部21与物料之间的摩擦力，以免所述抓取组件100移动时物料掉落。

此外，为实现上述目的，本实用新型还提供一种机械臂，所述机械臂包括上述的抓取组件100需要说明的是，所述机械臂中的抓取组件100的结构可参照上述抓取组件100的实施例，此处不再赘述；由于在本实用新型提供的机械臂中使用了上述抓取组件100，因此，本实用新型提供的机械臂的实施例包括上述抓取组件100全部实施例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所做的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种抓取组件，用于机械臂，其特征在于，所述抓取组件包括：

安装架；

夹持结构，包括两个夹持部，两个所述夹持部用以共同夹持物料，至少一个所述夹持部为活动夹持部，所述活动夹持部沿左右向活动安装于所述安装架；以及，

吸取结构，包括分别设于两个所述夹持部的两个吸取部，用以吸取料盘；

其中，在所述活动夹持部的活动行程中，所述活动夹持部具有夹持位置以及吸取位置，在所述活动夹持部处于所述夹持位置时，两个所述夹持部能够夹持物料，在所述活动夹持部处于所述吸取位置时，两个所述吸取部能够吸取料盘。

2.如权利要求1所述的抓取组件，其特征在于，所述抓取组件还包括设于所述安装架的至少一个直线驱动结构，所述直线驱动结构驱动连接所述活动夹持部；

所述直线驱动结构均具有一级驱动行程和二级驱动行程，在所述一级驱动行程的极限位置上，所述活动夹持部处在所述夹持位置，在所述二级驱动行程的极限位置上，所述活动夹持部处在所述吸取位置。

3.如权利要求2所述的抓取组件，其特征在于，所述直线驱动结构包括：

第一直线驱动装置，具有所述一级驱动行程，所述第一直线驱动装置包括相对的第一固定端与第一活动端，所述第一固定端设于所述安装架，所述第一活动端沿左右向活动；

第二直线驱动装置，具有增设驱动行程，所述第二直线驱动装置具有相对的第二固定端与第二活动端，所述第二活动端沿左右向活动，所述第二固定端与所述第二活动端分别设于所述第一活动端与所述夹持部；

其中，所述二级驱动行程包括所述一级驱动行程和所述增设驱动行程。

4.如权利要求3所述的抓取组件，其特征在于，所述直线驱动结构还包括导向结构，所述导向结构包括：

导轨，设于所述安装架；

第一滑块，设于所述第一活动端且与所述导轨滑动配合；以及，

第二滑块，设于所述第二活动端且与所述导轨滑动配合。

5.如权利要求1所述的抓取组件，其特征在于，所述吸取部沿上下活动安装于所述夹持部。

6.如权利要求5所述的抓取组件，其特征在于，所述吸取结构还包括第三直线驱动装置，所述第三直线驱动装置包括相对的第三固定端与第三活动端，所述第三固定端与所述第三活动端中，其中之一设于所述夹持部，另一设于所述吸取部。

7.如权利要求5所述的抓取组件，其特征在于，所述抓取组件还包括设于所述安装架的位移传感器，用以检测所述吸取部的位移。

8.如权利要求1所述的抓取组件，其特征在于，所述吸取部包括设于所述吸取部的多个吸盘，多个吸盘沿前后向间隔设置。

9.如权利要求1所述的抓取组件，其特征在于，两个所述夹持部相对的一侧设有増摩垫。

10.一种机械臂，其特征在于，包括如权利要求1至9任意所述的抓取组件。

Images