CN219075701U - 一种立柱式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种立柱式机械手，包括旋转座，所述旋转座的上方通过螺栓固定安装有立柱，所述立柱前侧的外壁上对称安装有两根滑轨，所述立柱前侧的外壁上通过螺栓固定安装有齿条，所述立柱的前侧安装有滑座，所述滑座后侧的外壁上通过螺栓固定安装有滑块，所述滑座通过所述滑块与滑轨滑动连接，所述滑座内通过螺栓固定安装有升降电机，所述升降电机的旋转轴贯穿所述滑座安装有齿轮，本实用新型一种立柱式机械手，通过夹持机构可调节，满足不同尺寸板类物料的抓取需求，适用范围广，便于板状物料的码垛，并且对已经码垛好的板状物料起到限位作用，防止托板收回时带动物料移动导致整体歪斜，提高码垛的稳定性。

Description

一种立柱式机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种立柱式机械手。

背景技术

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。随着科技日益进步，机械手在现代制造技术领域中扮演了极其重要的角色，机械手具有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。工业机械手在各个领域中都得到了广泛的应用，机械手具有多种类别，以适用于不同的环境中，例如堆垛机械手、装箱机器手、搬运机械手等。

板类物料的搬运常采用人工完成，搬运时需要一人或多人双手抓取物料的边缘同时进行搬运，但放下时视线会受到物料的阻碍，无法得知下方支撑物的具体位置，容易导致放置不整齐，放置后还需要进行调整，且还非常容易压到手指，费时费力，还存在一定的安全隐患。

因此，目前亟需一种便于板类物料搬运且便于调节的立柱式机械手。

发明内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种便于板类物料搬运且便于调节的立柱式机械手。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种立柱式机械手，包括旋转座，所述旋转座的上方通过螺栓固定安装有立柱，所述立柱前侧的外壁上对称安装有两根滑轨，所述立柱前侧的外壁上通过螺栓固定安装有齿条，所述立柱的前侧安装有滑座，所述滑座后侧的外壁上通过螺栓固定安装有滑块，所述滑座通过所述滑块与滑轨滑动连接，所述滑座内通过螺栓固定安装有升降电机，所述升降电机的旋转轴贯穿所述滑座安装有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合，所述滑座端部的上方通过螺栓固定安装有第一旋转电机，所述第一旋转电机的旋转轴贯穿滑座与支臂的一端固定连接，所述支臂另一端的上方通过螺栓固定安装有第二旋转电机，所述第二旋转电机的旋转轴贯穿支臂与支柱固定连接，所述支柱的底部通过螺栓固定安装有夹持机构。

优选的，所述夹持机构包括安装在支柱底部的顶板，所述顶板的底部对称安装有两根滑轨，所述顶板的下方安装有气缸支架，所述气缸支架的顶端通过螺栓固定安装有定位滑块，所述气缸支架通过所述定位滑块与所述顶板底部的滑轨滑动连接，所述定位滑块的外壁上拧接安装有锁紧手柄，所述气缸支架底部的内侧壁上通过螺栓固定安装有气缸，所述气缸的端部通过螺栓固定安装有托板。

优选的，所述气缸支架为横截面呈“U”形的板状结构，所述气缸支架的弯折处焊接安装有三角形加强筋。

优选的，所述夹持机构还包括焊接安装在气缸支架下端部的限位板，所述限位板的中间位置开设有用于容纳托板的长条形槽，所述托板的端部与所述长条形槽插接连接。

优选的，所述托板为横截面呈“L”形的板状结构，且托板的底部与气缸支架底部的内侧壁抵接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型一种立柱式机械手，通过气缸支架与顶板通过定位滑块与滑轨滑动连接，实现了气缸支架的滑动，且可通过滑动调节顶板下方两处气缸支架之间的间距，满足不同尺寸板类物料的抓取需求，适用范围广，并且通过定位滑块与锁紧手柄可对气缸支架的位置进行固定，避免影响抓取精准度；

2.本实用新型一种立柱式机械手，通过将托板安装在气缸的端部，实现了托板的伸出与缩回，伸出时可插入板状物料下方，将物料抬起，缩回时物料自动下落形成堆叠，便于板状物料的码垛。

3.本实用新型一种立柱式机械手，通过在气缸支架下端部安装限位板，限位板的中间位置开设用于容纳托板的长条形槽，托板的端部与所述长条形槽插接连接，托板的底部与气缸支架底部的内侧壁抵接，使得限位板的下部延伸至气缸支架外侧，对已经码垛好的板状物料起到限位作用，防止托板收回时带动物料移动导致整体歪斜，提高码垛的稳定性，同时对托板起到支撑作用，提高托板的支撑力，提高抓取时的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型一种立柱式机械手的立体结构示意图。

图2为本实用新型一种立柱式机械手的主视结构示意图。

图3为图1中A处放大结构示意图。

图4为本实用新型一种立柱式机械手的夹持机构结构示意图。

其中：旋转座1、立柱2、滑轨3、齿条4、滑座5、滑块6、升降电机7、齿轮8、第一旋转电机9、支臂10、第二旋转电机11、支柱12、夹持机构13、顶板13.1、定位滑块13.2、锁紧手柄13.3、气缸支架13.4、限位板13.5、气缸13.6、托板13.7。

具体实施方式

参见图1至图4，本实用新型涉及的一种立柱式机械手，包括旋转座1，旋转座1的上方通过螺栓固定安装有立柱2，立柱2通过旋转座1实现了旋转，立柱2前侧的外壁上对称安装有两根滑轨3，在滑轨3的一侧安装有一根齿条4，滑座5通过后侧外壁上安装的滑块6与滑轨3滑动连接，滑座5内通过螺栓固定安装有升降电机7，升降电机7通过旋转轴端部固定安装的齿轮8与齿条4啮合，升降电机7带动齿轮8旋转，实现了滑座5的上下升降，滑座5端部的上方通过螺栓固定安装有第一旋转电机9，第一旋转电机9的旋转轴贯穿滑座5与支臂10的一端固定连接，通过第一旋转电机9驱动支臂10旋转，调节抓取位置，支臂10另一端的上方通过螺栓固定安装有第二旋转电机11，第二旋转电机11的旋转轴贯穿支臂10与支柱12固定连接，支柱12起到降低夹持机构13高度的作用，支柱12的底部通过螺栓固定安装有夹持机构13，通过第二旋转电机11驱动夹持机构13旋转，调节抓取位置。

夹持机构13包括安装在支柱12底部的顶板13.1，顶板13.1的底部对称安装有两根滑轨3，气缸支架13.4通过顶端固定安装的定位滑块13.2与顶板13.1底部的滑轨3滑动连接，实现了气缸支架13.4的滑动，且可通过滑动调节顶板13.1下方两处气缸支架13.4之间的间距，满足不同尺寸板类物料的抓取需求，适用范围广，而气缸支架13.4为横截面呈“U”形的板状结构，气缸支架13.4的弯折处焊接安装有三角形加强筋，提高气缸支架13.4的结构强度及稳定性，定位滑块13.2的外壁上拧接安装有锁紧手柄13.3，通过定位滑块13.2与锁紧手柄13.3可对气缸支架13.4的位置进行固定，避免影响抓取精准度。

气缸支架13.4底部的内侧壁上通过螺栓固定安装有气缸13.6，气缸13.6的端部通过螺栓固定安装有托板13.7，托板13.7为横截面呈“L”形的板状结构，且托板13.7的底部与气缸支架13.4底部的内侧壁抵接，实现了托板13.7的伸出与缩回，伸出时可插入板状物料下方，将物料抬起，缩回时物料自动下落形成堆叠，便于板状物料的码垛，且气缸支架13.4对托板13.7起到支撑作用，提高托板13.7的支撑力，提高抓取时的稳定性。

夹持机构13还包括焊接安装在气缸支架13.4下端部的限位板13.5，限位板13.5的中间位置开设有用于容纳托板13.7的长条形槽，托板13.7的端部与长条形槽插接连接，使得限位板13.5的下部延伸至气缸支架13.4外侧，对已经码垛好的板状物料起到限位作用，防止托板13.7收回时带动物料移动导致整体歪斜，提高码垛的稳定性。

本实用新型一种立柱式机械手工作原理是：在摆放物料时，需要将物料摆放在一定高度的支架上，并使物料的两端伸出支架以外且距地面一定距离，搬运时，旋转座1带动立柱2旋转、升降电机7带动滑座5升降、第一旋转电机9带动支臂10旋转、第二旋转电机11带动夹持机构13旋转，调整抓取位置，夹持机构13位于物料正上方时，滑座5下降，直至夹持机构13底部两侧的限位板13.5位于物料的两侧，并且托板13.7位于物料的下方，气缸13.6运行，推动托板13.7伸出并插到物料下方，升降电机7带动滑座5上升，将物料抬起并移动至码垛位置，滑座5下降，直至物料接近下层物料，此时限位板13.5位于下层物料的两侧，气缸13.6带动托板13.7缩回，物料失去支撑掉落到下层物料上，并且在两侧限位板13.5的限位作用下防止托板13.7收回时带动物料移动导致整体歪斜，提高码垛的稳定性，机械手返回到起始位置，重复上述动作进行作业。

另外：需要注意的是，上述具体实施方式仅为本专利的一个优化方案，本领域的技术人员根据上述构思所做的任何改动或改进，均在本专利的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种立柱式机械手，其特征在于：包括旋转座（1），所述旋转座（1）的上方通过螺栓固定安装有立柱（2），所述立柱（2）前侧的外壁上对称安装有两根滑轨（3），所述立柱（2）前侧的外壁上通过螺栓固定安装有齿条（4），所述立柱（2）的前侧安装有滑座（5），所述滑座（5）后侧的外壁上通过螺栓固定安装有滑块（6），所述滑座（5）通过所述滑块（6）与滑轨（3）滑动连接，所述滑座（5）内通过螺栓固定安装有升降电机（7），所述升降电机（7）的旋转轴贯穿所述滑座（5）安装有齿轮（8），所述齿轮（8）与所述齿条（4）啮合，所述滑座（5）端部的上方通过螺栓固定安装有第一旋转电机（9），所述第一旋转电机（9）的旋转轴贯穿滑座（5）与支臂（10）的一端固定连接，所述支臂（10）另一端的上方通过螺栓固定安装有第二旋转电机（11），所述第二旋转电机（11）的旋转轴贯穿支臂（10）与支柱（12）固定连接，所述支柱（12）的底部通过螺栓固定安装有夹持机构（13）。

2.根据权利要求1所述的一种立柱式机械手，其特征在于：所述夹持机构（13）包括安装在支柱（12）底部的顶板（13.1），所述顶板（13.1）的底部对称安装有两根滑轨（3），所述顶板（13.1）的下方安装有气缸支架（13.4），所述气缸支架（13.4）的顶端通过螺栓固定安装有定位滑块（13.2），所述气缸支架（13.4）通过所述定位滑块（13.2）与所述顶板（13.1）底部的滑轨（3）滑动连接，所述定位滑块（13.2）的外壁上拧接安装有锁紧手柄（13.3），所述气缸支架（13.4）底部的内侧壁上通过螺栓固定安装有气缸（13.6），所述气缸（13.6）的端部通过螺栓固定安装有托板（13.7）。

3.根据权利要求2所述的一种立柱式机械手，其特征在于：所述气缸支架（13.4）为横截面呈“U”形的板状结构，所述气缸支架（13.4）的弯折处焊接安装有三角形加强筋。

4.根据权利要求1或2所述的一种立柱式机械手，其特征在于：所述夹持机构（13）还包括焊接安装在气缸支架（13.4）下端部的限位板（13.5），所述限位板（13.5）的中间位置开设有用于容纳托板（13.7）的长条形槽，所述托板（13.7）的端部与所述长条形槽插接连接。

5.根据权利要求2所述的一种立柱式机械手，其特征在于：所述托板（13.7）为横截面呈“L”形的板状结构，且托板（13.7）的底部与气缸支架（13.4）底部的内侧壁抵接。

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