CN218983696U - 机器人焊钳自动抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及焊接零部件搬运技术领域，提供了一种机器人焊钳3自动抓取机构，包括：支撑杆，支撑杆一端固定连接有连接杆，连接杆一侧固定连接有驱动电机，连接杆的中部固定连接有固定杆，固定杆纵向贯穿连接杆，固定杆一端固定连接有焊钳，另一端固定连接有电动伸缩杆，电动伸缩杆与驱动电机连接，焊钳底部固定连接有两个抓取定位钩，两个抓取定位钩包括固定夹爪和活动夹爪，固定夹爪固定安装在连接杆底部，活动夹爪通过固定螺栓固定安装在焊钳底部。该机器人焊钳自动抓取机构利用焊钳本身的电机驱动，增加两个抓取定位钩，分别安装在焊钳本体和焊枪移动臂上，电机上下活动带动焊钳活动臂可以让夹爪对零件进行加紧和放松。

Description

机器人焊钳自动抓取机构

技术领域

本实用新型涉及焊接零部件搬运技术领域，尤其涉及一种机器人焊钳自动抓取机构。

背景技术

随着我国汽车工业的飞速发展，焊接机器人作为一种先进的自动化设备在汽车车身生产中得到越来越广泛的应用，焊接机器人的动作稳定可靠，重复精度高,代替了繁重的体力劳动的同时，提高了焊接质量，通过使用焊钳机构夹持待焊接的物品，从而保证高质量的焊接产品。

但是现有的机器人焊钳只有焊接功能，工序之间零件需要人工去搬运，一些较大较重的零件，长时间搬运增加作业员的疲劳度。如果外加一套抓手，重量大概70KG，加上目前焊枪重量130KG，加上零件重量12KG，总重量为212KG；机器人抓取最大重量为210KG，已经超出了机器人的最大承重。增加一套抓手的无法满足现有状况，故只能自行设计增加焊钳自动抓取机构。

实用新型内容

本实用新型提供一种机器人焊钳自动抓取机构，旨在解决现有的机器人焊钳不具备抓取功能的问题。

本实用新型是这样实现的，一种机器人焊钳自动抓取机构，该机器人焊钳自动抓取机构包括：支撑杆，支撑杆一端固定连接有连接杆，连接杆一侧固定连接有驱动电机，连接杆的中部固定连接有固定杆，固定杆纵向贯穿连接杆，固定杆一端固定连接有焊钳，另一端固定连接有电动伸缩杆，电动伸缩杆与驱动电机连接，焊钳底部固定连接有两个抓取定位钩，两个抓取定位钩包括固定夹爪和活动夹爪，固定夹爪固定安装在连接杆底部，活动夹爪通过固定螺栓固定安装在焊钳底部。

优选的，所述焊钳包括焊钳固定臂、焊钳活动臂、上焊条、下焊条和旋转轴，焊钳固定臂一端固定连接在固定杆顶部，另一端固定连接有上焊条，焊钳固定臂中部的底端通过旋转轴转动连接有焊钳活动臂，焊钳活动臂由横杆和竖杆组成，竖杆一端与焊钳固定臂转动连接，另一端固定连接在横杆的中部，横杆一端固定连接有下焊条，另一端与电动伸缩杆的伸缩端转动连接，上焊条与下焊条的焊点相对。

优选的，所述焊钳活动臂呈T型。

优选的，所述下焊条呈L型。

优选的，所述固定夹爪包括固定连接架和固定钩杆，固定连接架顶部固定连接在连接杆底部，固定连接架底部两侧焊接有一对固定钩杆，所述固定钩杆呈工型，固定钩杆的开口朝向焊钳。

优选的，所述固定夹爪的固定连接架呈倒立的Π型。

优选的，所述活动夹爪包括安装板和活动钩杆，安装板上开设有四个安装孔，固定螺栓穿过安装孔将那安装板固定在焊钳活动臂底部，安装板底部焊接有活动钩杆，所述活动钩杆呈工型，活动钩杆与固定钩杆呈水平对称。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

该机器人焊钳自动抓取机构利用焊钳本身的电机驱动，增加两个抓取定位钩，分别安装在焊钳本体和焊枪移动臂上，电机上下活动带动焊钳活动臂可以让夹爪对零件进行加紧和放松。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型实施例1的结构示意图；

图2是本实用新型实施例2的固定钩杆结构示意图；

图3是本实用新型实施例2的活动钩杆结构示意图。

附图中的标号为：1、支撑杆；2、连接杆；3、焊钳3；301、焊钳固定臂；302、焊钳动臂；303、上焊条；304、下焊条；305、旋转轴；4、驱动电机；5、电动伸缩杆；6、固定夹爪；601、固定连接架；602、固定钩杆；7、活动夹爪；701、安装板；702、活动钩杆；8、固定螺栓。

具体实施方式

为了更充分理解本实用新型的技术内容，下面结合具体实施例对本实用新型的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都涉及本实用新型保护的范围。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

参考图1，该机器人焊钳自动抓取机构包括：支撑杆1、连接杆2、焊钳3、驱动电机4、电动伸缩杆5、固定夹爪6、活动夹爪7和固定螺栓8，支撑杆1一端固定连接有连接杆2，连接杆2一侧固定连接有驱动电机4，连接杆2的中部固定连接有固定杆，所述固定杆纵向贯穿连接杆2，固定杆一端固定连接有焊钳3，另一端固定连接有电动伸缩杆5，电动伸缩杆5与驱动电机4连接，驱动电机4用于驱动电动伸缩杆5色伸长或缩短，所述焊钳3包括焊钳固定臂301、焊钳活动臂302、上焊条303、下焊条304和旋转轴305，焊钳固定臂301一端固定连接在固定杆顶部，另一端固定连接有上焊条303，焊钳固定臂301中部的底端通过旋转轴305转动连接有焊钳活动臂302，所述焊钳活动臂302呈T型，由横杆和竖杆组成，竖杆一端与焊钳固定臂301转动连接，另一端固定连接在横杆的中部，横杆一端固定连接有下焊条304，另一端与电动伸缩杆5的伸缩端转动连接，所述下焊条304呈L型，上焊条303与下焊条304的焊点相对，利用焊钳3本身的电机驱动，增加两个抓取定位钩，两个抓取定位钩包括固定夹爪6和活动夹爪7，固定夹爪6固定安装在连接杆2底部，活动夹爪7通过固定螺栓8固定安装在焊钳活动臂302底部，活动夹爪7随着焊钳活动臂302的转动而移动。此外，该装置的重量是3.5KG，与外加抓手的重量70KG对比，重量仅仅是原来的1/20，减轻了机器人的负荷，占机器人最大载重210KG的69％，延长了机器人的使用寿命。该装置适用于不同大小的零件，针对零件的大小不同来调整或修改抓取定位。

工作原理：当夹取零件时，驱动电机4驱动电动伸缩杆5收缩，带动焊钳活动臂302沿着旋转杆向下转动，下焊条304远离上焊条303，活动夹爪7向固定夹爪6的方向移动对零件进行夹紧，零件被搬运至下一工位后，驱动电机4驱动电动伸缩杆5收伸长，推动焊钳活动臂302沿着旋转杆向上转动，下焊条304靠近上焊条303，夹紧待焊接物体进行焊接，活动夹爪7向远离固定夹爪6的方向移动对零件进行放松。

实施例2

参考图2至图3，与实施例1的不同之处在于，该机器人焊钳自动抓取机构的固定夹爪6包括固定连接架601和固定钩杆602，活动夹爪7包括安装板701和活动钩杆702，固定夹爪6的固定连接架601呈倒立的Π型，固定连接架601顶部固定连接在连接杆2底部，固定连接架601底部两侧焊接有一对固定钩杆602，所述固定钩杆602呈工型，固定钩杆602的开口朝向焊钳3，安装板701上开设有四个安装孔，固定螺栓8穿过安装孔将那安装板701固定在焊钳活动臂302底部，安装板701底部焊接有活动钩杆702，所述活动钩杆702呈工型，活动钩杆702与固定钩杆602呈水平对称。

以上所述实施例仅为本实用新型的一部分实施例，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何本领域的普通技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之中。

Claims (7)

1.一种机器人焊钳自动抓取机构，其特征在于，该机器人焊钳自动抓取机构包括：支撑杆(1)，支撑杆(1)一端固定连接有连接杆(2)，连接杆(2)一侧固定连接有驱动电机(4)，连接杆(2)的中部固定连接有固定杆，固定杆纵向贯穿连接杆(2)，固定杆一端固定连接有焊钳(3)，另一端固定连接有电动伸缩杆(5)，电动伸缩杆(5)与驱动电机(4)连接，焊钳(3)底部固定连接有两个抓取定位钩，两个抓取定位钩包括固定夹爪(6)和活动夹爪(7)，固定夹爪(6)固定安装在连接杆(2)底部，活动夹爪(7)通过固定螺栓(8)固定安装在焊钳(3)底部。

2.如权利要求1所述的机器人焊钳自动抓取机构，其特征在于，所述焊钳(3)包括焊钳固定臂(301)、焊钳活动臂(302)、上焊条(303)、下焊条(304)和旋转轴(305)，焊钳固定臂(301)一端固定连接在固定杆顶部，另一端固定连接有上焊条(303)，焊钳固定臂(301)中部的底端通过旋转轴(305)转动连接有焊钳活动臂(302)，焊钳活动臂(302)由横杆和竖杆组成，竖杆一端与焊钳固定臂(301)转动连接，另一端固定连接在横杆的中部，横杆一端固定连接有下焊条(304)，另一端与电动伸缩杆(5)的伸缩端转动连接，上焊条(303)与下焊条(304)的焊点相对。

3.如权利要求2所述的机器人焊钳自动抓取机构，其特征在于，所述焊钳活动臂(302)呈T型。

4.如权利要求2所述的机器人焊钳自动抓取机构，其特征在于，所述下焊条(304)呈L型。

5.如权利要求1所述的机器人焊钳自动抓取机构，其特征在于，所述固定夹爪(6)包括固定连接架(601)和固定钩杆(602)，固定连接架(601)顶部固定连接在连接杆(2)底部，固定连接架(601)底部两侧焊接有一对固定钩杆(602)，所述固定钩杆(602)呈工型，固定钩杆(602)的开口朝向焊钳(3)。

6.如权利要求5所述的机器人焊钳自动抓取机构，其特征在于，所述固定夹爪(6)的固定连接架(601)呈倒立的Π型。

7.如权利要求1所述的机器人焊钳自动抓取机构，其特征在于，所述活动夹爪(7)包括安装板(701)和活动钩杆(702)，安装板(701)上开设有四个安装孔，固定螺栓(8)穿过安装孔将那安装板(701)固定在焊钳活动臂(302)底部，安装板(701)底部焊接有活动钩杆(702)，所述活动钩杆(702)呈工型，活动钩杆(702)与固定钩杆(602)呈水平对称。

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