CN219043881U - 多自由度的加工用机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了多自由度的加工用机械手，包括底座，所述底座的上方设置有外壳，所述外壳的两侧设置有安装块，所述安装块的一侧固定连接有安装座，所述安装块的底端固定连接有基座，所述底座顶端的一侧固定连接有固定座，所述底座顶部的前端与后端固定连接有两组限位块，所述限位块之间设置有滑轨，所述固定座的一侧固定连接有第二电动推杆。该多自由度的加工用机械手通过设置有滑轨、限位块、滑动板、固定座和第二电动推杆，防止移动时造成整体结构的晃动，可移动位置的同时提升夹持爪的灵活性和整体结构的稳定性，解决的是需要将机械手的角度与物件的角度调节一致才能夹持固定，对角度要求较高，具有一定的局限性的问题。

Description

多自由度的加工用机械手

技术领域

本实用新型加工用机械手技术领域，具体为多自由度的加工用机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和壁的某些动作功能，用以按固定程序抓取。搬运物件或操作工具的自动操作装置，可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手可代替人的繁重劳动与实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，但机械手的运动轨迹较为单一，无法灵活操作使用，功能性较差。

根据申请号：CN201821610649.5提供的一种带有多自由度机械手的机器人，该案中提出“包括基座，基座上通过轴承连接有转轴，基座上安装有用于驱动转轴转动的回转角度调节机构；转轴上固定有固定臂，固定臂上通过轴承连接有倾转齿轮，固定臂上安装有用于与倾转齿轮卡合的卡合机构，倾转齿轮上固定有倾转臂；倾转臂上安装有夹持机构，可从两个方向调整角度以保证准确夹紧物体的机器人，解决了现有机器人难以根据物体位置调整自身倾角的问题”。

第一，该结构仅通过回转角度进行调节，需要将机械手的角度与物件的角度调节一致才能夹持固定，对角度要求较高，具有一定的局限性；

第二，无法对夹持爪的高度进行灵活调节，夹持爪的高度长期固定于一个位置，不方便进行升降调节，夹持爪可调节的自由度较低；

第三，夹持爪与整体结构统一固定，无法对其进行安装拆卸，当夹持爪发生故障时，无法快速将其拆卸更换，影响后续使用，大大降低生产效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供多自由度的加工用机械手，以解决上述背景技术中提出的需要将机械手的角度与物件的角度调节一致才能夹持固定，对角度要求较高，具有一定的局限性的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：多自由度的加工用机械手，包括底座，所述底座的上方设置有外壳，所述外壳的两侧设置有安装块，所述安装块的一侧固定连接有安装座，所述安装块的底端固定连接有基座；

所述底座顶端的一侧固定连接有固定座，所述底座顶部的前端与后端固定连接有两组限位块，所述限位块之间设置有滑轨，所述固定座的一侧固定连接有第二电动推杆，所述第二电动推杆的一侧固定连接有滑动板，所述滑动板的底端与滑轨之间构成滑动连接。

优选的，所述基座的底端固定连接有驱动装置，所述驱动装置的底端活动连接有夹持爪。

优选的，所述安装座的一侧设置有连接座，所述外壳内部的顶端固定连接有第一电动推杆，所述外壳的两侧开设有滑槽，所述连接座的另一侧开设有连接槽，所述安装座的一侧固定连接有连接板，所述连接板顶端与底端的内部均开设有插槽，所述连接槽的一侧呈镂空状，所述连接槽镂空处的顶端与底端固定连接有卡块，所述卡块与插槽之间构成卡合连接。

优选的，所述第一电动推杆的底端固定连接有底板，所述底板的两侧贯穿滑槽与连接座的一侧固定连接。

优选的，所述安装座关于外壳的垂直中心线对称分布。

优选的，所述滑动板的顶端与外壳外部的底端固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该多自由度的加工用机械手不仅实现了稳定移动功能，实现了调节功能，而且实现了安装拆卸功能；

(1)通过设置有滑轨、限位块、滑动板、固定座和第二电动推杆，通过第二电动推杆对滑动板及滑动板顶部的外壳进行快速推动，灵活调节夹持爪的位置，利用滑动板与滑轨之间的滑动关系，确保滑动板移动过程中的稳定性和平衡性，防止移动时造成整体结构的晃动，避免夹持爪发生掉落，可通过移动位置提升夹持爪的灵活性和整体结构的稳定性；

(2)通过设置有外壳、滑槽、第一电动推杆、底板和连接座，通过第一电动推杆带动底端固定的底板进行升降调节，底板贯穿外壳的两侧在滑槽内上下移动，提升底板自身的平衡感，可同时对两组夹持爪进行统一调节，提升整体结构的工作效率和安全度；

(3)通过设置有连接槽、卡块、插槽和连接板，利用插槽和卡块之间的卡合结构便于对夹持爪进行安装固定，确保夹持爪使用期间不会发生脱落的同时提升夹持爪自身的牢固性，夹持爪发生故障时方便将其拆卸进行快速更换，可安装两组夹持爪同时使用，提高整体的使用范围。

附图说明

图1为本实用新型的正视剖面结构示意图；

图2为本实用新型的滑动板俯视结构示意图；

图3为本实用新型的外壳俯视结构示意图；

图4为本实用新型的图1中A处局部剖面放大结构示意图。

图中：1、底座；2、固定座；3、夹持爪；4、基座；5、安装块；6、安装座；7、连接座；8、外壳；9、第一电动推杆；10、底板；11、驱动装置；12、限位块；13、滑轨；14、滑动板；15、第二电动推杆；16、滑槽；17、插槽；18、卡块；19、连接板；20、连接槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：请参阅图1-4，多自由度的加工用机械手，包括底座1，底座1的上方设置有外壳8，外壳8的两侧设置有安装块5，安装块5的一侧固定连接有安装座6，安装块5的底端固定连接有基座4；

底座1顶端的一侧固定连接有固定座2，底座1顶部的前端与后端固定连接有两组限位块12，限位块12之间设置有滑轨13，固定座2的一侧固定连接有第二电动推杆15，第二电动推杆15的一侧固定连接有滑动板14，滑动板14的底端与滑轨13之间构成滑动连接；

基座4的底端固定连接有驱动装置11，驱动装置11的底端活动连接有夹持爪3；

具体地，如图1和图2所示，使用时启动第二电动推杆15，第二电动推杆15运行后将一侧固定的滑动板14向外推动，滑动板14的底端与滑轨13的外部平稳移动，直至滑动板14移动到合适的位置，通过两组限位块12对滑动板14进行限位保护。

实施例2：安装座6的一侧设置有连接座7，外壳8内部的顶端固定连接有第一电动推杆9，外壳8的两侧开设有滑槽16，第一电动推杆9的底端固定连接有底板10，底板10的两侧贯穿滑槽16与连接座7的一侧固定连接；

具体地，如图1和图3所示，使用时启动第一电动推杆9，第一电动推杆9运行后将底部固定的底板10向下推动，底板10的两侧在外壳8两侧的滑槽16内向下移动，对底板10两侧夹持爪3的高度进行灵活调节。

实施例3：连接座7的另一侧开设有连接槽20，安装座6的一侧固定连接有连接板19，连接板19顶端与底端的内部均开设有插槽17，连接槽20的一侧呈镂空状，连接槽20镂空处的顶端与底端固定连接有卡块18，卡块18与插槽17之间构成卡合连接；

安装座6关于外壳8的垂直中心线对称分布，滑动板14的顶端与外壳8外部的底端固定连接；

具体地，如图1和图4所示，使用时将连接槽20两端的卡块18放置在连接板19两端的插槽17内进行卡合固定，对两组夹持爪3安装固定，防止夹持爪3使用期间发生脱落，当夹持爪3故障时，可快速将夹持爪3拆卸进行更换。

工作原理：本实用新型在使用时，将连接槽20两端的卡块18放置在连接板19两端的插槽17内进行卡合固定，对两组夹持爪3安装固定，根据物件的位置启动第二电动推杆15，第二电动推杆15运行后将一侧固定的滑动板14向外推动，滑动板14的底端与滑轨13的外部平稳移动，直至滑动板14移动到合适的位置后，快速启动第一电动推杆9，第一电动推杆9运行后将底部固定的底板10向下推动，底板10的两侧在外壳8两侧的滑槽16内向下移动，启动驱动装置11后通过夹持爪3将物件夹持固定。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.多自由度的加工用机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的上方设置有外壳(8)，所述外壳(8)的两侧设置有安装块(5)，所述安装块(5)的一侧固定连接有安装座(6)，所述安装块(5)的底端固定连接有基座(4)；

所述底座(1)顶端的一侧固定连接有固定座(2)，所述底座(1)顶部的前端与后端固定连接有两组限位块(12)，所述限位块(12)之间设置有滑轨(13)，所述固定座(2)的一侧固定连接有第二电动推杆(15)，所述第二电动推杆(15)的一侧固定连接有滑动板(14)，所述滑动板(14)的底端与滑轨(13)之间构成滑动连接。

2.根据权利要求1所述的多自由度的加工用机械手，其特征在于：所述基座(4)的底端固定连接有驱动装置(11)，所述驱动装置(11)的底端活动连接有夹持爪(3)。

3.根据权利要求1所述的多自由度的加工用机械手，其特征在于：所述安装座(6)的一侧设置有连接座(7)，所述外壳(8)内部的顶端固定连接有第一电动推杆(9)，所述外壳(8)的两侧开设有滑槽(16)，所述连接座(7)的另一侧开设有连接槽(20)，所述安装座(6)的一侧固定连接有连接板(19)，所述连接板(19)顶端与底端的内部均开设有插槽(17)，所述连接槽(20)的一侧呈镂空状，所述连接槽(20)镂空处的顶端与底端固定连接有卡块(18)，所述卡块(18)与插槽(17)之间构成卡合连接。

4.根据权利要求3所述的多自由度的加工用机械手，其特征在于：所述第一电动推杆(9)的底端固定连接有底板(10)，所述底板(10)的两侧贯穿滑槽(16)与连接座(7)的一侧固定连接。

5.根据权利要求1所述的多自由度的加工用机械手，其特征在于：所述安装座(6)关于外壳(8)的垂直中心线对称分布。

6.根据权利要求1所述的多自由度的加工用机械手，其特征在于：所述滑动板(14)的顶端与外壳(8)外部的底端固定连接。

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