CN219094098U - 一种柔性切换抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性切换抓手，包括抓手框架和安装在抓手框架上的夹具单元，所述抓手框架包括定位块、定位销、焊接框架和换枪盘，所述焊接框架为横杆和竖杆焊接成的L形框架结构，所述定位块设置在焊接框架的横杆和竖杆的连接部，所述定位销设置在横杆远离竖杆的一端上；所述换枪盘固定在竖杆侧面；抓手框架通过换枪盘A与夹具单元连接。本实用新型可实现抓手对不同门槛内板的定位和夹紧。

Description

一种柔性切换抓手

技术领域

本实用新型涉及车身柔性生产线技术领域，具体为一种柔性切换抓手。

背景技术

在白车身柔性主线的门槛内板上件焊接工位，门槛内板的上件和定位都是通过门槛内板抓手来实现的，门槛内板抓手从料架或对中台抓取门槛内板，并通过机器人搬运至白车身上指定位置，完成对门槛内板的定位。在焊接过程中机器人脱开抓手，抓手放在夹具定位机构上，用夹具定位机构对抓手进行定位。在进行车型切换时，需要根据不同的车型，切换不同的抓手。

现有技术存在的问题：

1)、不同车型的门槛内板由于定位和型面不同，需要设计专用的抓手来对门槛内板进行定位和搬运；

2)、在车型切换的过程中，需要大量场地来存放切换下来的抓手。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种柔性切换抓手及其放置架，通过对抓手上定位门槛内板的定位工装的进行柔性切换，来实现抓手对不同门槛内板的定位和夹紧，通过使用柔性切换抓手减少抓手数量，节约场地。

为达到上述实用新型目的，本实用新型所述的一种柔性切换抓手，包括：抓手框架和安装在抓手框架上的夹具单元，

所述抓手框架包括定位块、定位销、焊接框架和换枪盘，所述焊接框架为横杆和竖杆焊接成的L形框架结构，所述定位块设置在焊接框架的横杆和竖杆的连接部，所述定位销设置在横杆远离竖杆的一端上；所述换枪盘固定在竖杆侧面；抓手框架通过换枪盘A与夹具单元连接。

进一步的，所述夹具单元包括定位夹具、连接杆、锥形销和换枪盘B，所述连接杆的一端连接定位夹具，另一端设置换枪盘B，所述锥形销设置在连接杆的侧面，所述换枪盘B与换枪盘A相连。

一种柔性切换抓手的放置架，包括放置架框架和设置在放置架框架上的夹具存放单元，所述夹具存放单元包括立柱和锥形孔，所述立柱的一端固定在放置架框架上，所述立柱的另一端设置锥形孔，与夹具单元的锥形销相适配。

本实用新型的有益效果：

1)、通过对抓手上定位门槛内板的定位工装的进行柔性切换，来实现抓手对不同门槛内板的定位和夹紧；

2)、夹具存放单元上存放，由于没有框架，工装单元存放比较灵活，可以存放得紧凑，节省存放空间；

3)、定位销采用锥形销，方便调试，可以有导向的作用，并对于销子的磨损可以自我补偿。

附图说明

图1为柔性切换抓手的结构示意图；

图2为抓手框架的结构示意图；

图3为夹具单元的结构示意图；

图4为放置架的结构示意图。

图中，1.抓手框架；2.夹具单元；

101.定位块；102.定位销；103.焊接框架；104.换枪盘A；

201.定位夹具；202.连接杆；203.锥形销；204.换枪盘B；

3.放置架框架；4.夹具存放单元；401.立柱；402.锥形孔。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

本实用新型所述的一种柔性切换抓手，包括：抓手框架1和安装在抓手框架1上的夹具单元2，

所述抓手框架1包括定位块101、定位销102、焊接框架103和换枪盘A104，所述焊接框架103为横杆和竖杆焊接成的L形框架结构，所述定位块101设置在焊接框架的横杆和竖杆的连接部，所述定位销102设置在横杆远离竖杆的一端上；所述换枪盘A104固定在竖杆侧面；抓手框架1通过换枪盘A104与夹具单元2连接。

抓手框架用来安装夹具、换枪盘及阀岛等元件，并与夹具定位机构对接，用来保证抓手的空间位置精度。夹具单元根据每种车型的定位策略及零件特征来定位零件。夹具通过换枪盘与抓手框架对接，在切换车型时，换枪盘断开，可以将夹具切换下来，然后按照需求将需要的夹具与换枪盘对接。定位块101、定位销102用于抓手和夹具定位机构对接，用来保证抓手的空间位置精度，换枪盘用于切换夹具单元。

在本实施方式中，所述夹具单元2包括定位夹具201、连接杆202、锥形销203和换枪盘B204，所述连接杆202的一端连接定位夹具201，另一端设置换枪盘B204，所述锥形销203设置在连接杆202的侧面，所述换枪盘B204与换枪盘A104相连。定位夹具201用来定位零件，锥形销203用于抓手与抓手放置架的对接，换枪盘B204与抓手框架1上的换枪盘A104对接，用来切换夹具和传输能源及信号。

一种柔性切换抓手的放置架，包括放置架框架3和设置在放置架框架3上的夹具存放单元4，所述夹具存放单元4包括立柱401和锥形孔402，所述立柱401的一端固定在放置架框架3上，所述立柱401的另一端设置锥形孔402，与夹具单元2的锥形销203相适配。

夹具单元2通过锥形销放置402在夹具存放单元4上存放。由于没有框架，工装单元存放比较灵活，可以存放得紧凑。

虽然，上文中已经用具体实施方式，对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (2)

1.一种柔性切换抓手，其特征在于：包括抓手框架和安装在抓手框架上的夹具单元，所述抓手框架包括定位块、定位销、焊接框架和换枪盘，所述焊接框架为横杆和竖杆焊接成的L形框架结构，所述定位块设置在焊接框架的横杆和竖杆的连接部，所述定位销设置在横杆远离竖杆的一端上；所述换枪盘固定在竖杆侧面；抓手框架通过换枪盘A与夹具单元连接。

2.根据权利要求1所述的一种柔性切换抓手，其特征在于：所述夹具单元包括定位夹具、连接杆、锥形销和换枪盘B，所述连接杆的一端连接定位夹具，另一端设置换枪盘B，所述锥形销设置在连接杆的侧面，所述换枪盘B与换枪盘A相连。

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