CN219029609U - 一种移动底盘及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种移动底盘及清洁机器人，涉及清洁机器人技术领域。移动底盘包括底盘主体和吸附部件。吸附部件包括旋转件、负压组件和多个吸附机构。旋转件可转动地设置于底盘主体，多个吸附机构设置于旋转件。负压组件用于使吸附机构处于负压状态，以使吸附机构吸附于待行走表面。移动底盘将多个吸附机构设置于与底盘主体转动配合的旋转件。当底盘主体移动时，多个吸附机构可以交替地与待行走表面接触吸附或脱离，保证移动底盘具有良好的贴壁性能。通过将移动底盘与待行走表面之间的滑动摩擦替换为滚动摩擦，在保证移动底盘具有良好贴壁性能的前提下，减小移动底盘移动受到的阻力，提高移动底盘移动的灵活性。

Description

一种移动底盘及清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种移动底盘及清洁机器人。

背景技术

现有技术中清洁机器人的移动底盘通过负压吸附的方式紧贴于待行走表面。材质为海绵的弹性密封件与待行走表面之间通过挤压形成负压吸附腔，使得移动底盘在移动过程中与待行走表面保持紧贴。由于弹性密封件在移动底盘移动过程中与待行走表面发生滑动摩擦，弹性密封件在移动底盘移动过程中不断磨损，使用寿命减少。此外，由于弹性密封件与待行走表面发生滑动摩擦，使得移动底盘的移动阻力大，增大了清洁机器人的工作能耗。

实用新型内容

本实用新型提供一种移动底盘，用以解决现有技术中移动底盘的吸附机构与待行走表面之间因滑动摩擦而阻力大的缺陷，实现了移动底盘与待行走表面之间滚动摩擦，在保证移动底盘具有良好贴壁性能的前提下，减小移动底盘移动受到的阻力。

本实用新型提供一种移动底盘，包括：

底盘主体；

吸附部件，包括旋转件、负压组件和多个吸附机构，所述旋转件可转动地设置于所述底盘主体，多个所述吸附机构设置于所述旋转件，所述负压组件与所述吸附机构连通，所述负压组件用于使所述吸附机构处于负压状态，以使所述吸附机构吸附于所述待行走表面。

根据本实用新型实施例提供的一种移动底盘，多个所述吸附机构间隔布置于所述旋转件，所述吸附机构包括设置于所述旋转件表面的吸盘腔或吸盘，所述吸盘腔在所述旋转件的表面具有开口。

根据本实用新型实施例提供的一种移动底盘，所述负压组件包括：

负压件；

多个开关阀，多个所述开关阀一一对应地设置于多个所述吸盘腔内，所述负压件与多个所述开关阀连通，所述开关阀用于与所述待行走表面接触时打开，以使所述负压件与所述吸盘腔导通；并在所述吸盘腔与所述待行走表面分离时关闭，以使所述负压件与所述吸盘腔断开。

根据本实用新型实施例提供的一种移动底盘，所述开关阀包括：

阀体，设置于所述吸盘腔内，所述阀体内部具有空腔，所述阀体设置有与所述空腔连通的抽气口和进气口，所述进气口位于所述阀体的一端，所述抽气口位于所述阀体的侧壁，所述抽气口与所述负压件连通，所述进气口与所述吸盘腔连通；

弹性件，设置于所述空腔内，所述弹性件的第一端与所述阀体抵接；

顶杆，所述顶杆的第一端可滑动地插设于所述进气口，所述进气口的内边沿设置有密封圈，所述顶杆的第一端设置有密封部，所述密封部与所述弹性件的第二端抵接，所述密封部与所述密封圈密封配合；所述顶杆的第二端突出于所述吸盘腔的开口。

根据本实用新型实施例提供的一种移动底盘，所述顶杆的第二端设置有接触部，所述接触部的外径大于所述顶杆的外径。

根据本实用新型实施例提供的一种移动底盘，所述负压组件包括：

多个单向阀，多个所述单向阀一一对应地设置于多个所述吸盘内，所述单向阀的进气端口与所述吸盘的内部连通，所述单向阀的出气端口与所述吸盘的外部连通。

根据本实用新型实施例提供的一种移动底盘，所述负压组件还包括：

旋转配气件，所述旋转配气件的第一接口与所述负压件连通，所述旋转配气件的第二接口与所述抽气口连通。

根据本实用新型实施例提供的一种移动底盘，还包括：

转向部件，包括升降组件和转动组件，所述升降组件设置于所述底盘主体的底部，所述升降组件适于在伸出状态和缩回状态之间切换，在所述伸出状态，所述升降组件与所述待行走表面抵接，在所述缩回状态，所述升降组件与所述待行走表面分离；所述转动组件与所述升降组件连接以及所述底盘主体连接，所述转动组件用于驱动所述底盘主体转动。

根据本实用新型实施例提供的一种移动底盘，所述升降组件包括：

连接柱，所述连接柱的第一端与所述底盘主体上下活动连接；

升降传动机构，与所述连接柱连接；

升降驱动机构，与所述升降传动机构以及所述转动组件连接。

本实用新型还提供一种清洁机器人，包括清洁装置和上述任意一项所述移动底盘，所述清洁装置设置于所述移动底盘。

本实用新型实施例提供的移动底盘，将多个吸附机构设置于与底盘主体转动配合的旋转件。当底盘主体移动时，多个吸附机构可以交替地与待行走表面接触吸附或脱离，保证移动底盘具有良好的贴壁性能。通过将移动底盘与待行走表面之间的滑动摩擦替换为滚动摩擦，在保证移动底盘具有良好贴壁性能的前提下，减小移动底盘移动受到的阻力，提高移动底盘移动的灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的移动底盘的立体结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的处于行走状态的移动底盘的侧视结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的移动底盘的仰视结构示意图之一；

图4是本实用新型实施例提供的移动底盘的主视结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的移动底盘的俯视结构示意图；

图6是图5中沿剖面线B-B所做的剖面结构示意图；

图7是本实用新型实施例提供的处于关闭状态的开关阀的主视剖面结构示意图；

图8是本实用新型实施例提供的处于打开状态的开关阀的主视剖面结构示意图；

图9是本实用新型实施例提供的开关阀的立体结构示意图；

图10是本实用新型实施例提供的设置有吸盘的移动底盘的侧视结构示意图之一；

图11是本实用新型实施例提供的设置有吸盘的移动底盘的侧视结构示意图之二；

图12是本实用新型实施例提供的负压组件的侧视结构示意图；

图13是图5中沿剖面线A-A所做的剖面结构示意图；

图14是本实用新型实施例提供的移动底盘的侧视结构示意图；

图15是本实用新型实施例提供的移动底盘的仰视结构示意图之二；

图16是本实用新型实施例提供的转向部件的主视结构示意图。

附图标记：

100、底盘主体；200、待行走表面；300、吸附部件；310、旋转件；320、负压组件；321、负压件；322、开关阀；323、阀体；324、弹性件；325、顶杆；326、密封圈；327、抽气口；328、进气口；329、接触部；330、吸附机构；331、吸盘腔；332、吸盘；333、单向阀；340、旋转配气件；400、转向部件；410、升降组件；411、连接柱；420、转动组件；421、转动驱动电机；422、主动齿轮；423、从动齿轮；430、升降传动机构；431、齿条；432、升降齿轮；440、升降驱动机构；441、升降驱动电机；442、固定座；450、转向吸盘；500、传动部件；510、履带组件；520、同步轮；600、行走驱动部件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

下面结合图1-图16描述本实用新型实施例的移动底盘。

图1示例了本实用新型实施例提供的移动底盘的立体结构示意图，图2示例了本实用新型实施例提供的处于行走状态的移动底盘的侧视结构示意图，如图1和图2所示，移动底盘包括底盘主体100和吸附部件300。吸附部件300包括旋转件310、负压组件320和多个吸附机构330。旋转件310可转动地设置于底盘主体100，多个吸附机构330设置于旋转件310。负压组件320与吸附机构330连通，负压组件320用于使吸附机构330处于负压状态，以使吸附机构330吸附于待行走表面200。

本实用新型实施例提供的移动底盘，将多个吸附机构330设置于与底盘主体100转动配合的旋转件310。当底盘主体100移动时，多个吸附机构330可以交替地与待行走表面200接触吸附或脱离，保证移动底盘具有良好的贴壁性能。通过将移动底盘与待行走表面200之间的滑动摩擦替换为滚动摩擦，在保证移动底盘具有良好贴壁性能的前提下，减小移动底盘移动受到的阻力，提高移动底盘移动的灵活性。

移动底盘还包括行走驱动部件600，行走驱动部件600用于驱动底盘主体100移动。行走驱动部件600既可以以履带方式移动，也可以以滚轮方式移动。

在本实用新型的实施例中，移动底盘还包括传动部件500，传动部件500包括履带组件510。履带组件510包括多个链板，多个链板依次首尾铰接，链板的材质为硬质材料，旋转件围设于履带组件510的外周并与履带组件510连接。由于链板为硬质材料，多个链板组成的履带组件510能够作为旋转件的安装基础，使得柔性材质的旋转件能够设置于履带组件510，并随着履带组件510转动而旋转。此外，硬质材料的链板能够增大履带组件510的刚性，提高履带组件510转动的稳定性和可靠性，进而提高旋转件旋转的稳定性和可靠性。

在本实用新型的实施例中，移动底盘还包括同步轮520，同步轮520可转动地设置于底盘主体，履带组件510围设于同步轮520的外周并与同步轮520啮合。

图3示例了本实用新型实施例提供的移动底盘的仰视结构示意图之一，图4示例了本实用新型实施例提供的移动底盘的主视结构示意图，如图3和图4所示，多个吸附机构330间隔布置于旋转件310，吸附机构330包括设置于旋转件310表面的吸盘腔331，吸盘腔331在旋转件310的表面具有开口。吸盘腔331与负压组件320连通。当旋转件310与待行走表面200接触时，吸盘腔331的开口与待行走表面200挤压贴合，吸盘腔331被密封起来。随着负压组件320将密封吸盘腔331内的空气抽走，吸盘腔331吸附于待行走表面200，使得移动底盘与待行走表面200紧密贴合。当移动底盘移动时，旋转件310旋转转动，旋转件310表面的多个吸盘腔331交替吸附于待行走表面200，使得移动底盘与待行走表面200在移动底盘移动过程中始终紧密贴合。

图5示例了本实用新型实施例提供的移动底盘的俯视结构示意图，图6示例了图5中沿剖面线B-B所做的剖面结构示意图，如图5和图6所示，负压组件320包括负压件321和多个开关阀322。多个开关阀322一一对应地设置于多个吸盘腔331内，负压件321与多个开关阀322连通。开关阀322用于与待行走表面200接触时打开，以使负压件321与吸盘腔331导通；并在吸盘腔331与待行走表面200分离时关闭，以使负压件321与吸盘腔331断开。负压件321可以是真空泵或者负压风机，以便导通时将吸盘腔331内的空气抽走。

图7示例了本实用新型实施例提供的处于关闭状态的开关阀的主视剖面结构示意图，图8示例了本实用新型实施例提供的处于打开状态的开关阀的主视剖面结构示意图，图9示例了本实用新型实施例提供的开关阀的立体结构示意图，如图7至图9所示，开关阀322包括阀体323、弹性件324和顶杆325。阀体323设置于吸盘腔331内，阀体323内部具有空腔。阀体323设置有与空腔连通的抽气口327和进气口328，进气口328位于阀体323的一端，抽气口327位于阀体323的侧壁，抽气口327与负压件321连通，进气口328与吸盘腔331连通。弹性件324设置于空腔内，弹性件324的第一端与阀体323抵接。顶杆325的第一端可滑动地插设于进气口328，进气口328的内边沿设置有密封圈326。顶杆325的第一端设置有密封部，密封部与弹性件324的第二端抵接，密封部与密封圈326密封配合。顶杆325的第二端突出于吸盘腔331的开口。

当顶杆325的第二端与待行走表面200抵接时，顶杆325与待行走表面200之间的相互作用力使得顶杆325向远离待行走表面200的方向移动。弹性件324被压缩，密封部与密封圈326分离，抽气口327和进气口328连通。由于抽气口327与负压件321连通，负压件321将整个吸盘腔331内的空气抽走，吸盘腔331吸附于待行走表面200。整个吸盘腔331内空气的流动通道如图8中箭头所示。

当顶杆325的第二端远离待行走表面200时，弹性件324的弹力作用于顶杆325，使得顶杆325向远离阀体323的方向移动。当密封部与密封圈326密封配合时，抽气口327和进气口328完全隔断。在大气压作用下，空气迅速进入吸盘腔331内，吸盘腔331与待行走表面200分离。

在本实用新型的实施例中，进气口328的内径小于密封部的外径，弹性件324可以是压缩弹簧。当压缩弹簧因弹性变形推动顶杆325向远离阀体323一侧运动时，进气口328能够对顶杆325的运动距离起到限制作用，避免顶杆325被推出阀体323。

在本实用新型的实施例中，顶杆325的第二端设置有接触部329，接触部329为半球形，接触部329的外径大于顶杆325的外径。由于接触部329的外径大于顶杆325的外径，接触部329与待行走表面200抵接时具有更大的接触面，确保顶杆能够被推动。由于接触部329为半球形，避免旋转件310转动过程中接触部329在顶杆325还未处于竖直状态时就与待行走表面200抵接，造成顶杆325因受到侧向力发生弯曲，延长了顶杆325的使用寿命。还可以在接触部329的外表面设置有橡胶垫，当顶杆325与待行走表面200抵接时，橡胶垫能够起到保护作用，避免顶杆325和待行走表面200受到损伤。

在本实用新型的实施例中，开关阀322还可以是电磁阀(未示出)，移动底盘还包括传感器(未示出)和控制器(未示出)，电磁阀用于连通或隔断吸盘腔331与负压件321。传感器设置于吸盘腔331内。当传感器检测到吸盘腔331与待行走表面200抵接时，传感器向控制器发出打开指令，控制器控制电磁阀打开。负压件321与吸盘腔331连通，负压件321通过电磁阀将整个吸盘腔331内的空气抽走，吸盘腔331吸附于待行走表面200。当传感器检测到吸盘腔331与待行走表面200分离时，传感器向控制器发出关闭指令，控制器控制电磁阀关闭。负压件321与吸盘腔331隔断。在大气压作用下，空气迅速进入吸盘腔331内，吸盘腔331与待行走表面200分离。传感器可以通过检测是否遇到障碍的方式判断吸盘腔331与待行走表面200抵接或者分离。传感器可以是超声波传感器、光电传感器或者激光传感器等。

图10示例了本实用新型实施例提供的设置有吸盘的移动底盘的侧视结构示意图之一，图11示例了本实用新型实施例提供的设置有吸盘的移动底盘的侧视结构示意图之二，图12示例了本实用新型实施例提供的负压组件的侧视结构示意图，如图10至图12所示，负压组件320包括多个单向阀333，多个单向阀333一一对应地设置于多个吸盘332内，单向阀333的进气端口与吸盘332的内部连通，单向阀333的出气端口与吸盘332的外部连通。由于单向阀333的进气端口只能进气，单向阀333的出气端口只能出气，当吸盘332的开口与待行走表面200挤压贴合时，吸盘332内的压力增大，空气流经单向阀333的出气端口被挤出吸盘332。随着吸盘332内的空气被挤出，吸盘332吸附于待行走表面200，使得移动底盘与待行走表面200紧密贴合。当移动底盘移动时，旋转件310旋转转动，旋转件310表面的多个吸盘332交替吸附于待行走表面200，使得移动底盘与待行走表面200在移动底盘移动过程中始终紧密贴合。

在本实用新型的实施例中，旋转件310还可以是多个转轮或者履带，多个吸盘332等距间隔设置于转轮表面或者履带表面。

图13示例了图5中沿剖面线A-A所做的剖面结构示意图，如图13所示，负压组件320还包括旋转配气件340，旋转配气件340的第一接口与负压件321连通，旋转配气件340的第二接口与抽气口327连通。旋转配气件340可以是旋转接头或者配气滑环。旋转件310转动时，旋转配气件340随同旋转件310一同转动，避免旋转配气件340与开关阀322之间的连接管路发生缠绕。

图14示例了本实用新型实施例提供的移动底盘的侧视结构示意图，图15示例了本实用新型实施例提供的移动底盘的仰视结构示意图之二，图16示例了本实用新型实施例提供的转向部件的主视结构示意图，如图14至图16所示，移动底盘还包括转向部件400。转向部件400包括升降组件410和转动组件420，升降组件410设置于底盘主体100的底部，升降组件410适于在伸出状态和缩回状态之间切换。在伸出状态，升降组件410与待行走表面200抵接，在缩回状态，升降组件410与待行走表面200分离。转动组件420与升降组件410以及底盘主体100连接，转动组件420用于驱动底盘主体100转动。

在本实用新型的实施例中，升降组件410包括连接柱411、升降传动机构430和升降驱动机构440。如图16所示，连接柱411的第一端与底盘主体100上下活动连接，升降传动机构430与连接柱411连接。升降驱动机构440与升降传动机构430以及转动组件420连接。

在本实用新型的实施例中，连接柱411的第二端设置有转向吸盘450。当吸附部件300与待行走表面200分离时，转向吸盘450吸附于待行走表面200，避免移动底盘转向时连接柱411与待行走表面200发生相对转动。为了增大转向吸盘450的吸附力，转向吸盘450内也可设置开关阀322，开关阀322的抽气口与负压组件320连通。转向吸盘450与负压组件320连通可以增大转向吸盘450的吸附力，保证移动底盘始终与待行走表面200贴合。

在本实用新型的实施例中，升降传动机构430包括齿条431和升降齿轮432。齿条431设置于连接柱411的外表面，齿条431沿连接柱411的长度方向延伸。升降齿轮432与升降驱动机构440的转轴连接并与齿条431啮合。

在本实用新型的实施例中，升降驱动机构440包括升降驱动电机441和固定座442。升降驱动电机441的转轴与升降齿轮432连接。升降驱动电机441设置于固定座442，固定座442与转动组件420连接。

在本实用新型的实施例中，转动组件420包括转动驱动电机421、主动齿轮422和从动齿轮423。转动驱动电机421与底盘主体100固定连接，主动齿轮422与转动驱动电机421的转轴连接。如图16所示，从动齿轮423套设于连接柱411的外周，连接柱411与从动齿轮423在上下方向滑动配合，在水平方向上从动齿轮423与连接柱411相对静止。从动齿轮423与底盘主体100转动配合，从动齿轮423与主动齿轮422啮合，从动齿轮423与固定座442连接。

如图16所示，移动底盘转向时，升降驱动电机441的转轴带动升降齿轮432顺时针旋转。由于升降齿轮432与齿条431啮合，连接柱411从底盘主体100的底部伸出，连接柱411的第二端与待行走表面200抵接，底盘主体100与待行走表面200分离。

底盘主体100与待行走表面200分离后，转动驱动电机421开始转动，转动驱动电机421驱动主动齿轮422旋转。主动齿轮422相对从动齿轮423转动。由于从动齿轮423与连接柱411不转动，且从动齿轮423与底盘主体100转动配合，在从动齿轮423的反向作用下，转动驱动电机421与主动齿轮422带动底盘主体100转动，使得底盘主体100完成转向。

如图16所示，当移动底盘完成转向后，升降驱动电机441的转轴带动升降齿轮432逆时针旋转。升降驱动电机441驱动连接柱411缩回底盘主体100的内部，连接柱411与待行走表面200分离，底盘主体100下降并与待行走表面200抵接。

本实用新型还提供一种清洁机器人，清洁机器人包括清洁装置和上述任意一项实施例所述的移动底盘，清洁装置设置于移动底盘。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种移动底盘，其特征在于，包括：

底盘主体；

吸附部件，包括旋转件、负压组件和多个吸附机构，所述旋转件可转动地设置于所述底盘主体，多个所述吸附机构设置于所述旋转件，所述负压组件与所述吸附机构连通，所述负压组件用于使所述吸附机构处于负压状态，以使所述吸附机构吸附于待行走表面。

2.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，多个所述吸附机构间隔布置于所述旋转件，所述吸附机构包括设置于所述旋转件表面的吸盘腔或吸盘，所述吸盘腔在所述旋转件的表面具有开口。

3.根据权利要求2所述的移动底盘，其特征在于，所述负压组件包括：

负压件；

多个开关阀，多个所述开关阀一一对应地设置于多个所述吸盘腔内，所述负压件与多个所述开关阀连通，所述开关阀用于与所述待行走表面接触时打开，以使所述负压件与所述吸盘腔导通；并在所述吸盘腔与所述待行走表面分离时关闭，以使所述负压件与所述吸盘腔断开。

4.根据权利要求3所述的移动底盘，其特征在于，所述开关阀包括：

阀体，设置于所述吸盘腔内，所述阀体内部具有空腔，所述阀体设置有与所述空腔连通的抽气口和进气口，所述进气口位于所述阀体的一端，所述抽气口位于所述阀体的侧壁，所述抽气口与所述负压件连通，所述进气口与所述吸盘腔连通；

弹性件，设置于所述空腔内，所述弹性件的第一端与所述阀体抵接；

顶杆，所述顶杆的第一端可滑动地插设于所述进气口，所述进气口的内边沿设置有密封圈，所述顶杆的第一端设置有密封部，所述密封部与所述弹性件的第二端抵接，所述密封部与所述密封圈密封配合；所述顶杆的第二端突出于所述吸盘腔的开口。

5.根据权利要求4所述的移动底盘，其特征在于，所述顶杆的第二端设置有接触部，所述接触部的外径大于所述顶杆的外径。

6.根据权利要求2所述的移动底盘，其特征在于，所述负压组件包括：

多个单向阀，多个所述单向阀一一对应地设置于多个所述吸盘内，所述单向阀的进气端口与所述吸盘的内部连通，所述单向阀的出气端口与所述吸盘的外部连通。

7.根据权利要求4或5所述的移动底盘，其特征在于，所述负压组件还包括：

旋转配气件，所述旋转配气件的第一接口与所述负压件连通，所述旋转配气件的第二接口与所述抽气口连通。

8.根据权利要求1至6中任意一项所述的移动底盘，其特征在于，还包括：

转向部件，包括升降组件和转动组件，所述升降组件设置于所述底盘主体的底部，所述升降组件适于在伸出状态和缩回状态之间切换，在所述伸出状态，所述升降组件与所述待行走表面抵接，在所述缩回状态，所述升降组件与所述待行走表面分离；所述转动组件与所述升降组件连接以及所述底盘主体连接，所述转动组件用于驱动所述底盘主体转动。

9.根据权利要求8所述的移动底盘，其特征在于，所述升降组件包括：

连接柱，所述连接柱的第一端与所述底盘主体上下活动连接；

升降传动机构，与所述连接柱连接；

升降驱动机构，与所述升降传动机构以及所述转动组件连接。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括清洁装置和权利要求1至9中任意一项所述移动底盘，所述清洁装置设置于所述移动底盘。

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