CN219029601U - 一种传动部件、移动底盘及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及清洁机器技术领域，提供一种传动部件、移动底盘及清洁机器人。传动部件包括履带组件和旋转件，履带组件包括多个链板，多个链板依次首尾铰接，链板的材质为硬质材料。旋转件围设于履带组件的外周并与履带组件连接，旋转件随履带组件转动而转动。由多个硬质材料制成的链板依次首尾铰接组成的履带组件为旋转件提供了安装基础，同时增大了履带组件的抗变形能力，有效解决了现有履带组件刚性不足的问题，提高了履带组件行走过程中的稳定性和可靠性。

Description

一种传动部件、移动底盘及清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器技术领域，尤其涉及一种传动部件、移动底盘及清洁机器人。

背景技术

具有负压吸附功能的履带机构目前已广泛应用于清洁机器人的行走机构。但在履带的移动过程中，由于履带与行走的表面之间存在吸附力，履带在移动过程中因刚性不足发生变形，从而影响履带行走过程中的稳定性和可靠性。

实用新型内容

本实用新型提供一种传动部件，由多个硬质材料制成的链板依次首尾铰接组成的履带组件为旋转件提供了安装基础，同时增大了履带组件的抗变形能力，有效解决了现有履带组件刚性不足的问题，从而提高了履带组件在移动过程中的稳定性和可靠性。

本实用新型提供一种传动部件，包括：

履带组件，包括多个链板，多个所述链板依次首尾铰接，所述链板的材质为硬质材料；

旋转件，所述旋转件围设于所述履带组件的外周并与所述履带组件连接。

根据本实用新型实施例的传动部件，由多个硬质材料制成的链板依次首尾铰接组成的履带组件为旋转件提供了安装基础，同时增大了履带组件的抗变形能力，有效解决了现有履带组件刚性不足的问题，从而提高了履带组件在移动过程中的稳定性和可靠性。

根据本实用新型实施例提供的一种传动部件，所述链板的两端均设置有连接部，所述连接部形成有连接孔，相邻两个所述链板通过所述连接孔内的销轴铰接。

根据本实用新型实施例提供的一种传动部件，所述旋转件背离所述履带组件的一侧间隔设置有多个吸附机构。

本实用新型还提供一种移动底盘，包括底盘主体、同步轮和上述任意一项所述的传动部件，所述同步轮可转动地设置于所述底盘主体，所述履带组件围设于所述同步轮的外周并与所述同步轮啮合。

根据本实用新型实施例提供的一种移动底盘，还包括：

限位部件，设置于所述底盘主体，所述限位部件至少能够与位于所述同步轮下方的所述履带组件的下侧表面限位配合。

根据本实用新型实施例提供的一种移动底盘，所述限位部件包括：

限位件，与所述底盘主体连接，所述限位件朝向所述履带组件的一侧形成有限位槽，所述履带组件的侧边可滑动地卡设于所述限位槽内。

根据本实用新型实施例提供的一种移动底盘，所述限位部件包括两个所述限位件，两个所述限位件对称布置，所述履带组件的两个侧边可滑动地卡设于对应的所述限位槽内。

根据本实用新型实施例提供的一种移动底盘，所述履带组件的侧边设置有滚动件，所述滚动件与所述限位槽滚动配合。

根据本实用新型实施例提供的一种移动底盘，所述限位槽在所述限位件的两端具有槽口，所述槽口的边沿为斜面。

本实用新型还提供一种清洁机器人，包括清洁装置和上述任意一项所述移动底盘，所述清洁装置设置于所述移动底盘。

本实用新型实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

根据本实用新型实施例的传动部件，由多个硬质材料制成的链板依次首尾铰接组成的履带组件为旋转件提供了安装基础，同时增大了履带组件的抗变形能力，有效解决了现有履带组件刚性不足的问题，从而提高了履带组件在移动过程中的稳定性和可靠性。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的传动部件的立体结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的传动部件的俯视结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的传动部件的侧视结构示意图；

图4是图1中A处的局部放大结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的移动底盘的立体结构示意图；

图6是本实用新型实施例提供的移动底盘的俯视结构示意图；

图7是图6中沿剖面线C-C所作的剖视结构示意图；

图8是图7中B处的局部放大结构示意图；

图9是本实用新型实施例提供的限位部件的立体结构示意图；

图10是图6中沿剖面线D-D所作的剖视结构示意图；

图11是本实用新型实施例提供的开关阀的立体结构示意图；

图12是本实用新型实施例提供的处于关闭状态的开关阀的主视剖面结构示意图；

图13是本实用新型实施例提供的处于打开状态的开关阀的主视剖面结构示意图；

图14是本实用新型实施例提供的负压组件的侧视结构示意图。

附图标记：

100、履带组件；110、链板；111、连接部；120、旋转件；200、吸附机构；210、负压组件；211、负压件；212、开关阀；213、阀体；214、弹性件；215、顶杆；216、密封圈；217、抽气口；218、进气口；219、接触部；221、吸盘腔；222、吸盘；223、单向阀；230、旋转配气件；300、底盘主体；400、同步轮；510、限位件；520、限位槽；521、槽口；530、滚动件；600、待行走表面；700、行走驱动部件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

下面结合图1至图14描述本实用新型实施例提供的一种传动部件、移动底盘及清洁机器人。

图1示例了本实用新型实施例提供的传动部件的立体结构示意图，图2示例了本实用新型实施例提供的传动部件的俯视结构示意图，图3示例了本实用新型实施例提供的传动部件的侧视结构示意图，如图1至图3所示，传动部件包括履带组件100和旋转件120。履带组件100包括多个链板110，多个链板110依次首尾铰接，链板110的材质为硬质材料，通过多个链板110首尾铰接，增大了履带组件100的抗变形能力，同时使得履带组件100为旋转件120提供安装基础。旋转件120为柔性材料，旋转件120围设于履带组件100的外周并与履带组件100连接，旋转件120随履带组件100转动而转动。

根据本实用新型实施例的传动部件，由多个硬质材料制成的链板110依次首尾铰接组成的履带组件100为旋转件120提供了安装基础，同时增大了履带组件100的抗变形能力，有效解决了现有履带组件100刚性不足的问题，从而提高了履带组件100在移动过程中的稳定性和可靠性。

在本实用新型的实施例中，图4示例了图1中A处的局部放大结构示意图，如图4所示，链板110的两端设置有连接部111，连接部111形成有连接孔，相邻两个链板110通过连接孔内的销轴铰接，从而方便履带组件100的安装和拆卸。在本实施例中，链板110的材质为不锈钢或者塑料材质，避免因使用过程中连接部111生锈卡死，影响履带组件100的拆卸和安装。当然，链板110的材质并不限定于此，也可为其他硬质材料。

这里需要说明的是，本实用新型中对硬质材料的具体硬度不做限定，只要硬度大于柔性材质且不易变形的材质均为硬质材料。

在本实用新型的实施例中，如图1至图3所示，旋转件120背离履带组件100的一侧间隔设置有多个吸附机构200。当履带组件100带动旋转件120旋转时，旋转件120表面的多个吸附机构200交替吸附于待行走表面600，使得旋转件120与待行走表面600在移动过程中始终紧密贴合。

在本实用新型的实施例中，吸附机构200包括设置于旋转件120表面的吸盘腔221，吸盘腔221在旋转件120的表面具有开口。吸盘腔221与负压组件210连通。当旋转件120与待行走表面600接触时，吸盘腔221的开口与待行走表面600挤压贴合，吸盘腔221被密封起来。随着负压组件210将密封吸盘腔221内的空气抽走，吸盘腔221吸附于待行走表面600，使得移动底盘与待行走表面600紧密贴合。

在本实用新型的实施例中，旋转件120的材质为柔性材料，旋转件120为同步传送带，同步传送带套设于履带组件100的外周，同步传送带与履带组件100胶粘连接或者通过紧固件连接。同步传送带随履带组件100转动而转动。在履带组件100转动过程中，旋转件120与待行走表面600接触，并受到待行走表面600的压力发生弹性变形，从而实时适配凹凸不平的行走表面，确保旋转件120表面与待行走表面600紧密贴合。当然，旋转件120并不限定于同步传送带，也可为其他柔性材料。

本实用新型还提供一种移动底盘，图5示例了本实用新型实施例提供的移动底盘的立体结构示意图，图6是本实用新型实施例提供的移动底盘的俯视结构示意图，图7示例了图6中沿剖面线C-C所作的剖视结构示意图，图8示例了图7中B处的局部放大结构示意图，图9示例了本实用新型实施例提供的限位部件的立体结构示意图，如图5至图9所示，移动底盘包括底盘主体300、同步轮400和上述任意一项实施例所述的传动组件，同步轮400可转动地设置于底盘主体300，履带组件100围设于同步轮400的外周并与同步轮400啮合，履带组件100随同步轮400的转动而转动，从而带动旋转件120转动。

在本实用新型的实施例中，如图8和图9所示，移动底盘还包括限位部件。限位部件设置于底盘主体300，限位部件与同步轮400下方的履带组件100的下侧表面限位配合，即限位部件与待行走表面600接触一侧的履带组件100进行限位配合。通过限位部件对履带组件100进行进一步地限位，从而避免在履带组件100与待行走表面600之间的摩擦力作用下，履带组件100发生较大的偏移，进一步增加履带组件100移动过程中的可靠性和稳定性。

这里需要说明的是，限位部件还可以与履带组件100的上侧表面限位配合，也可以与履带组件100的上侧表面以及下侧表面分别限位配合。这里的限位配合，并不仅仅限定于相贴合，还可以是滚动配合，例如在限位部件设置滚轮，限位部件通过滚轮与履带组件100的上侧表面和/或下侧表面滚动配合。

在本实用新型的实施例中，如图7和图8所示，限位部件包括限位件510，限位件510与底盘主体300连接，限位件510沿履带组件100的长度方向(图7中的前后方向)延伸。在本实施例中，限位件510与底盘主体300一体连接，当然限位件510与底盘主体300的连接方式并不限定于此，也可采用其他连接方式。限位件510朝向履带组件100的一侧形成有限位槽520，履带组件100的侧边可滑动的卡设于限位槽520内，履带组件100与限位槽520滑动配合。

在本实用新型的实施例中，链板110端部的上表面与限位槽520的上表面相抵贴，对履带组件100在竖直方向进行限位，避免履带组件100朝远离待行走表面600的方向偏移，链板110端部的侧面与限位槽520的侧面相抵贴，对履带组件100在水平方向进行限位，避免履带组件100朝远离底盘的方向偏移。

在本实用新型的实施例中，限位部件包括两个限位件510，两个限位件510对称布置，履带组件100的两个侧边可滑动地卡设于对应的限位槽520内，使得履带组件100的两个侧边受力相同，从而避免了履带组件100在移动底盘移动过程中发生翘曲变形，而破坏履带组件100在移动过程中的可靠性和稳定性。

在本实用新型的实施例中，如图8所示，履带组件100的侧边设置有滚动件530，滚动件530与限位槽520滚动配合。在本实施例中，滚动件530为滚轮，通过滚轮与限位槽520滚动配合，减少了限位槽520与履带组件100之间的摩擦力，从而提高了履带组件100的寿命。当然滚动件530并不限定于滚轮，也可为轴承或滚珠等其他滚动件530。

在本实用新型的实施例中，履带组件100的侧边设置有安装孔，安装孔可以为通孔，也可以是盲孔，滚动件530通过销轴可转动地安装于安装孔内。滚动件530突出于安装孔并与限位槽520滚动配合。

在本实用新型的实施例中，限位槽520在限位件510的两端具有槽口521，在移动底盘移动过程中，多个链板110依次从限位件510一端的槽口521滑入限位槽520中，链板110与限位槽520滑动配合，最后从限位件510另一端的槽口521滑出。槽口521的边沿为斜面，斜面对履带组件100起导向作用，方便履带组件100滑入和滑出限位槽520，减少履带组件100与履带组件100之间的磨损。

在本实用新型的实施例中，如图5至图7所示，移动底盘还包括行走驱动部件700。行走驱动部件700设置于底盘主体300，行走驱动部件700用于驱动底盘主体300移动，以使旋转件120转动，从而带动多个吸附机构200交替地与待行走表面600吸附和脱离。在本实施例中，行走驱动部件700既可以以履带方式移动，也可以以滚轮方式移动。

在本实用新型的实施例中，图10示例了图6中沿剖面线D-D所做的剖面结构示意图，如图6和图10所示，负压组件210包括负压件211和多个开关阀212。多个开关阀212一一对应地设置于多个吸盘腔221内，负压件211与多个开关阀212连通。开关阀212用于与待行走表面600接触时打开，以使负压件211与吸盘腔221导通；并在吸盘腔221与待行走表面600分离时关闭，以使负压件211与吸盘腔221断开。负压件211可以是真空泵或者负压风机，以便导通时将吸盘腔221内的空气抽走。

在本实用新型的实施例中，图11示例了本实用新型实施例提供的开关阀的立体结构示意图，图12示例了本实用新型实施例提供的处于关闭状态的开关阀的主视剖面结构示意图，图13示例了本实用新型实施例提供的处于打开状态的开关阀的主视剖面结构示意图，如图11至图13所示，开关阀212包括阀体213、弹性件214和顶杆215。阀体213设置于吸盘腔221内，阀体213内部具有空腔。阀体213设置有与空腔连通的抽气口217和进气口218，进气口218位于阀体213的一端，抽气口217位于阀体213的侧壁，抽气口217与负压件211连通，进气口218与吸盘腔221连通。弹性件214设置于空腔内，弹性件214的第一端与阀体213抵接。顶杆215的第一端可滑动地插设于进气口218，进气口218的内边沿设置有密封圈216。顶杆215的第一端设置有密封部，密封部与弹性件214的第二端抵接，密封部与密封圈216密封配合。顶杆215的第二端突出于吸盘腔221的开口。

当顶杆215的第二端与待行走表面600抵接时，顶杆215与待行走表面600之间的相互作用力使得顶杆215向远离待行走表面600的方向移动。弹性件214被压缩，密封部与密封圈216分离，抽气口217和进气口218连通。由于抽气口217与负压件211连通，负压件211将整个吸盘腔221内的空气抽走，吸盘腔221吸附于待行走表面600。整个吸盘腔221内空气的流动通道如图13中箭头所示。

当顶杆215的第二端远离待行走表面600时，弹性件214的弹力作用于顶杆215，使得顶杆215向远离阀体213的方向移动。当密封部与密封圈216密封配合时，抽气口217和进气口218完全隔断。在大气压作用下，空气迅速进入吸盘腔221内，吸盘腔221与待行走表面600分离。

在本实用新型的实施例中，进气口218的内径小于密封部的外径，弹性件214可以是压缩弹簧。当压缩弹簧因弹性变形推动顶杆215向远离阀体213一侧运动时，进气口218能够对顶杆215的运动距离起到限制作用，避免顶杆215被推出阀体213。

在本实用新型的实施例中，顶杆215的第二端设置有接触部219，接触部219为半球形，接触部219的外径大于顶杆215的外径。由于接触部219的外径大于顶杆215的外径，接触部219与待行走表面600抵接时具有更大的接触面，确保顶杆215能够被推动。由于接触部219为半球形，避免旋转件120转动过程中接触部219在顶杆215还未处于竖直状态时就与待行走表面600抵接，造成顶杆215因受到侧向力发生弯曲，延长了顶杆215的使用寿命。还可以在接触部219的外表面设置有橡胶垫，当顶杆215与待行走表面600抵接时，橡胶垫能够起到保护作用，避免顶杆215和待行走表面600受到损伤。

在本实用新型的实施例中，图14示例了本实用新型实施例提供的负压组件的侧视结构示意图，如图14所示，负压组件210包括多个单向阀223，多个单向阀223一一对应地设置于多个吸盘222内，单向阀223的进气端口与吸盘222的内部连通，单向阀223的出气端口与吸盘222的外部连通。由于单向阀223的进气端口只能进气，单向阀223的出气端口只能出气，当吸盘222的开口与待行走表面600挤压贴合时，吸盘222内的压力增大，空气流经单向阀223的出气端口被挤出吸盘222。随着吸盘222内的空气被挤出，吸盘222吸附于待行走表面600，使得移动底盘与待行走表面600紧密贴合。当移动底盘移动时，旋转件120旋转转动，旋转件120表面的多个吸盘222交替吸附于待行走表面600，使得移动底盘与待行走表在移动底盘移动过程中始终紧密贴合。

如图10所示，负压组件210还包括旋转配气件230，旋转配气件230的第一接口与负压件211连通，旋转配气件230的第二接口与抽气口217连通。旋转配气件230可以是旋转接头或者配气滑环。旋转件120转动时，旋转配气件230随同旋转件120一同转动，避免旋转配气件230与开关阀212之间的连接管路发生缠绕。

本实用新型还提供一种清洁机器人，清洁机器人包括清洁装置和上述任意一项所述的移动底盘，清洁装置设置于移动底盘。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种传动部件，其特征在于，包括：

履带组件，包括多个链板，多个所述链板依次首尾铰接，所述链板的材质为硬质材料；

旋转件，所述旋转件围设于所述履带组件的外周并与所述履带组件连接。

2.根据权利要求1所述的传动部件，其特征在于，所述链板的两端均设置有连接部，所述连接部形成有连接孔，相邻两个所述链板通过所述连接孔内的销轴铰接。

3.根据权利要求1或2所述的传动部件，其特征在于，所述旋转件背离所述履带组件的一侧间隔设置有多个吸附机构。

4.一种移动底盘，其特征在于，包括底盘主体、同步轮和权利要求1至3中任意一项所述的传动部件，所述同步轮可转动地设置于所述底盘主体，所述履带组件围设于所述同步轮的外周并与所述同步轮啮合。

5.根据权利要求4所述的移动底盘，其特征在于，还包括：

限位部件，设置于所述底盘主体，所述限位部件至少能够与位于所述同步轮下方的所述履带组件的下侧表面限位配合。

6.根据权利要求5所述的移动底盘，其特征在于，所述限位部件包括：

限位件，与所述底盘主体连接，所述限位件朝向所述履带组件的一侧形成有限位槽，所述履带组件的侧边可滑动地卡设于所述限位槽内。

7.根据权利要求6所述的移动底盘，其特征在于，所述限位部件包括两个所述限位件，两个所述限位件对称布置，所述履带组件的两个侧边可滑动地卡设于对应的所述限位槽内。

8.根据权利要求6或7所述的移动底盘，其特征在于，所述履带组件的侧边设置有滚动件，所述滚动件与所述限位槽滚动配合。

9.根据权利要求6或7所述的移动底盘，其特征在于，所述限位槽在所述限位件的两端具有槽口，所述槽口的边沿为斜面。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括清洁装置和权利要求4至9中任意一项所述移动底盘，所述清洁装置设置于所述移动底盘。

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