CN219027501U - 一种轨道式巡检机器人重载驱动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于智能巡检机器人技术领域，尤其涉及一种轨道式巡检机器人重载驱动机构，包括轨道，轨道左侧安装有左外壳，轨道右侧安装有右外壳，左外壳内部设置有主动机构，主动机构包括动力单元和辅助单元，主动机构背面设置有从动机构。该轨道式巡检机器人重载驱动机构，通过轨道采用表面镀锌后的方管做的轨道，可用将轨道拆分为多段，两段方管之间用对接件进行安装，既能保证安装时的精度，同时减小折弯半径，降低场地对轨道的安装要求，配合主动轮承载机器人的重量，将压力均匀的分摊在轨道上，从而能承受较大载荷，解决了背景技术中提出的转弯半径都较大对轨道的安装空间要求较为严格，且总体尺寸较大，使得吊轨机器人的应用场合较少问题。

Description

一种轨道式巡检机器人重载驱动机构

技术领域

本实用新型涉及智能巡检机器人技术领域，具体为一种轨道式巡检机器人重载驱动机构。

背景技术

智能巡检机器人是集多传感器融合技术、机器人运动控制、嵌入式综合处理器设计技术、导航及行为规划技术、机器人视觉、安防技术、多量信息存储及无限传输于一体的复杂系统。该机器人能够代替人工对设备、场所进行巡检，及时发现运行设备或安防场所的异常，及时发出警告信号，以便及时处理。

然而，目前巡检机器人换轨机构的体积较大(主要指换轨方向上的体积较大)，换轨过程中容易与周围的部件发生干涉，并且不易工作人员搬运巡检机器人通过安全门从器材储放地至巡检地。

如中国专利CN216153622U所公开的一种轨道式巡检机器人，通过双行程叠加实现行走机构和防掉机构的换轨，缩减了换轨机构在换轨方向上的体积，使巡检机器人在工作过程中不易被擦碰，工作稳定，并且方便人工搬运，采用带轮轮系作为驱动组件，相比其他形式的驱动组件，重量轻，更容易满足巡检机器人的整体重量要求，并且使得驱动电机可以沿汇流排延伸方向设置，在布置上更省空间，体积小。

但是该装置转弯半径都较大对轨道的安装空间要求较为严格，且总体尺寸较大，使得吊轨机器人的应用场合较少。

为此我们亟需提供一种轨道式巡检机器人重载驱动机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种轨道式巡检机器人重载驱动机构，以解决上述背景技术中提出的转弯半径都较大对轨道的安装空间要求较为严格，且总体尺寸较大，使得吊轨机器人的应用场合较少问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种轨道式巡检机器人重载驱动机构，包括轨道，所述轨道左侧安装有左外壳，所述轨道右侧安装有右外壳，所述左外壳内部设置有主动机构。

所述主动机构包括动力单元和辅助单元。

所述动力单元包括电机、减速器、左轮系支撑板、驱动轴和主动轮，所述电机设置于左外壳下端，所述减速器安装于电机的输出端，所述左轮系支撑板安装于减速器右侧，所述驱动轴安装于减速器的输出端，所述主动轮套接于驱动轴外侧。

优选的，所述辅助单元包括左辅助轮、左压紧轮、第一悬挂支板、第一连接杆、第二连接杆，右轮系支撑板、右压紧轮、右辅助轮、连接件和读卡器，所述左辅助轮安装于左轮系支撑板中部，所述左压紧轮安装于左轮系支撑板下端右侧，所述第一悬挂支板固定安装于左轮系支撑板底部，所述第一连接杆安装于左轮系支撑板下端右侧，所述第二连接杆设置于第一连接杆背面，所述右轮系支撑板安装于第一连接杆远离左轮系支撑板的一端，所述右压紧轮安装于右轮系支撑板左侧，所述右辅助轮安装于右轮系支撑板顶部，所述连接件安装于右轮系支撑板右侧，所述读卡器安装于连接件远离右轮系支撑板的一端。

优选的，所述主动机构背面设置有从动机构，所述从动机构包括从动支撑板、从动轮、从动辅助轮、从动压紧轮和第二悬挂支板，所述从动支撑板设置于左轮系支撑板背面，所述从动轮安装于从动支撑板右侧，所述从动辅助轮安装于从动支撑板中部，所述从动压紧轮安装于从动支撑板下端右侧，所述第二悬挂支板固定安装于从动支撑板底部。

优选的，所述轨道为镀锌钢管，且形状为方形，采用表面镀锌后的方管做的轨道，可用将轨道拆分为多段，两段方管之间用对接件进行安装，既能保证安装时的精度，还能在日后进行轨道的拓展时方便拆卸。

优选的，所述驱动轴数量为两个，分别与主动轮和从动轮连接，通过主动轮与从动轮来承载机器人的重量，将其均匀的分摊在轨道上，所述左辅助轮与右辅助轮对称平行分布在轨道两侧，辅助轮帮助机器人在跑直线时主动轮不会跑歪，以及机器人在轨道上进行拐弯时提供转向辅助的功能。

优选的，所述右压紧轮与左压紧轮对称分布在轨道底部，且平行放置，通过压紧轮将主动轮压紧在轨道上。

优选的，所述从动辅助轮对称分布在轨道左右两侧，所述从动压紧轮对称分布在轨道底部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.该轨道式巡检机器人重载驱动机构，通过轨道采用表面镀锌后的方管做的轨道，可用将轨道拆分为多段，两段方管之间用对接件进行安装，既能保证安装时的精度，同时减小折弯半径，降低场地对轨道的安装要求，配合主动轮承载机器人的重量，将压力均匀的分摊在轨道上，从而能承受较大载荷，解决了背景技术中提出的转弯半径都较大对轨道的安装空间要求较为严格，且总体尺寸较大，使得吊轨机器人的应用场合较少问题。

2.该轨道式巡检机器人重载驱动机构，通过设置辅助单元帮助机器人在跑直线时主动轮不会跑歪，以及机器人在轨道上进行拐弯时启这转向辅助的功能。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的外壳内部结构示意图；

图3为本实用新型的主动机构结构示意图；

图4为本实用新型的从动机构结构示意图；

图5为本实用新型的连接件结构示意图。

图中：1、轨道；2、左外壳；3、右外壳；4、主动机构；401、电机；402、减速器；403、左轮系支撑板；404、驱动轴；405、主动轮；406、左辅助轮；407、左压紧轮；408、第一悬挂支板；409、第一连接杆；410、第二连接杆；411、右轮系支撑板；412、右压紧轮；413、右辅助轮；414、连接件；415、读卡器；5、从动机构；501、从动支撑板；502、从动轮；503、从动辅助轮；504、从动压紧轮；505、第二悬挂支板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图5，本实用新型提供一种技术方案：一种轨道式巡检机器人重载驱动机构，包括轨道1，轨道1为镀锌钢管，且形状为方形，采用表面镀锌后的方管做的轨道1，可用将轨道1拆分为多段，两段方管之间用对接件进行安装，既能保证安装时的精度，还能在日后进行轨道1的拓展时方便拆卸，轨道1左侧安装有左外壳2，轨道1右侧安装有右外壳3，左外壳2内部设置有主动机构4。

主动机构4包括动力单元和辅助单元。

动力单元包括电机401、减速器402、左轮系支撑板403、驱动轴404和主动轮405，电机401设置于左外壳2下端，减速器402安装于电机401的输出端，可根据不同的工作场合选取不同的减速比来适应要求，左轮系支撑板403安装于减速器402右侧，驱动轴404安装于减速器402的输出端，驱动轴404数量为两个，分别与主动轮405和从动轮502连接，通过主动轮405与从动轮502来承载机器人的重量，将其均匀的分摊在轨道1上，主动轮405套接于驱动轴404外侧。

辅助单元包括左辅助轮406、左压紧轮407、第一悬挂支板408、第一连接杆409、第二连接杆410，右轮系支撑板411、右压紧轮412、右辅助轮413、连接件414和读卡器415，左辅助轮406安装于左轮系支撑板403中部，左辅助轮406与右辅助轮413对称平行分布在轨道1两侧，辅助轮帮助机器人在跑直线时主动轮405不会跑歪，以及机器人在轨道1上进行拐弯时提高转向辅助的功能，左压紧轮407安装于左轮系支撑板403下端右侧，右压紧轮412与左压紧轮407对称分布在轨道1底部，且平行放置，通过压紧轮将主动轮405压紧在轨道1上，第一悬挂支板408固定安装于左轮系支撑板403底部，第一连接杆409安装于左轮系支撑板403下端右侧，第二连接杆410设置于第一连接杆409背面，右轮系支撑板411安装于第一连接杆409远离左轮系支撑板403的一端，右压紧轮412安装于右轮系支撑板411左侧，右辅助轮413安装于右轮系支撑板411顶部，连接件414安装于右轮系支撑板411右侧，读卡器415安装于连接件414远离右轮系支撑板411的一端，读卡器415用来读取机器人在轨道1上的位置信息。

主动机构4背面设置有从动机构5，从动机构5包括从动支撑板501、从动轮502、从动辅助轮503、从动压紧轮504和第二悬挂支板505，从动支撑板501设置于左轮系支撑板403背面，从动轮502安装于从动支撑板501右侧，从动辅助轮503安装于从动支撑板501中部，从动辅助轮503对称分布在轨道1左右两侧，从动压紧轮504安装于从动支撑板501下端右侧，从动压紧轮504对称分布在轨道1底部，第二悬挂支板505固定安装于从动支撑板501底部。

在使用时，将机器人通过第一悬挂支板408与第二悬挂支板505进行安装，通过左压紧轮407与右压紧轮412使主动轮405压紧在轨道1顶部，启动电机401通过减速器402调整运行速度，再由驱动轴404带动主动轮405沿着轨道1移动，在移动过程中配合辅助轮帮助机器人在跑直线时主动轮405不会跑歪，以及机器人在轨道1上进行拐弯时提供转向辅助的功能。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (7)

1.一种轨道式巡检机器人重载驱动机构，包括轨道(1)，其特征在于：所述轨道(1)左侧安装有左外壳(2)，所述轨道(1)右侧安装有右外壳(3)，所述左外壳(2)内部设置有主动机构(4)；

所述主动机构(4)包括动力单元和辅助单元；

所述动力单元包括电机(401)、减速器(402)、左轮系支撑板(403)、驱动轴(404)和主动轮(405)，所述电机(401)设置于左外壳(2)下端，所述减速器(402)安装于电机(401)的输出端，所述左轮系支撑板(403)安装于减速器(402)右侧，所述驱动轴(404)安装于减速器(402)的输出端，所述主动轮(405)套接于驱动轴(404)外侧。

2.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人重载驱动机构，其特征在于：所述辅助单元包括左辅助轮(406)、左压紧轮(407)、第一悬挂支板(408)、第一连接杆(409)、第二连接杆(410)，右轮系支撑板(411)、右压紧轮(412)、右辅助轮(413)、连接件(414)和读卡器(415)，所述左辅助轮(406)安装于左轮系支撑板(403)中部，所述左压紧轮(407)安装于左轮系支撑板(403)下端右侧，所述第一悬挂支板(408)固定安装于左轮系支撑板(403)底部，所述第一连接杆(409)安装于左轮系支撑板(403)下端右侧，所述第二连接杆(410)设置于第一连接杆(409)背面，所述右轮系支撑板(411)安装于第一连接杆(409)远离左轮系支撑板(403)的一端，所述右压紧轮(412)安装于右轮系支撑板(411)左侧，所述右辅助轮(413)安装于右轮系支撑板(411)顶部，所述连接件(414)安装于右轮系支撑板(411)右侧，所述读卡器(415)安装于连接件(414)远离右轮系支撑板(411)的一端。

3.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人重载驱动机构，其特征在于：所述主动机构(4)背面设置有从动机构(5)，所述从动机构(5)包括从动支撑板(501)、从动轮(502)、从动辅助轮(503)、从动压紧轮(504)和第二悬挂支板(505)，所述从动支撑板(501)设置于左轮系支撑板(403)背面，所述从动轮(502)安装于从动支撑板(501)右侧，所述从动辅助轮(503)安装于从动支撑板(501)中部，所述从动压紧轮(504)安装于从动支撑板(501)下端右侧，所述第二悬挂支板(505)固定安装于从动支撑板(501)底部。

4.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人重载驱动机构，其特征在于：所述轨道(1)为镀锌钢管，且形状为方形。

5.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人重载驱动机构，其特征在于：所述驱动轴(404)数量为两个，分别与主动轮(405)和从动轮(502)连接。

6.根据权利要求2所述的一种轨道式巡检机器人重载驱动机构，其特征在于：所述右压紧轮(412)与左压紧轮(407)对称分布在轨道(1)底部，且平行放置，所述左辅助轮(406)与右辅助轮(413)对称平行分布在轨道(1)两侧。

7.根据权利要求3所述的一种轨道式巡检机器人重载驱动机构，其特征在于：所述从动辅助轮(503)对称分布在轨道(1)左右两侧，所述从动压紧轮(504)对称分布在轨道(1)底部。

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