CN219114104U - 检测机构及检测设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种检测机构及检测设备，包括承载组件、第一检测组件及活动件，承载组件包括承载板、立板和固定件，立板设于承载板，固定件连接于立板，并与承载板间隔设置；第一检测组件包括弹性复位件和检验柱，检验柱滑动连接于固定件；弹性复位件的一端抵持检验柱的一端部，另一端抵持固定件；活动件开设有检测通孔，检测通孔与检验柱相适配。机械手驱动活动件朝向检验柱移动时，通过活动件能否顺利穿过检验柱来判断机械手的点位在水平方向上是否发生偏移，且通过弹性复位件带动检验柱自动复位，以便于对机械手进行重复检测，以此实现在加工过程中定期对机械手点位偏移情况进行检测，实现自动化检测，提高了检测机构的检测效率。

Description

检测机构及检测设备

技术领域

本实用新型涉及检测技术领域，具体涉及一种检测机构及检测设备。

背景技术

在焊接或打标等加工作业时，通常需要通过机械手来实现加工对象的自动化移动，随着机械手的长时间作业，机械手会发生点位偏移，从而导致加工异常。现有机械手点位偏移的检测方式为借助生产的异常现象(如撞击或所加工的产品质量出现批量性不良)来判断机械手的点位是否发生偏移。然而，这种检测方式具有滞后性，无法提前预防机械手加工过程中产生的不良，使得机械手的检测周期较长，检测效率低。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提供一种检测机构及检测设备，以提高检测效率。

本实用新型一实施例提供一种检测机构，包括：

承载组件，包括承载板、立板和固定件，所述立板设于所述承载板，所述固定件连接于所述立板，并与所述承载板间隔设置；

第一检测组件，包括弹性复位件和检验柱，所述检验柱滑动连接于所述固定件；所述弹性复位件的一端抵持所述检验柱的一端部，另一端抵持所述固定件；

活动件，开设有检测通孔，所述检测通孔与所述检验柱相适配，所述活动件用于在被外接的机械手按预设行走路径驱动往所述承载板方向运动时，根据所述活动件弹性抵持或插入所述检验柱的情况确定所述机械手的点位在水平方向偏移情况。

上述检测机构中，将活动件安装至机械手的偏位检测点处(即机械手的抓取单元)，机械手驱动活动件使其检测通孔按预设行走路径沿第一方向顺利穿过检验柱时，则由此确定机械手的点位在水平方向(即第二方向和第三方向)上未发生偏移，当活动件的检测通孔未能穿过检验柱，则由此确定机械手的点位在水平方向上发生偏位，检测完成后，机械手带动活动件与检验柱分离，弹性复位件带动检验柱复位，以便于对机械手再次进行偏移检测。如此，在机械生产的过程中，机械手驱动活动件按预设行走路径沿着第一方向并朝向检验柱移动时，通过活动件能否顺利穿过检验柱来判断机械手的点位在水平方向上是否发生偏移，且通过弹性复位件带动检验柱自动复位，以便于对机械手进行重复检测，以此实现在加工过程中定期对机械手点位偏移情况进行检测，实现自动化检测，降低了机械手的检测周期，提高了检测机构的检测效率。

在一些实施例中，所述第一检测组件还包括：

第一探测器，设于所述承载板，并与所述检验柱相对应；

报警器，与所述第一探测器电连接，所述第一探测器感测到所述检验柱活动抵压时触发报警器发出报警信号。

在一些实施例中，所述固定件开设有导向通孔，所述检验柱包括：

检验块，与所述检测通孔相适配，所述检验块的横截面积大于所述导向通孔的径向面积；

滑动杆，滑动穿设于所述导向通孔，且所述滑动杆的一端用于抵持所述第一探测器，所述滑动杆的另一端依次穿过所述弹性复位件和所述导向通孔，在所述检验块被抵压，所述弹性复位件被压缩，所述滑动杆的另一端活动抵持所述第一探测器。

在一些实施例中，所述检验柱还包括止挡体，所述止挡体与所述检验块连接于所述滑动杆的两端，在所述检验块被抵压，所述弹性复位件被压缩，所述滑动杆端部的所述止挡体活动抵持所述第一探测器；

所述止挡体的横截面积大于所述导向通孔的径向面积。

在一些实施例中，所述固定件包括：

固定板，连接所述立板并与所述第一探测器间隔设置；

导向筒，可拆卸地穿设于所述固定板，所述导向通孔贯穿所述导向筒，所述检验柱的一部分滑动设置于所述导向通孔内。

在一些实施例中，所述固定板具有与导向通间隔设置的凸台，所述检测机构还包括第二检测组件，所述第二检测组件包括设于所述凸台的第二探测器，用于在所述机械手驱动所述活动件沿所述滑动杆完成预设距离的下降运动时感测是否被所述活动件抵压以确定所述机械手的点位在垂直方向偏移情况。

在一些实施例中，所述第二检测组件还包括：

弹性连接件，与所述承载板间隔设置并连接于所述固定件；

第三探测器，设于所述弹性连接件，且所述第三探测器与所述承载板的距离大于所述第二探测器与所述承载板的距离，所述第三探测器用于在所述机械手驱动所述活动件沿所述滑动杆完成所述预设距离的下降运动时感测是否有所述活动件经过以确定所述机械手的点位在垂直方向上的偏移情况；其中，

所述机械手驱动所述活动件沿所述滑动杆完成所述预设距离的下降运动时所处的位置与所述第三探测器处于同一水平位置，若所述第三探测器感测到所述活动件经过，且所述活动件抵接至所述第二探测器则判定所述机械手的点位在垂直方向往下偏位；若所述第三探测器感测到所述活动件，所述第二探测器未感测到所述活动件抵接则可判定所述机械手的点位在垂直方向未偏位；若所述第三探测器未感测到所述活动件，且所述第二探测器也未感测到所述活动件抵接则可判定所述机械手的点位在垂直方向往上偏位。

在一些实施例中，所述第二检测组件还包括第四探测器和安装架，所述安装架包括：

支撑柱，与所述立板间隔设于所述承载板；

第一水平板，设于所述支撑柱的上方；

第一弹性件，所述第一弹性件的一端连接于所述第一水平板，另一端连接于所述支撑柱；

第二水平板，设于所述第一水平板的上方，所述第四探测器设于所述第二水平板的端部；

两个间隔设置的垂直连接件，每个所述垂直连接件的两端分别连接于所述第一水平板与所述第二水平板的端部；

第四探测器，与所述垂直连接件的一端分别设于所述第二水平板的两端；

调节杆，与所述垂直连接件的另一端分别设于所述第一水平板的两端；

第二弹性件，设于所述调节杆；

杠杆，设于所述第一水平板与所述第二水平板之间，所述杠杆的一端通过转动轴转动连接于两个所述垂直连接件之间，另一端与所述第二弹性件连接，以在所述活动件下压所述杠杆的一端时，将所述杠杆的另一端通过所述第二弹性件弹性抵接至所述第四探测器，以确定所述机械手驱动所述活动件完成所述预设距离的下降运动。

在一些实施例中，所述检测机构还包括：

滑块，连接于所述第一水平板；

滑轨，设于所述立板的一侧，所述滑块与所述滑轨滑动连接。

本实用新型实施例还提供一种检测设备，所述检测设备包括机械手、加工工具、工件安装座以及上述的检测机构，所述机械手用于将工件移动至所述工件安装座以供所述加工工具加工，所述检测机构设于所述工件安装座一侧，用于对所述机械手的点位偏移情况进行检测。

附图说明

图1为本实用新型一实施例检测机构的结构示意图。

图2为本实用新型一实施例检测机构的分解示意图。

图3为本实用新型另一实施例中检测机构的结构示意图。

图4为本实用新型又一实施例中机械手在垂直方向上发生向上偏移时，检测机构的检测状态示意图。

图5为本实用新型又一实施例中机械手在垂直方向上未发生偏移时，检测机构的检测状态示意图。

图6为本实用新型又一实施例中机械手在垂直方向上发生向下偏移时，检测机构的检测状态示意图。

图7为本实用新型实施例中检测设备的结构示意图。

主要元件符号说明

检测设备 10

检测机构 100

承载组件 101

承载板 1011

立板 1012

固定件 1013

导向筒 1013a

固定板 1013b

凸台 1013c

导向通孔 1014

第一检测组件 102

弹性复位件 1021

检验柱 1022

检验块 1022a

滑动杆 1022b

止挡体 1022c

第一探测器 1023

报警器 1024

活动件 103

检测通孔 104

第二检测组件 105

第二探测器 1051

第三探测器 1052

第四探测器 1053

安装架 1054

支撑柱 1054a

第一水平板 1054b

第一弹性件 1054c

第二水平板 1054d

垂直连接件 1054e

调节杆 1054f

杠杆 1054j

第二弹性件 1054k

弹性连接件 1055

滑块 106

滑轨 107

机械手 200

加工工具 300

工件安装座 400

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图，对本案的各实施例进行详细说明。

为便于说明，在图1中增加了三维坐标系，Z轴所在的方向为第一方向，即检验柱1022的运动方向，X轴所在的方向为第二方向，Y轴所在的方向为第三方向。第一方向、第二方向以及第三方向互相垂直。

请参见图1，本实用新型实施例提供一种检测机构100，用于检测机械手200的点位偏移情况，检测机构100包括承载组件101、第一检测组件102及活动件103。承载组件101包括承载板1011、立板1012和固定件1013，立板1012垂直设于承载板1011，固定件1013连接于立板1012并与承载板1011沿第一方向间隔设置。第一检测组件102包括弹性复位件1021及检验柱1022，检验柱1022沿第一方向滑动连接于固定件1013，弹性复位件1021的一端抵持检验柱1022的一端部，弹性复位件1021的另一端抵持固定件1013，活动件103开设有检测通孔104，检测通孔104在第一方向上贯穿活动件103并与检验柱1022相适配，活动件103外接机械手200，并在机械手200按预设行走路径的驱动下往承载板1011方向运动时，根据活动件103弹性抵压或插入检验柱1022的情况确定机械手200的点位在水平方向偏移情况。具体地，机械手200驱动活动件103的检测通孔104按预设行走路径运动可顺利插入检验柱1022时，由此可确定机械手200的点位在水平方向(即第二方向和第三方向)上未发生偏移；而当械手驱动活动件103的检测通孔104按同样的预设行走路径运动却不能插入检验柱1022导致弹性抵压检验柱1022时，由此可确定机械手200的点位在水平方向发生偏移。示例性地，弹性复位件1021可以为弹簧。预设行走路径为每个对机械手点位偏移情况检测时机械手带动活动件103相同的运动的路径。

上述检测机构100中，将活动件103安装至机械手200的偏位检测点处(即机械手200的抓取单元)，机械手200驱动活动件103使其检测通孔104按预设行走路径沿第一方向顺利穿过检验柱1022时，则由此确定机械手200的点位在水平方向(即第二方向和第三方向)上未发生偏移，当活动件103的检测通孔104未能穿过检验柱1022，则由此确定机械手200的点位在水平方向上发生偏移，检测完成后，机械手200带动活动件103与检验柱1022分离，弹性复位件1021带动检验柱1022复位，以便于对机械手200再次进行偏移检测。如此，在机械生产的过程中，机械手200驱动活动件103按预设行走路径沿着第一方向并朝向检验柱1022移动时，通过活动件103是否能够顺利穿过检验柱1022来判断机械手200的点位在水平方向上是否发生偏移，且通过弹性复位件1021带动检验柱1022自动复位，以便于对机械手200进行重复检测，以此实现在加工过程中定期对机械手200点位偏移情况进行检测，实现自动化检测，降低了机械手200的检测周期，提高了检测机构100的检测效率。

第一检测组件102还包括第一探测器1023和报警器1024。第一探测器1023设于承载板1011，并与检验柱1022相对应；报警器1024与第一探测器1023电连接，第一探测器1023感测到检验柱1022活动抵压时触发报警器1024发出报警信号。第一探测器1023可以为压力传感器或接近传感器。

如此，通过报警器1024是否被触发来判断机械手200在水平方向上是否发生偏移，以便于根据报警器1024的发出的警报声来警示并判断机械手200是否发生偏移，正常情况，报警器1024不被触发时，则可判定机械手200在水平方向上位发生偏移，当报警器1024被触发时，则可判定机械手200在水平方向上发生偏移。

请参见图2，在一些实施例中，固定件1013开设有导向通孔1014，检验柱1022包括滑动杆1022b及检验块1022a，检验块1022a与检测通孔104相适配，检验块1022a的横截面积大于导向通孔1014的径向面积；滑动杆1022b的一端与检验块1022a连接，滑动杆1022b另一端滑动依次穿过弹性复位件1021及导向通孔1014，在检验块1022a被抵压，弹性复位件1021被压缩，滑动杆1022b的另一端活动抵持第一探测器1023；弹性复位件1021的一端连接于检验块1022a，另一端抵持于固定件1013。

如此，当机械手200按预设行走路径驱动活动件103到达检验块1022a并沿第一方向移动，若机械手200点位偏移，活动件103的检测通孔104与检验块1022a将会错位，且导致无法穿过检验块1022a，致使活动件103直接抵压检验块1022a并联动滑动杆1022b滑动抵接第一探测器1023，由此可确定机械手200点位在水平方向偏移。本实施例通过导向通孔1014对滑动杆1022b进行导向，以便于滑动杆1022b在第一方向上稳定移动，从而提高了检验柱1022运动时的稳定性。

请参见图2，在一些实施例中，检验柱1022还包括止挡体1022c，止挡体1022c与检验块1022a连接于滑动杆1022b的两端，止挡体1022c的横截面积大于导向通孔1014的径向面积。在检验块1022a被抵压，弹性复位件1021被压缩，滑动杆1022b端部的止挡体1022c活动抵持第一探测器1023。

如此，被压缩的弹性复位件1021所释放的弹力推抵检验块1022a复位，通过止挡体1022c对滑动杆1022b及检验块1022a进行止挡限位，从而提高了检验块1022a复位时的精准度。

请参见图2，在一些实施例中，固定件1013包括固定板1013b及导向筒1013a，固定板1013b连接立板1012并与第一探测器1023沿第一方向间隔设置，导向筒1013a可拆卸地穿设于固定板1013b，导向通孔1014沿第一方向贯穿导向筒1013a，检验柱1022的一部分滑动设置于导向通孔1014内。

如此，通过将导向筒1013a与固定板1013b可拆卸地连接，以便于将因长期与滑动杆1022b相对滑动而造成磨损的导向筒1013a进行更换，从而提高了检测机构100的维修效率。

请参见图3，在一些实施例中，检测机构100还包括第二检测组件105，第二检测组件105包括第二探测器1051，固定板1013b具有与导向通孔1014间隔设置的凸台1013c，第二探测器1051设于凸台1013c用于在机械手200驱动活动件103沿滑动杆1022b完成预设距离的垂直下降运动时感测是否被活动件103抵压以确定机械手200的点位在垂直方向(即第一方向)偏移情况。具体地，预设行走路径运包括带动机械手带动活动件103完成预设距离的垂直下降运动，预设距离在第二探测器1051的上方，正常情况下，机械手200驱动活动件103沿滑动杆1022b完成预设距离的垂直下降运动时活动件103不会抵接第二探测器1051，若抵接至第二探测器1051则可判定机械手200的点位在垂直方向(即第一方向)往下偏位。

请参见图3，在一些实施例中，第二检测组件105还包括弹性连接件1055和第三探测器1052，弹性连接件1055与导向通孔1014间隔设置于固定板1013b的两端，第三探测器1052设于弹性连接件1055，且第三探测器1052与承载板1011的距离大于第二探测器1051与承载板1011的距离。第三探测器1052用于在机械手200驱动活动件103沿滑动杆1022b完成预设距离的下降运动时感测是否有活动件103经过以确定机械手200的点位在垂直方向(即第一方向)偏移情况。具体地，机械手200驱动活动件103沿滑动杆1022b完成预设距离的下降运动时所处的位置与第三探测器1052处于同一水平位置，正常情况下，机械手200驱动活动件103沿滑动杆1022b完成预设距离的下降运动时活动件103与第三探测器1052处于同一水平位置，且不会抵接第二探测器1051，若第三探测器1052感测到活动件103经过，且活动件103抵接至第二探测器1051则可判定机械手200的点位在垂直方向(即第一方向)往下偏位；若第三探测器1052感测到活动件103，但第二探测器1051未感测到活动件103抵接则可判定机械手200的点位在垂直方向(即第一方向)未偏位；若第三探测器1052未感测到活动件103，且第二探测器1051也未感测到活动件103抵接则可判定机械手200的点位在垂直方向(即第一方向)往上偏位。

在一实施例中，第二探测器1051、第三探测器1052均与报警器1024电连接，报警器1024还用于在第二探测器1051感检测到活动件103抵接时发出报警信号，以及在第三探测器1052未感测到活动件103，且第二探测器1051也未感测到活动件103抵接时发出报警信号。

本实施例中，第二探测器1051为压力传感器或接近传感器，第三探测器1052为光电传感器或接近传感器。请参阅图4，在另一实施例中，可以不设置第三探测器1052，具体地，第二检测组件105包括第四探测器1053和安装架1054。安装架1054包括支撑柱1054a、第一水平板1054b、第一弹性件1054c、第二水平板1054d、垂直连接件1054e、调节杆1054f、杠杆1054j及第二弹性件1054k，支撑柱1054a与立板1012间隔设于承载板1011，第一水平板1054b设于支撑柱1054a的上方，第一弹性件1054c的一端连接于第一水平板1054b，另一端连接于支撑柱1054a，第二水平板1054d设于第一水平板1054b的上方，两个间隔设置的垂直连接件1054e，每个垂直连接件1054e的两端分别连接于第一水平板1054b与第二水平板1054d的端部；垂直连接件1054e的一端与第四探测器分别设于第二水平板1054d的两端；垂直连接件1054e的另一端与调节杆1054f分别设于第一水平板1054b的两端，第二弹性件1054k连接于调节杆1054f杠杆1054j设于第一水平板1054b与第二水平板1054d之间，杠杆1054j的一端通过转动轴转动连接于两个垂直连接件1054e之间，另一端与第二弹性件1054k连接，以在活动件103下压杠杆1054j的一端时将杠杆1054j的另一端通过第二弹性件1054k弹性抵接至第四探测器1053。其中，第四探测器1053用于在机械手200驱动活动件103沿滑动杆1022b完成预设距离的下降运动时感测是否被杠杆1054j顶接以确定机械手200的点位在垂直方向(即第一方向)偏移情况。具体地，机械手200驱动活动件103沿滑动杆1022b完成预设距离的下降运动时所处的位置与第四探测器1053以及杠杆1054j一端部的上表面处于同一水平位置，请参见图4，正常情况下，机械手200的点位未发生偏移时，其驱动活动件103沿滑动杆1022b运动至杠杆1054j一端部的上表面时，活动件103不会抵持于第二探测器1051；请参见图5，若活动件103既抵持杠杆1054j一端部的上表面并下降至抵持第二探测器1051，使得杠杆1054j的另一端翘起以顶压第四探测器1053，则可判定机械手200的点位在竖直方向(即第一方向)往下偏移；请参见图6，若活动件103既没有抵持杠杆1054j一端部的上表面也没有抵持第二探测器1051，则可判定机械手200的点位在竖直方向(即第一方向)往上偏移。第四探测器1053用于感测到杠杆1054j的一端翘起顶压时可确定机械手200驱动活动件103完成预设距离的下降运动。

本实施例中，调节件为螺栓，弹性复位件1021、弹性连接件1055、第一弹性件1054c、第二弹性件1054k为弹簧。第四探测器1053为压力传感器或接近传感器。

在一些实施例中，检测机构100还包括滑轨107及滑块106，滑块106连接第一水平板1054b，滑轨107设于立板1012一侧，滑块106与滑轨107滑动连接。如此，安装架1054和立板1012之间通过滑块106和滑轨107实现滑动连接，使得安装架1054和立板1012之间便于安装且滑动的稳定性更好。

请参见图7，本实用新型实施例还提供一种加工设备，包括机械手200、加工工具300、工件安装座400以及上述的检测机构100。机械手200用于将工件移动至工件安装座400以供加工工具300加工，检测机构100设于工件安装座400一侧，用于对机械手200的点位偏移情况进行检测。

如此，通过将检测机构100安装在工件安装座400上，以便于对机械手200进行定时检测，从而保证机械手200移载工件时的精准度。

上述检测设备10对机械手200进行偏位检测的过程大致如下：

首先，将活动件103安装至机械手200的偏位检测点处，机械手200驱动活动件103完成预设距离的下降运动；

然后，确定机械手200在水平方向是否发生偏移：若第一探测器1023被触发，则机械手200在水平放上发生偏移，若第一探测器1023未被触发，则机械手200在水平方向上发生偏移；

最后，确定机械手200在垂直方向上是否发生偏移：若第二探测器1051及第三探测器1052均为被触发，或第二探测器1051及第四探测器1053均被触发，则机械手200在垂直方向上发生了向下偏移，若第二探测器1051未被触发，第三探测器1052或第四探测器1053被触发，则机械手200在垂直方向上未发生偏移，若第二探测器1051及第三探测器1052均未被触发，或第二探测器1051及第四探测器1053均未被触发，则机械手200在垂直方向上发生了向下偏移。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本实用新型内。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种检测机构，其特征在于，包括：

承载组件，包括承载板、立板和固定件，所述立板设于所述承载板，所述固定件连接于所述立板，并与所述承载板间隔设置；

第一检测组件，包括弹性复位件和检验柱，所述检验柱滑动连接于所述固定件；所述弹性复位件的一端抵持所述检验柱的一端部，另一端抵持所述固定件；

活动件，开设有检测通孔，所述检测通孔与所述检验柱相适配，所述活动件用于在被外接的机械手按预设行走路径驱动往所述承载板方向运动时，根据所述活动件弹性抵持或插入所述检验柱的情况确定所述机械手的点位在水平方向偏移情况。

2.如权利要求1所述的检测机构，其特征在于，所述第一检测组件还包括：

第一探测器，设于所述承载板，并与所述检验柱相对应；

报警器，与所述第一探测器电连接，所述第一探测器感测到所述检验柱活动抵压时触发报警器发出报警信号。

3.如权利要求2所述的检测机构，其特征在于，所述固定件开设有导向通孔，所述检验柱包括：

检验块，与所述检测通孔相适配，所述检验块的横截面积大于所述导向通孔的径向面积；

滑动杆，滑动穿设于所述导向通孔，且所述滑动杆的一端用于抵持所述第一探测器，所述滑动杆的另一端依次穿过所述弹性复位件和所述导向通孔，在所述检验块被抵压，所述弹性复位件被压缩，所述滑动杆的另一端活动抵持所述第一探测器。

4.如权利要求3所述的检测机构，其特征在于，

所述检验柱还包括止挡体，所述止挡体与所述检验块连接于所述滑动杆的两端，在所述检验块被抵压，所述弹性复位件被压缩，所述滑动杆端部的所述止挡体活动抵持所述第一探测器；

所述止挡体的横截面积大于所述导向通孔的径向面积。

5.如权利要求4所述的检测机构，其特征在于，所述固定件包括：

固定板，连接所述立板并与所述第一探测器间隔设置；

导向筒，可拆卸地穿设于所述固定板，所述导向通孔贯穿所述导向筒，所述检验柱的一部分滑动设置于所述导向通孔内。

6.如权利要求5所述的检测机构，其特征在于，所述固定板具有与导向通间隔设置的凸台，所述检测机构还包括第二检测组件，所述第二检测组件包括设于所述凸台的第二探测器，用于在所述机械手驱动所述活动件沿所述滑动杆完成预设距离的下降运动时感测是否被所述活动件抵压以确定所述机械手的点位在垂直方向偏移情况。

7.如权利要求6所述的检测机构，其特征在于，所述第二检测组件还包括：

弹性连接件，与所述承载板间隔设置并连接于所述固定件；

第三探测器，设于所述弹性连接件，且所述第三探测器与所述承载板的距离大于所述第二探测器与所述承载板的距离，所述第三探测器用于在所述机械手驱动所述活动件沿所述滑动杆完成所述预设距离的下降运动时感测是否有所述活动件经过以确定所述机械手的点位在垂直方向上的偏移情况；其中，

所述机械手驱动所述活动件沿所述滑动杆完成所述预设距离的下降运动时所处的位置与所述第三探测器处于同一水平位置，若所述第三探测器感测到所述活动件经过，且所述活动件抵接至所述第二探测器则判定所述机械手的点位在垂直方向往下偏位；若所述第三探测器感测到所述活动件，所述第二探测器未感测到所述活动件抵接则可判定所述机械手的点位在垂直方向未偏位；若所述第三探测器未感测到所述活动件，且所述第二探测器也未感测到所述活动件抵接则可判定所述机械手的点位在垂直方向往上偏位。

8.如权利要求6所述的检测机构，其特征在于，所述第二检测组件还包括第四探测器和安装架，所述安装架包括：

支撑柱，与所述立板间隔设于所述承载板；

第一水平板，设于所述支撑柱的上方；

第一弹性件，所述第一弹性件的一端连接于所述第一水平板，另一端连接于所述支撑柱；

第二水平板，设于所述第一水平板的上方，所述第四探测器设于所述第二水平板的端部；

两个间隔设置的垂直连接件，每个所述垂直连接件的两端分别连接于所述第一水平板与所述第二水平板的端部；

第四探测器，与所述垂直连接件的一端分别设于所述第二水平板的两端；

调节杆，与所述垂直连接件的另一端分别设于所述第一水平板的两端；

第二弹性件，设于所述调节杆；

杠杆，设于所述第一水平板与所述第二水平板之间，所述杠杆的一端通过转动轴转动连接于两个所述垂直连接件之间，另一端与所述第二弹性件连接，以在所述活动件下压所述杠杆的一端时，将所述杠杆的另一端通过所述第二弹性件弹性抵接至所述第四探测器，以确定所述机械手驱动所述活动件完成所述预设距离的下降运动。

9.如权利要求8所述的检测机构，其特征在于，所述检测机构还包括：

滑块，连接于所述第一水平板；

滑轨，设于所述立板的一侧，所述滑块与所述滑轨滑动连接。

10.一种检测设备，其特征在于，所述检测设备包括机械手、加工工具、工件安装座以及如权利要求1至9中任一项所述的检测机构，所述机械手用于将工件移动至所述工件安装座以供所述加工工具加工，所述检测机构设于所述工件安装座一侧，用于对所述机械手的点位偏移情况进行检测。

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