CN103204358B - 自行小车及自行小车输送系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及输送设备领域，具体公开一种自行小车及自行小车输送系统。该自行小车包括侧向开口的车体和安装在所述车体的上开口端的驱动轮，所述驱动轮承载在轨道的顶面上运行，包括靠轮及靠轮压紧机构，所述靠轮安装在所述车体的下开口端，所述靠轮压紧机构驱动所述靠轮紧贴在轨道爬坡段的底面上运行。该自行小车输送系统包括轨道及承载在所述轨道上运行的若干自行小车。本发明自行小车的车体上设置靠轮结构，靠轮可以紧贴轨道爬坡段底面运行，由此增加驱动轮与轨道间的驱动摩擦力，自行小车无需借助辅助设备就可自主爬坡，提高了系统运行效率。

Description

自行小车及自行小车输送系统

技术领域

本发明涉及输送设备领域，尤其涉及一种自行小车输送系统及其自行小车，主要适用于以铝合金或其它材料制作的具有近似“工”字截面的较高强度轨道，该轨道顶面上承载运行的自行小车。

背景技术

自行小车输送系统(以下简称系统)是一种常见的连续式输送设备，其典型结构主要由轨道、载物小车、滑触线、电动环链葫芦、电动道岔、吊具等部件组成。对于输送较轻工件(一般不超过3吨)的场合，通常采用具有近似“工”字截面的铝合金轨道，这种轨道通过以一定间隔排列的C型连接架吊挂在辅梁上；载物小车一般由两个或两个以上车轮承载在轨道顶面运行的自行小车构成，其中主车为电机驱动，副车为无动力驱动，主车和副车之间通过车组连杆组合成一体；滑触线安装在轨道腹板内，其排列方向与轨道延伸方向一致，当主车集电装置电刷与滑触线相互接触时，就可以为载物小车驱动电机和环链葫芦提供工作电源；电动环链葫芦主要作用是起吊工件；电动道岔是载物小车沿轨道运行的转辙部件，它将主线轨道与支线轨道联成网络，使载物小车能按指令进入不同的线路或工位；吊具通过环链葫芦安装在载物小车上，其通常采用一字吊具和框式吊具，当载物小车在轨道上运行时，吊具相应地吊挂工件在输送线上进行运输。

上述系统存在一定的缺陷。例如，自行小车只能在水平轨道上运行，爬坡要借助链条等辅助设备进行，即系统中的自行小车不能实现通过自身动力进行爬坡。在轨道存在水平高差的场合，系统必须增设升降机或者链条等设备才能进行工件的高差搬运，由此增大了系统生产成本，同时导致系统运行效率降低。因此，如何全部或部分地克服系统中存在的上述的缺陷，就成为了一个急需解决的问题。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种自行小车输送系统及其自行小车，可以实现自行小车的自主爬坡，由此提高系统运行效率，降低系统生产成本。

为解决以上技术问题，本发明提供一种自行小车，包括侧向开口的车体和安装在所述车体的上开口端的驱动轮，所述驱动轮承载在轨道的顶面上运行，包括靠轮及靠轮压紧机构，所述靠轮安装在所述车体的下开口端，所述靠轮压紧机构驱动所述靠轮紧贴在轨道爬坡段的底面上运行；所述轨道包括：若干位于不同高度的轨道水平段和连接相邻高度轨道水平段的轨道爬坡段，轨道爬坡段的顶面与底面间距大于轨道水平段的顶面与底面间距；并且，靠轮滚轮最高点位置与基准线的距离大于轨道爬坡段底面与基准线的距离，同时，靠轮滚轮最高点位置与基准线的距离小于轨道水平段底面与基准线的距离。

可选地，所述车体的下开口端安装有U型槽，所述靠轮及所述靠轮压紧机构安装于所述U型槽内，所述靠轮压紧机构驱动所述靠轮至少有部分轮面高于所述U型槽的顶面并与轨道爬坡段的底面接触。

可选地，所述靠轮压紧机构包括靠轮支架和压缩弹簧，所述靠轮的轮轴安装在所述靠轮支架上，所述靠轮支架的第一端可转动地安装在所述U型槽的侧壁上，所述压缩弹簧的第一端接于所述靠轮支架的第二端，所述压缩弹簧的第二端接于所述U型槽的底壁。

可选地，所述靠轮支架的第二端安装具有弹簧定位柱的弹簧连接板，所述U型槽的底壁安装具有弹簧定位孔的弹簧安装座，所述压缩弹簧的第一端套装于所述弹簧定位柱上，所述压缩弹簧的第二端容纳于所述弹簧定位孔中。

可选地，所述弹簧安装座包括固定安装于所述U型槽底壁上的套筒，所述套筒具有嵌入所述弹簧连接板侧边限位孔内的顶折边，所述套筒内腔的底端安装有调节螺栓，所述调节螺栓的顶部端面抵接所述压缩弹簧的第二端。

可选地，轨道爬坡段包括爬坡段平直轨道及附着在所述爬坡段平直轨道底部的轨道板，所述轨道板的底面与水平段平直轨道的底面之间由过渡块的底面平滑过渡。

可选地，所述车体的上开口端安装有至少一个上导向轮对，所述上导向轮对中的一个上导向轮贴住轨道的一个上端侧面运行，所述上导向轮对中的另一个上导向轮贴住轨道的另一个上端侧面运行；所述车体的下开口端安装有至少一个下导向轮对，所述下导向轮对中的一个下导向轮贴住轨道的一个下端侧面运行，所述下导向轮对中的另一个下导向轮贴住轨道的另一个下端侧面运行。

可选地，所述车体上设置有取电器，与所述车体同侧的轨道腹板内设置有电线，所述电线的布置方向与轨道走向平行，所述取电器的感应铁芯布置方向与轨道走向垂直，所述感应铁芯运行时切割所述电线的磁力线而使所述取电器产生电能。

在此基础上，本发明还提供一种自行小车输送系统，包括轨道及承载在所述轨道上运行的若干上述小车。。

与现有技术相比，本发明的自行小车上设置有靠轮结构，其中的靠轮可以紧贴在轨道爬坡段的底面上运行，由此增加了自行小车的驱动摩擦力，使得自行小车无需借助辅助设备就可以实现自主爬坡，这就大大提高了系统的输送效率，同时也节省了配置辅助设备的成本。特别地，本发明采用非接触电磁感应式供电，不会出现线路接触不良和产生火花的现象，一方面可以增强设备运行可靠性及安全性，另一方面可以适应恶劣的使用环境，同时也使得输送系统布线更为灵活。

附图说明

图1为本发明实施例的自行小车主视图；

图2为图1中靠轮及靠轮压紧机构部分的放大图；

图3为图1的A-A视图；

图4为图1的B-B视图；

图5为本发明实施例自行小车输送系统中爬坡段及附近轨道的示意图；

图6为图5的C向视图；

图7为图5的D向视图；

图8为图5的E-E视图；

图9为本发明实施例自行小车输送系统中的自行小车爬坡形式示意图。

图1～图9中，有关附图标记如下：

100、自行小车，100a、主车，100b、副车，100c、车组连杆，101、电机减速机，102、车体，1021、驱动轮托板，1022、取电器支架安装座，1023、取电器支架定位座，103、驱动轮，104、弹性圆柱销，105、镀锌六角法兰面螺栓，106、轴端挡板，107、导向轮，1071、导向滚轮、1072、导向轮轴，108、靠轮，1081、靠轮滚轮，1082、靠轮轮轴，109、取电器安装架，1091、取电器支架转轴，110、螺栓，111、弹垫，112、电线安装架，1121、电线安装基座，1122a、第一电线撑杆，1122b、第二电线撑杆，113a、电线火线，113b、电线地线，114、取电器，1141、感应线圈，1142、感应铁芯，115、U型槽，1151、U型槽折边，1152、U型槽侧壁，1153、U型槽底壁，116、靠轮压紧机构，1161、靠轮支架，1162，支架转轴，1163、弹簧连接板，11631、弹簧定位柱，11632、侧边限位孔，1164、压缩弹簧，1165、套筒，11651、套筒顶折边，11652、弹簧定位孔，1166、套筒连接板，1167、调节螺栓；200、轨道，201、平直轨道，202、过渡块，203、轨道板，204、螺钉，205、防松胶；300、吊具及工件；400、电控箱。

具体实施方式

本发明一个较优实施例中的自行小车设置有靠轮结构，不需要辅助设备就能够实现自行爬坡，由此提高了系统运行效率。此外，该自行小车使用无接触感应供电，避免了接触不良或打火现象，系统安全性及可靠性大大增强。以下结合附图与实施例进一步详细描述，其中的某些实施例之间具有递进关系。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

实施例1：具有靠轮结构的自行小车

请同时参见图1～图4，表示本发明实施例的自行小车结构。本实施例中的自行小车具有靠轮结构，它可以为自行小车增加轨道爬坡段的驱动摩擦力，由此实现自行小车的自主爬坡。这一靠轮结构既可适用于有动力驱动的主车，亦可适用于无动力驱动的副车，主车和副车的主要区别在于是否安装电机减速机。不失一般性，下面以有动力驱动的主车为例，对自行小车的靠轮结构进行详细描述。

如图1～图4所示，轨道200的一侧通过C型吊架(图未示出)悬挂于与钢结构连接的辅梁上，轨道200的另一侧布置自行小车100的车体102，该车体102为板材焊接车架，其具有C型的侧向开口截面，由此使得轨道200大体位于该车体102的内部。该自行小车100为有动力驱动的主车，其电机减速机101的法兰盘与车体102主体顶部之间通过螺栓110、弹垫111等标准件固定连接；驱动轮(总成)103的轮轴与电机减速机101的动力输出轴联接，驱动轮103的轴端挡板106通过镀锌六角法兰面螺栓105和弹性圆柱销104进行定位，这样就将驱动轮103安装到C型车体102的上开口端，由此使得该驱动轮103的滚轮能够承载在类“工”字截面的轨道200顶面上运行。

对于某些输送线而言，自行小车100的承载轨道200具有爬坡段，现有自行小车100需要依赖外部辅助设备才能实现爬坡。为此，本实施例在车体102的下开口端安装若干个靠轮结构，每一靠轮结构由靠轮(总成)108及相应的靠轮压紧机构116构成，这些靠轮压紧机构116可以驱动靠轮108紧贴在轨道200的爬坡段底面上运行，由此增加了自行小车200在轨道爬坡段的驱动摩擦力，最终实现自行小车100的自主爬坡。

本实施例中的靠轮结构较为紧凑，具体装配方式如图3所示。车体102下开口端固定安装U型槽115，该U型槽115的内侧壁可与车体102之间焊接，当然也可以用螺栓等标准件固定，安装起来十分方便。靠轮108及靠轮压紧机构116安装于在U型槽115内，其中靠轮滚轮1081位于轨道200底面的正下方，靠轮压紧机构116的着力点可大体位于靠轮108和U型槽115上，由此该靠轮压紧机构116就可以驱动靠轮108在U型槽115内浮动，从而使得靠轮108至少有部分轮面高于U型槽115的顶面，同时也使得靠轮108的轮面可与轨道爬坡段的底面紧密接触，最终增加了自行小车100在轨道爬坡段的驱动摩擦力。

本实施例中，为了保证靠轮108能与轨道200的爬坡段底面可靠接触，设置了靠轮压紧机构116。该靠轮压紧机构116的作用在于给靠轮108提供压向轨道200的作用力，其着力点具体可以是靠轮轮轴1082，也可以是靠轮108的安装支架或其它附属装置，具体可根据靠轮108的装配要求来确定，下面以着力点在靠轮108的安装支架上为例进行说明。

针对U型槽115的安装结构，本实施例中的靠轮压紧机构116由具有两个侧板的靠轮支架1161、压缩弹簧1164和U型槽115等部件组成。如图1～图3所示，靠轮轮轴1082的两端分别对应安装在靠轮支架1161的一个侧板上，靠轮支架1161的第一端通过支架转轴1162可转动地安装在U型槽侧壁1152上，压缩弹簧1164的第一端接于靠轮支架1161的第二端上，压缩弹簧1164的第二端接于U型槽底壁1153上，这样压缩弹簧1164就能够为靠轮支架1161及它上面的靠轮108提供垂直于轨道走向的回复力。

本实施例中，靠轮支架1161的第二端与U型槽底壁1153之间安装有压缩弹簧1164，因此在压缩弹簧1164的回复力作用下，靠轮108就可随靠轮支架1161一起旋转。这样，靠轮压紧机构116就可以驱动靠轮108在U型槽115内浮动，从而保证该靠轮108至少有部分轮面1081高于U型槽115的顶面并与轨道200的爬坡段底面接触，因而自行小车100爬坡时就可以提供更大的驱动摩擦力。

可以理解的是，压缩弹簧1164的伸缩方向应保持稳定，这是通过附属的压缩弹簧定位装置来实现的，具体结构如下所述。如图2所示，压缩弹簧1164的具体安装方式是：靠轮支架1161的第二端安装具有弹簧定位柱11631的弹簧连接板1163，U型槽底壁1153具有弹簧定位孔11652的弹簧安装座；压缩弹簧1164的第一端套装于弹簧定位柱11631上，而压缩弹簧1164的第二端容纳于弹簧安装座的内腔及弹簧定位孔中，这样就将压缩弹簧1164的第一端接于靠轮支架1161的第二端，压缩弹簧1164的第二端接于U型槽底壁1153上。由于压缩弹簧1164的运动方向受到弹簧定位柱11631和弹簧定位孔11652的限制，就可以保证压缩弹簧1164的回复力方向垂直于轨道200的走向。

上述弹簧安装座具体可用套筒1165来实现，该套筒1165具有外翻的套筒顶折边11651，该套筒顶折边11651的一侧装于弹簧连接板1163内侧的侧边限位孔11632内，而套筒1165的底端则通过套筒连接板1166焊接在U型槽底壁1153上。套筒1165的内腔与U型槽底壁1153的通孔和套筒连接板1166的通孔连通，套筒1165的内腔底端用封堵部件如螺栓封闭后形成弹簧定位孔11652，由此就可以用来安装压缩弹簧1164。

考虑到不同轨道200顶面与底面间距存在差别，有必要对压缩弹簧1164的压缩行程进行一定调整。本实施例中，套筒1165外露于U型槽底壁1153，因而可以在套筒1165的底端安装调节螺栓1167，该调节螺栓1167的顶部端面和套筒1165的内腔壁面之间形成弹簧定位孔11652。这样，通过旋紧或旋出调节螺栓1167，就可以在一定程度上调节压缩弹簧1164的初始长度，从而使得压缩弹簧1164的压缩行程能够适应不同规格轨道的要求，最终保证靠轮108承受大小较为合适的预紧力。

上述实施例所述靠轮压紧机构116的简单变形是，压缩弹簧1164采用拉力弹簧替代。此时，拉力弹簧的一端作用在靠轮支架1161上，另一端作用在U型槽侧壁1152顶部，由此同样能给靠轮108提供压向轨道200的作用力，从而使得靠轮108紧贴轨道200的底面。

此外，上述实施例所述靠轮压紧机构116也可作用在靠轮轮轴1082上。以下以压缩弹簧1164或拉力弹簧为例，对这种情形下的压缩弹簧1164或拉力弹簧安装方式进行简要描述。

若采用压缩弹簧1164，此时的靠轮轮轴1082可以直接支撑在U型槽侧壁1152的长圆孔或滑槽中，而压缩弹簧1164的一端接于U型槽底壁1153，另一端接在靠轮轮轴1082的支撑部件如轴承外圈上，由此也能够将靠轮108压向轨道200。需注意的是，此时靠轮轮轴1082的两端均需设置压缩弹簧1164，以便保证靠轮108的运动平衡。

若采用拉力弹簧，也可以不设置靠轮支架1161，此时靠轮轮轴1082支撑在U型槽侧壁1152的长圆孔中，而拉力弹簧的一端作用在靠轮轮轴1082上，另一端作用在U型槽侧壁1152的顶部即可。同样地，靠轮轮轴1082的两端均需设置拉力弹簧，以便保证靠轮108的运动平衡。

上述实施例中，靠轮压紧机构116的驱动力方式较为灵活。除采用压缩弹簧或拉力弹簧外，本实施例也可以采用油缸或气缸等部件将靠轮108压向轨道200。此外，采用扭力弹簧也可以实现回复力作用，此时扭力弹簧套在靠轮轮轴1082上，扭力弹簧的一端着力点位于该靠轮轮轴1082上，另一端位于U型槽侧壁1152或U型槽底壁1153上即可。由于这些回复力元件的替换方式较多，在此不再一一列举。

图1～图4所述实施例中，在自行小车100的车体102上增加了靠轮108，该靠轮108在轨道200的底面行走；自行小车100运行时，在压缩弹簧1164或其它回复力元件作用下，靠轮108紧压在轨道200的底面，由此提高驱动轮103与轨道200之间的摩擦力，从而具有上下坡(最大45°)的能力；压缩弹簧1164的压缩行程可调节，由此可以适应不同规格轨道的要求。

实施例2：具有变截面结构轨道的自行小车

上述实施例中，通过靠轮108增加自行小车100在爬坡段的驱动摩擦力，由此实现自行小车100的自主爬坡。可以理解的是，过大的驱动摩擦力对于轨道水平段是有害的。

理想的情况时：在爬坡段，靠轮108应该可靠地紧贴轨道200的爬坡段底面，以便保证自行小车100的自主爬坡；而在水平段，靠轮108应能够与轨道200的底面自动脱离接触，这样就可以保证自行小车100具有较高的运行效率。

本实施例可以采用靠轮触发装置来实现上述要求，当自行小车100在水平段运行时，靠轮触发装置不动作；当自行小车100在爬坡段运行时，靠轮触发装置相应动作，由此使得靠轮108紧贴在轨道爬坡段底面运行。

此外，本实施例也可以采用变截面轨道结构来实现上述要求，即轨道爬坡段的顶面与底面间距大于轨道水平段的顶面与底面间距。在这种轨道结构形式下，假设靠轮滚轮1081最高点位置与基准线的距离为h，轨道水平段底面与基准线的距离为h1，轨道爬坡段底面与基准线的距离为h2，则通过设定靠轮压紧机构116的参数以保证h2<h<h1，就可以使靠轮108不会与轨道水平段接触，但能够紧贴轨道爬坡段的底面运行，这样靠轮108就能够按照预设要求为靠轮自行小车100提供足够的驱动摩擦力，以下进一步结合附图具体说明。

参见图5～图8，表示本发明实施例中的轨道结构。该轨道200具有近似“工”字型截面，它包括若干位于不同高度的轨道水平段和连接相邻高度轨道水平段的轨道爬坡段，轨道水平段和轨道爬坡段一般为平直轨道，其连接部分采用圆弧段(爬坡段弯轨)过渡。整个轨道采用变截面结构，其中轨道爬坡段的顶面与底面间距H2大于轨道水平段的顶面与底面间距H1。

这种变截面结构轨道的具体实现方式是：在轨道爬坡段平直轨道201的底端附加轨道底板203，该轨道底板203通过螺钉204连接到爬坡段平直轨道201上；螺钉204上可进一步涂防松胶205，以保证轨道底板203与爬坡段平直轨道之间连接可靠；轨道底板203与轨道水平段平直轨道201之间的转弯段之间通过过渡块202平滑过渡，使得轨道板203的底面、过渡块202的底面及水平段平直轨道201的底面构成连续的平滑曲面，这样就实现了变截面结构形式的轨道200。

这种变截面结构的轨道200可以自适应地接触或不接触靠轮：调整好上述靠轮压紧机构116中的调节螺栓1167后，自行小车100的靠轮108在轨道水平段运行过程中将与轨道200的底面脱离，由此减小摩擦力；而在轨道爬坡段，该变截面轨道结构可以保证靠轮108与轨道爬坡段的底面紧密接触，由此增加驱动摩擦力，最终保证自行小车100顺利地进行爬坡。

图5～图8所示实施例中，上下爬坡段轨道采用变截面结构，可以保障自行小车100上下坡运行可靠。当自行小车100运行到爬坡段弯轨时，爬坡段弯轨的轨道截面尺寸变大，靠轮108开始压紧爬坡段弯轨，至爬坡段平直轨道时靠轮108紧贴轨道板203的底面，这样就增加了驱动轮103与轨道200踏面之间的压力，由此可以提供自行小车爬坡所需的摩擦力，让自行小车顺利完成自行爬坡。

实施例3：具有导向机构的自行小车

上述自行小车100中，通过U型槽115来承载靠轮108及靠轮压紧机构116，可使有关部件安装起来较为方便，其结构十分紧凑，大大地减小了部件占用空间。此外，本实施例还可以利用该U型槽115来安装导向轮107等部件，以便进一步优化设备部件的布局，简要说明如下。

如图3所示，U型槽侧壁1152的顶部向外弯折出两个U型槽折边1151，其中有一侧的侧壁及折边固定在车体102的下端开口的端面和顶面上，而两侧的U型槽折边1151上均安装导向轮107，这些导向轮轴1072的轴向与轨道200的高度方向一致，导向滚轮1071与轨道200的下端侧面接触，由此就可对自行小车100的行走方向进行导向，这有利于保证自行小车100的平稳运行。

通过上述方式，车体102下开口端处的U型槽折边1151上安装了两个下导向轮对，其中每对下导向轮对中的两个导向轮107分别贴住轨道200的不同侧的下端侧面运行。与上述下导向轮对相对应，车体102的上开口端在两个对置的类“3”字形导向轮托板1021上安装两个上导向轮对，其中每对上导向轮对的一个上导向轮107贴住轨道的内侧上端侧面运行，上导向轮对中的另一个上导向轮贴住轨道的外侧上端侧面运行。这样，自行小车100上对称地设置了8个导向轮107，当自行小车100在轨道200上运行时，这些导向轮107可以很好地对自行小车100进行导向，由此可以保证自行小车100的平稳运行。

该实施例3中的导向机构结构紧凑、拆卸方便，其导向效果较好，可使自行小车100运行起来更为平稳。

实施例4：具有非接触感应取电装置的自行小车

上述自行小车100由于带有电机减速机101，因而需要合理地为其提供电源。

在现有技术中，自行小车一般采用滑触线取电方式，通过集电装置电刷与装在轨道上的滑触线滑动接触而获得电能，但滑触线滑触取电时易造成接触不良或产生火花现象，因而导致系统可靠性及安全性方面都不够理想，这不利于系统的平稳运行，同时也不适用于粉尘及水雾较浓的场所。

针对上述情况，本实施例采用非接触感应取电装置进行供电。该非接触感应取电装置取消了供电滑触线，其电源线沿轨道内侧布置，取电器中的铁芯按照切割电源线磁力线的方式运动，然后通过电磁感应的方式获得电能。这种非接触感应供电方式有利于增加系统安全性与可靠性，下面进一步描述。

如图1、图3及图4所示，该非接触感应取电装置固定在小车车体内，也就是布置在车体102的“C”型车架框内，结构十分紧凑。该非接触感应取电装置的具体结构形式为：车体102的一侧框架上横向伸出的取电器支架安装座1022上枢接取电器支架109，该取电器支架可绕取电器支架转轴1091旋转打开/关闭，旋转的角度由车体102另一侧框架上的取电器支架定位座1023进行限位，旋转到位时可用螺栓将取电器支架109固定在取电器支架定位座1023上；取电器114安装在取电器支架109上，该取电器包括感应铁芯1142和绕在铁芯上的感应线圈1141，感应线圈1141接在取电器114的取电回路之中；轨道200在与车体102同侧的腹板内设置有电线安装架112，该电线安装架112由电线安装基座1121和与电线安装基座112弹性卡接的第一电线撑杆1122a、第二电线撑杆1122b组合而成，其中第一电线撑杆1122a上安装电线火线113a，第二电线撑杆1122b上安装电线地线113b；电线火线113a和电线地线113b的布置方向与轨道200的走向平行，取电器的感应铁芯1142布置方向与轨道200走向垂直，感应铁芯1142的分叉口包围住电线火线113a，该感应铁芯1142运行时切割电线火线113a的磁力线，由此通过电磁感应而使取电器114产生电能。

采用这种无接触感应取电方式供电，感应铁芯1142不需与供电电线接触，因而不存在接触不良的问题，由此也避免了打火现象，由此使得系统安全性与可靠性大大提高。

实施例5：由具有爬坡功能自行小车构成的自行小车输送系统

上述的自行小车100可很好的应用于自行小车输送系统中，其结构上无需做大的改变。所述自行小车输送系统中的每个自行小车都具有爬坡功能，它们既可以为有动力驱动主车，也可以是无驱动副车，当然也可以是主车和副车组合的车组。由于各个自行小车采用了上述靠轮结构，因而它们无需借助辅助设备就可以顺利地进行爬坡，由此大大地提高了系统运行效率，简述如下。

参见图9，表示本发明一种自行小车输送系统的自行小车爬坡示意图。该系统包括轨道200及承载在轨道上运行的若干载物小车，其中：轨道200由若干位于不同高度的轨道水平段和连接相邻高度轨道水平段的轨道爬坡段(如30°)构成，其中轨道水平段和轨道爬坡段之间以连接弯轨过渡，且轨道爬坡段的顶面与底面间距大于轨道水平段的顶面与底面间距，由此形成变截面结构轨道；载物小车由若干上述带有靠轮结构的自行小车100组合而成，其中至少有一个为驱动主车100a。由于各个小车配置了靠轮结构，因而整个载物小车能够自主爬坡。可以理解的是，上述的每个载物小车也可以由一个有动力驱动的的自行小车组成，不再赘述。

图9示出一种载物小车的应用实例，其由主车100a和副车100c构成，主车100a和副车100c两者之间由车组连杆100c连接成一体由此形成二车组。该车组连杆100c上安装电控箱400，可以方便地进行控制。吊具及工件300吊挂在车组连杆100c，随自行小车100一起运行到目标位置，运行效率极高。

以上实施例中，自行小车上的靠轮可以紧贴在轨道爬坡段的底面上运行，由此增加了自行小车的驱动摩擦力，使得自行小车无需借助辅助设备就可以实现自主爬坡，这就大大提高了系统的输送效率，同时也节省了配置辅助设备的成本。进一步地，该自行小车采用非接触电磁感应式供电后，不会出现线路接触不良和产生火花的现象，一方面可以增强设备运行可靠性及安全性，另一方面可以适应恶劣的使用环境，同时也使得输送系统布线更为灵活。

本发明虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本发明的保护范围应当以本发明权利要求所界定的范围为准。

Claims (9)

1.一种自行小车，包括侧向开口的车体和安装在所述车体的上开口端的驱动轮，所述驱动轮承载在轨道的顶面上运行，其特征在于，包括靠轮及靠轮压紧机构，所述靠轮安装在所述车体的下开口端，所述靠轮压紧机构驱动所述靠轮紧贴在轨道爬坡段的底面上运行；所述轨道包括：若干位于不同高度的轨道水平段和连接相邻高度轨道水平段的轨道爬坡段，轨道爬坡段的顶面与底面间距大于轨道水平段的顶面与底面间距；并且，靠轮滚轮最高点位置与基准线的距离大于轨道爬坡段底面与基准线的距离，同时，靠轮滚轮最高点位置与基准线的距离小于轨道水平段底面与基准线的距离。

2.如权利要求1所述的自行小车，其特征在于，所述车体的下开口端安装有U型槽，所述靠轮及所述靠轮压紧机构安装于所述U型槽内，所述靠轮压紧机构驱动所述靠轮至少有部分轮面高于所述U型槽的顶面并与轨道爬坡段的底面接触。

3.如权利要求2所述的自行小车，其特征在于，所述靠轮压紧机构包括靠轮支架和压缩弹簧，所述靠轮的轮轴安装在所述靠轮支架上，所述靠轮支架的第一端可转动地安装在所述U型槽的侧壁上，所述压缩弹簧的第一端接于所述靠轮支架的第二端，所述压缩弹簧的第二端接于所述U型槽的底壁。

4.如权利要求3所述的自行小车，其特征在于，所述靠轮支架的第二端安装具有弹簧定位柱的弹簧连接板，所述U型槽的底壁安装具有弹簧定位孔的弹簧安装座，所述压缩弹簧的第一端套装于所述弹簧定位柱上，所述压缩弹簧的第二端容纳于所述弹簧定位孔中。

5.如权利要求4所述的自行小车，其特征在于，所述弹簧安装座包括固定安装于所述U型槽底壁上的套筒，所述套筒具有嵌入所述弹簧连接板侧边限位孔内的顶折边，所述套筒内腔的底端安装有调节螺栓，所述调节螺栓的顶部端面抵接所述压缩弹簧的第二端。

6.如权利要求1所述的自行小车，其特征在于，轨道爬坡段包括爬坡段平直轨道及附着在所述爬坡段平直轨道底部的轨道板，所述轨道板的底面与水平段平直轨道的底面之间由过渡块的底面平滑过渡。

7.如权利要求1所述的自行小车，其特征在于，所述车体的上开口端安装有至少一个上导向轮对，所述上导向轮对中的一个上导向轮贴住轨道的一个上端侧面运行，所述上导向轮对中的另一个上导向轮贴住轨道的另一个上端侧面运行；所述车体的下开口端安装有至少一个下导向轮对，所述下导向轮对中的一个下导向轮贴住轨道的一个下端侧面运行，所述下导向轮对中的另一个下导向轮贴住轨道的另一个下端侧面运行。

8.如权利要求1～7任一项所述的自行小车，其特征在于，所述车体上设置有取电器，与所述车体同侧的轨道腹板内设置有电线，所述电线的布置方向与轨道走向平行，所述取电器的感应铁芯布置方向与轨道走向垂直，所述感应铁芯运行时切割所述电线的磁力线而使所述取电器产生电能。

9.一种自行小车输送系统，其特征在于，包括轨道及承载在所述轨道上运行的若干如权利要求1～8任一项所述的自行小车。