CN219006097U - 一种带线定子机器人抓取治具机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带线定子机器人抓取治具机构，包括关节臂机器人和机器人底座，关节臂机器人设置在机器人底座上，关节臂机器人的末端设置有一用于夹取带线定子本体的本体夹取装置和一用于夹取带线定子线束的线束夹取装置；本体夹取装置与关节臂机器人的末端固定连接，且本体夹取装置通过一连接板与线束夹取装置连接；关节臂机器人驱动本体夹取装置和线束夹取装置位移，实现对带线定子本体和线束的夹取。本实用新型实现了对带线定子的夹取，结构简单，节约了成本；实现了对线束的柔性夹取，有效的避免了因线束摆放不规则而出现被夹坏的情况；可同时为多台检测设备上下料，降低了操作人员需求的同时，减少了劳动强度，并提高了检测效率。

Description

一种带线定子机器人抓取治具机构

技术领域

本实用新型属于电子领域，具体而言，涉及一种带线定子机器人抓取治具机构。

背景技术

为了保证带线定子的生产质量，在带线定子出厂前或进入到下一道工序时，需要对定子进行测试，以保证质量；但是，由于带线定子的线束常常会出现摆放不规则的情况，在将带线定子搬运至检测机构上时，目前，采用刚性夹爪分别夹取带线定子的本体和线束，进行上料检测，这种设计方式，在上料时，很容易造成带线定子线束被损坏，即，线束被夹坏，从而造成损失，提高生产成本；而为了避免对带线定子线束的二次损坏，有时会采用人工给测试设备进行上行，这种方式，虽然有效的避免了带线定子线束的损坏，但是提高了对操作人员需求的同时，提升了劳动强度，且严重影响检测效率。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的问题，本实用新型旨在提供一种带线定子机器人抓取治具机构，以实现对带线定子线束的柔性夹取，降低操作人员劳动强度，提升检测效率的同时，避免对线束的损坏。

为达到上述技术目的及效果，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种带线定子机器人抓取治具机构，包括关节臂机器人和机器人底座，所述关节臂机器人设置在所述机器人底座上，所述关节臂机器人的末端设置有一用于夹取带线定子本体的本体夹取装置和一用于夹取带线定子线束的线束夹取装置；所述本体夹取装置与所述关节臂机器人的末端固定连接，且所述本体夹取装置通过一连接板与所述线束夹取装置连接；所述关节臂机器人驱动所述本体夹取装置和所述线束夹取装置位移，实现对带线定子本体和线束的夹取。

进一步的，所述本体夹取装置由固定板和固定在所述固定板下端面上并竖直向下的第一夹爪组成，所述固定板固定在所述关节臂机器人的末端。

进一步的，所述第一夹爪采用三夹爪气缸。

进一步的，所述线束夹取装置包括有第二夹爪，所述第二夹爪通过支撑座与所述连接板固定连接，所述第二夹爪的夹爪之间设置有柔性胶垫。

进一步的，所述第二夹爪采用气动手指。

进一步的，所述柔性胶垫的材质为优力胶。

进一步的，所述支撑座呈“L”型，所述支撑座的横连接板与所述连接板固定连接，所述支撑座的竖连接板的前端面上设置有竖直向下的所述第二夹爪。

进一步的，所述支撑座的横连接板及竖连接板上均设置有两组长圆孔。

本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过机械手驱动两个夹取装置，实现了对带线定子的夹取，结构简单，节约了成本；其次，在对线束夹取时，通过在夹取装置中设置优力胶，实现了对线束的柔性夹取，有效的避免了因线束摆放不规则而出现被夹坏的情况；

2、本实用新型可同时为多台检测设备上下料，降低了操作人员需求的同时，减少了劳动强度，并提高了检测效率。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本实用新型的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型抓取治具机构整体结构示意图；

图2为本实用新型本体夹取装置和线束夹取装置连接示意图；

图3为本实用新型本体夹取装置结构示意图；

图4为本实用新型线束夹取装置结构示意图。

图中标号说明：1、关节臂机器人；2、机器人底座；3、本体夹取装置；4、线束夹取装置；5、连接板；301、固定板；302、第一夹爪；401、第二夹爪；402、支撑座；403、柔性胶垫；404、限制板；4021、长圆孔。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本实用新型。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、上端、下端、顶部、底部……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

参见图1-2所示，一种带线定子机器人抓取治具机构，包括关节臂机器人1和机器人底座2，所述关节臂机器人1设置在所述机器人底座2上，所述关节臂机器人1的末端设置有一用于夹取带线定子本体的本体夹取装置3和一用于夹取带线定子线束的线束夹取装置4；所述本体夹取装置3与所述关节臂机器人1的末端固定连接，且所述本体夹取装置3通过一连接板5与所述线束夹取装置4连接；所述关节臂机器人1驱动所述本体夹取装置3和所述线束夹取装置4位移，实现对带线定子本体和线束的夹取。

参见图3所示，所述本体夹取装置3由固定板301和固定在所述固定板301下端面上并竖直向下的第一夹爪302组成，所述固定板301固定在所述关节臂机器人1的末端；其中，在本实施例中，所述第一夹爪302采用三夹爪气缸。

参见图4所示，所述线束夹取装置4包括有第二夹爪401，所述第二夹爪401通过支撑座402与所述连接板5固定连接，所述第二夹爪401的夹爪之间设置有柔性胶垫403；其中，在本实施例中，所述第二夹爪401采用气动手指，所述柔性胶垫403的材质为优力胶，能有效避免将线束夹坏；所述柔性胶垫403安装在所述第二夹爪401的夹爪之间，且通过限制板404进行限至，形成C型口，并且所述第二夹爪401和所述柔性胶垫403分别与对应的所述限制板404固定连接，夹取时，随所述第二夹爪401的夹爪移动而移动，实现对线束的夹取；所述支撑座402呈“L”型，所述支撑座402的横连接板与所述连接板5固定连接，所述支撑座402的竖连接板的前端面上设置有竖直向下的所述第二夹爪401。

另外，继续参见图4所示，所述支撑座402的横连接板及竖连接板上均设置有两组长圆孔4021；安装时，所述支撑座402的横连接板通过所述长圆孔4021及锁紧螺丝与所述连接板5固定连接，所述支撑座402的竖连接板通过所述长圆孔4021及锁紧螺丝与所述第二夹爪401固定连接；并且，所述支撑座402通过横连接板上的所述长圆孔4021调节所述本体夹取装置3和所述线束夹取装置4之间的间距，通过其竖连接板上的所述长圆孔4021调节所述第二夹爪401的上下的安装位置。

本实用新型的工作原理如下：

使用时，关节臂机器人1驱动本体夹取装置3和线束夹取装置4移动至带线定子物料区，并移至待夹取带线定子的上方，此时，本体夹取装置3位于带线定子本体的上方，线束夹取装置4移至带线定子线束的正上方。

夹取时，关节臂机器人1驱动本体夹取装置3和线束夹取装置4向下移动，第一夹爪302的三个夹爪从带线定子的本体中间孔中穿过后，并向外移动，实现对本体的夹取，同时，第二夹爪401的夹爪带动柔性胶垫403张开，将线束容置期内后，第二夹爪401的夹爪带动柔性胶垫403闭合，实现对线束的夹取。

夹取完成后，关节臂机器人1驱动本体夹取装置3和线束夹取装置4移动，并实现将带线定子搬运至检测设备内，进行检测。

此外需要说明的是，在使用时，本机构可同时实现对多台设备进行上料，提高检测效率。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种带线定子机器人抓取治具机构，包括关节臂机器人（1）和机器人底座（2），所述关节臂机器人（1）设置在所述机器人底座（2）上，其特征在于：所述关节臂机器人（1）的末端设置有一用于夹取带线定子本体的本体夹取装置（3）和一用于夹取带线定子线束的线束夹取装置（4）；所述本体夹取装置（3）与所述关节臂机器人（1）的末端固定连接，且所述本体夹取装置（3）通过一连接板（5）与所述线束夹取装置（4）连接；所述关节臂机器人（1）驱动所述本体夹取装置（3）和所述线束夹取装置（4）位移，实现对带线定子本体和线束的夹取。

2.根据权利要求1所述的带线定子机器人抓取治具机构，其特征在于：所述本体夹取装置（3）由固定板（301）和固定在所述固定板（301）下端面上并竖直向下的第一夹爪（302）组成，所述固定板（301）固定在所述关节臂机器人（1）的末端。

3.根据权利要求2所述的带线定子机器人抓取治具机构，其特征在于：所述第一夹爪（302）采用三夹爪气缸。

4.根据权利要求1所述的带线定子机器人抓取治具机构，其特征在于：所述线束夹取装置（4）包括有第二夹爪（401），所述第二夹爪（401）通过支撑座（402）与所述连接板（5）固定连接，所述第二夹爪（401）的夹爪之间设置有柔性胶垫（403）。

5.根据权利要求4所述的带线定子机器人抓取治具机构，其特征在于：所述第二夹爪（401）采用气动手指。

6.根据权利要求5所述的带线定子机器人抓取治具机构，其特征在于：所述柔性胶垫（403）的材质为优力胶。

7.根据权利要求4所述的带线定子机器人抓取治具机构，其特征在于：所述支撑座（402）呈“L”型，所述支撑座（402）的横连接板与所述连接板（5）固定连接，所述支撑座（402）的竖连接板的前端面上设置有竖直向下的所述第二夹爪（401）。

8.根据权利要求7所述的带线定子机器人抓取治具机构，其特征在于：所述支撑座（402）的横连接板及竖连接板上均设置有两组长圆孔（4021）。

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