CN218905424U - 容器勾取组件及容器自动更换装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了容器勾取组件及容器自动更换装置。所述容器勾取组件包括一架体、至少一对被勾取件和一勾取构件。所述架体被设置于一多自由度的机械臂。同一对的两个所述被勾取件被间隔且相互平行地设置于所述容器。所述勾取构件包括至少一对勾取臂和至少一驱动件，同一对的两个所述勾取臂均被可转动地设置于所述架体，每个所述勾取臂均具有一倒钩部，每对所述勾取臂均具有一勾取位置和一松开位置，以在一对所述勾取臂处于所述被勾取件的下方，且该勾取臂处于所述勾取位置时，所述勾取臂的倒钩部能够勾取所述被勾取件，所述驱动件传动连接一对所述勾取臂，以通过所述驱动件驱动一对所述勾取臂在所述勾取位置和所述松开位置之间转换。

Description

容器勾取组件及容器自动更换装置

技术领域

本实用新型涉及自动控制技术领域，具体为容器勾取组件及容器自动更换装置。

背景技术

数据螺栓，外形如同螺栓，但螺栓头部设置有Tag芯片，可以通过NFC读写装置，进行数据读取与写入。数据螺栓被广泛的应用于汽车制造行业。例如，在生产汽车发动机时，会在汽车发动机缸体上安装数据螺栓，数据螺栓就类似一个标签，记录发动机受到的每道加工工序，同时也可自行定义记录的信息，包括发动机信息、加工日期、时间和操作人员等等。数据螺栓会伴随发动机的整个生产过程，直到发动机完成所有工艺后才将数据螺栓取下。

由于数据螺栓内部的数据可读取或写入，具备重复使用的功能。因此，在发动机完成一个生产周期后，数据螺栓内部存储的数据会被清空，且数据螺栓会被机械臂卸下，并被存储至一容器中备用，待该容器内的数据螺栓满后，此时需要对该容器进行更换。现有的技术方案是需要借助人工对装满数据螺栓的容器进行更换，给操作人员增加负担，不符合自动化生产要求。

实用新型内容

本实用新型的一个优势在于提供容器勾取组件，容器勾取组件被设置于机械臂，其中勾取构件与被勾取件相配合，使得机械臂能够抓取容器。

本实用新型的一个优势在于提供容器勾取组件，其中倒钩部借助倒钩槽与勾取件相配合，保证机械臂稳定地抓取容器，避免容器脱落。

本实用新型的一个优势在于提供容器勾取组件，其中检测构件能够检测勾取臂是否与被勾取件接触，并与机械臂电连接，便于机械臂带动勾取臂精准地勾取容器。

本实用新型的一个优势在于提供容器自动更换装置，其中检测组件能够检测容器存放的数据螺栓是否超过预定值，并能够通知机械臂自动更换容器。

为达到本实用新型以上至少一个优势，本实用新型提供容器勾取组件，适于勾取一容器，所述容器勾取组件包括：

一架体，所述架体被设置于一多自由度的机械臂；

至少一对被勾取件，同一对的两个所述被勾取件被间隔且相互平行地设置于所述容器；和

一勾取构件，所述勾取构件包括至少一对勾取臂和至少一驱动件，同一对的两个所述勾取臂均被可转动地设置于所述架体，每个所述勾取臂均具有一倒钩部，每对所述勾取臂均具有一勾取位置和一松开位置，以在一对所述勾取臂处于所述被勾取件的下方，且该勾取臂处于所述勾取位置时，所述勾取臂的倒钩部能够勾取所述被勾取件，所述驱动件传动连接一对所述勾取臂，以通过所述驱动件驱动一对所述勾取臂在所述勾取位置和所述松开位置之间转换。

根据本实用新型一实施例，所述被勾取件具体被实施为固定杆，所述固定杆相互平行地设置于所述容器的内侧壁，且所述固定杆靠近所述容器的边缘。

根据本实用新型一实施例，所述倒钩部向上弯折形成一倒钩槽，所述倒钩槽与所述被勾取件的外形相适配。

根据本实用新型一实施例，同一对的两个所述勾取臂之间的距离小于两个所述被勾取件之间的距离，以使同一对的两个所述勾取臂朝相互背离的方向转动去勾取所述被勾取件。

根据本实用新型一实施例，所述勾取构件还包括至少一限位件，所述限位件被设置于所述架体，并位于两个所述勾取臂之间。

根据本实用新型一实施例，同一对的两个所述勾取臂之间的距离大于两个所述被勾取件之间的距离，以使同一对的两个所述勾取臂朝相互靠近的方向去勾取所述被勾取件。

根据本实用新型一实施例，所述容器勾取组件还包括至少一检测构件，所述检测构件被设置于所述勾取臂，所述检测构件与所述机械臂电连接，以在所述勾取臂与所述被勾取件接触时，所述检测构件发送一电信号至所述机械臂。

根据本实用新型一实施例，所述检测构件包括至少两导电件和两互不导通的极片，两个所述极片同时电连接于一信号发射件，该信号发射件于所述机械臂电连接，两个所述极片被设置于所述勾取臂，所述导电件被设置于所述被勾取件，以在所述勾取臂于所述被勾取件接触时，所述导电件导通两个所述极片。

根据本实用新型一实施例，两个所述极片被互不接触地设置于所述倒钩槽。

为达到本实用新型以上至少一个优势，本实用新型提供容器自动更换装置，适于平稳更换容器，所述容器自动更换装置包括：

一多自由度的机械臂；

一检测组件，所述检测组件形成一检测平面，所述检测平面用于承载所述容器，所述检测组件用于检测所述容器内盛放数据螺栓的数量，所述检测组件与所述机械臂电连接；和

如上述任一实施例所述容器勾取组件，所述容器勾取组件中的架体被设置于所述机械臂。

附图说明

图1示出了现有料斗容纳数据螺栓的立体图。

图2示出了本实用新型所述容器勾取组件的爆炸图。

图3示出了本实用新型所述容器自动更换装置的部分结构的爆炸图。

图4示出了本实用新型所述容器勾取组件与所述被勾取件的配合图。

图5示出了本实用新型另一实施例所述容器勾取组件与所述被勾取件的配合图。

图6示出了本实用新型所述容器自动更换装置的部分结构的立体图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本实用新型的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本实用新型的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

如图1所示，现有料斗900具备一容纳空间901，该容纳空间901用于存放数据螺栓700。现有的料斗900的外壁光滑，不具备被夹持的位置，且所述料斗900在被夹持时容易变形，容易导致所述料斗900内部存放的数据螺栓700掉落。因此，现有的所述料斗900难以设计配套的搬运组件，不便于实现自动更换所述料斗900的目的。

参考图2至图5，依本实用新型一较佳实施例的容器勾取组件将在以下被详细地阐述。所述容器勾取组件适于勾取一容器800。

所述容器勾取组件包括一架体10、一勾取构件20和至少一对被勾取件30。

所述架体10被设置于一多自由度的搬运装置，该多自由度的搬运装置可被实施为机械臂。

所述容器800的内部形成一盛放空间801。同一对的两个所述被勾取件30被间隔并相互平行地设置于所述盛放空间801。

所述勾取构件20包括至少一驱动件21和至少一对勾取臂22，同一对的两个所述勾取臂22均被可转动地设置于所述架体10，每个所述勾取臂22均具有一倒钩部221，每对所述勾取臂22在相对所述架体10转动时均具有一勾取位置和一松开位置。所述驱动件21传动连接一对所述勾取臂22，以驱动一对所述勾取臂22在所述勾取位置和所述松开位置之间转换。当所述勾取臂22的倒钩部221位于所述被勾取件30的下方且所述勾取臂22处于所述勾取位置时，所述倒钩部221能够勾取所述被勾取件30，而当所述勾取臂22处于所述松开位置，所述倒钩部221无法勾取所述被勾取件30。

当所述盛放空间801内部装满所述数据螺栓700时，所述机械臂能够将所述勾取臂22的倒钩部221移动至所述被勾取件30的下方，并使一对所述勾取臂22处于所述勾取位置，借助所述勾取臂22的所述倒钩部221和所述被勾取件30对所述容器800实施勾取，从而所述机械臂能够将装满有所述数据螺栓700的所述容器800运走。所述容器勾取组件采用勾取的方式带动所述容器800移动，所述容器800不会受到夹持力，能够避免所述容器800发生变形，以避免所述容器800内的数据螺栓700被挤出。同理，由于所述机械臂能够运走装满有所述数据螺栓700的所述容器800，也能够运来另一个空的所述容器800替换被运走的所述容器800，从而能够实现所述容器800自动更换的目的，能够节省人工成本。

所述被勾取件30具体被实施为固定杆。两个所述固定杆相互平行地被设置于所述容器800的内侧壁，且两个所述固定杆靠近所述容器800的边缘。所述固定杆处于所述盛放空间801的侧面，使得所述固定杆不会影响数据螺栓700落入所述盛放空间801内部。

具体地，所述勾取臂22的所述倒钩部221向上弯折形成一倒钩槽2201，所述倒钩槽2201与所述固定杆的外部形状相适配。在勾取所述容器800时，所述倒钩部221与所述倒钩槽2201配合能够提高所述勾取臂22勾取所述固定杆的稳定性。

具体地，所述驱动件21可被实施为气缸、电动推杆或液压推杆。

所述驱动件21的数量可被实施为一个，所述驱动件21的两端分别连接在同一对的两个所述勾取臂22，借助所述驱动件21的伸缩动作，也能够使一对所述勾取臂22在所述勾取位置和所述松开位置之间来回转换。

优选地，所述驱动件21的数量被实施为两个，且所述驱动件21被实施为气缸，即一个所述勾取构件20包括两个所述气缸。两个所述气缸被相对地设置于所述架体10的两侧。同一对的两个所述勾取臂22分别传动连接于两个所述气缸，使得每个所述气缸均能够带动一个所述勾取臂22相对所述架体10转动，从而能够实现两个所述勾取臂22相互靠近或相互背离的运动。两个所述勾取臂22被两个所述气缸驱动而同时转动，能够保证两个所述倒钩部221同时接触一对所述被勾取件30，能够避免单个所述勾取臂22提前触碰到所述勾取臂22而导致所述容器800发生位移。因此，两个所述勾取臂22能够在转动时，同时接触一对所述被勾取件30，所述容器800不会发生位移或晃动，使得两个所述倒钩部221能够平稳地勾取所述容器800，能够避免所述数据螺栓700由于所述容器800的晃动而掉落。

具体地，同一对的两个所述勾取臂22之间的距离小于两个所述被勾取件30之间的距离。一对所述勾取臂22在想要勾取一对所述被勾取件30时，同一对的两个所述勾取臂22需要朝相互背离的方向转动，才能勾取到所述被勾取件30，即一对所述勾取臂22处于两个所述被勾取件30之间。按照上述这种方式设置所述勾取臂22，能够提高所述勾取构件20结构的紧凑度。如图4所示，图中示出了两个所述勾取臂22勾取住两个所述被勾取件30后的状态图，两个所述倒钩部221对应设置于两个所述勾取臂22相互背离的侧面。

如图5所示，本实用新型的一变形实施例，同一对的两个所述勾取臂22之间的距离大于两个所述被勾取件30之间的距离。一对所述勾取臂22在想要勾取一对所述被勾取件30时，同一对的两个所述勾取臂22需要朝相互靠近的方向转动，在一对所述勾取臂22勾取住两个所述被勾取件30时，所述被勾取件30处于一对所述勾取臂22之间。

所述勾取构件20还包括至少两转轴23和至少两连杆24，所述转轴23被可转动地设置于所述架体10，所述勾取臂22被设置于所述转轴23，以使所述勾取臂22通过所述转轴23相对所述架体10转动。所述勾取臂22借助所述转轴23相对所述架体10转动，便于所述勾取构件20能够安装多个所述勾取臂22，且同一个所述转轴23中的多个所述勾取臂22能够同步转动，保证所述勾取臂22稳定勾取所述被勾取件30。如图2所示，一个所述转轴23中设置有两个所述勾取臂22，那么所述勾取构件20借助四个所述勾取臂22对两个所述固定杆实施勾取动作。所述连杆24被设置传动连接所述转轴23和所述驱动件21，在所述驱动件21工作时，所述连杆24带动所述转轴23相对所述架体10转动。优选地，所述转轴23借助至少一轴承与所述架体10转动连接。

具体地，所述连杆24的一端部与所述驱动件21铰接，所述连杆24的另一端部与所述转轴23固定连接，以借助所述驱动件21带动所述转轴23平稳地相对所述架体10转动。

所述勾取构件20还包括一限位件25，所述限位件25被设置于所述架体10，并位于两个所述勾取臂22之间，以避免两个所述勾取臂22在相互靠近地转动时，两者之间的距离过小。

所述容器勾取组件还包括至少一检测构件40。所述检测构件40被设置于所述勾取臂22，所述检测构件40用于检测所述勾取臂22是否与所述被勾取件30接触，所述检测构件40与所述机械臂电连接，在所述检测构件40检测到所述勾取臂22与所述被勾取件30接触时，所述检测构件40发送一电信号至所述机械臂，以使所述机械臂保证所述勾取臂22与所述被勾取件30稳定配合后再运动，确保所述机械臂平稳搬运所述容器800。

所述检测构件40具体被实施包括至少两个导电件41和两个极片42，两个所述极片42同时电连接于一信号发射件，该信号发射件与所述机械臂电连接，两个所述极片42互不接触且间隔地被设置于同一个所述勾取臂22，所述导电件41被设置于所述被勾取件30，以使每个所述被勾取件30均具有一个所述导电件41。当所述勾取臂22与所述被勾取件30接触时，所述导电件41同时与两个所述极片42接触，所述导电件41能够导通两个所述极片42，从而使得所述信号发射件被导通，并借助所述信号发射件发送一电信号至所述机械臂，进而所述机械臂能够知晓所述勾取臂22与所述被勾取件30接触，便于所述机械臂运行下一个动作。可以理解的是，当两个所述极片42被所述导电件41导通时，所述机械臂能够接收到一电信号。本领域技术人员可以理解并实施的是，直接使两个所述极片42与所述机械臂的处理器电连接，并保证一个所述极片42中具有弱电，当两个所述极片42被导通时，所述处理器便能够接收到电信号。

具体地，所述被勾取件30的材质可被实施为导电材质，从而能够省去所述导电件41的设置。

进一步具体地，两个所述极片42被互不接触地设置于所述倒钩部221的所述倒钩槽2201，当所述被勾取件30位于所述倒钩槽2201的内部时，所述导电件41导通两个所述极片42。因此，所述检测构件40能够检测所述勾取臂22是否与所述被勾取件30稳定配合，此时，所述检测构件40发送的电信号代表所述勾取臂22已经与所述被勾取件30稳定配合，从而保证所述机械臂在开始运动时，所述勾取臂22已经稳定勾取所述被勾取件30，确保所述机械臂平稳搬运所述容器800。

如图6所示，本实用新型还提供一容器自动更换装置，所述容器自动更换装置包括所述容器勾取组件、一多自由度的机械臂和一检测组件50。所述容器勾取组件的架体10被设置于所述机械臂。所述检测组件50形成一检测平面501，所述检测平面501用于承载所述容器800。所述检测组件50用于检测所述容器800内盛放所述数据螺栓700的数量，所述检测组件50与所述机械臂电连接。当所述检测组件50检测到所述容器800内的所述数据螺栓700的数量超过预定值时，所述检测组件50能够发送一更换电信号，使得所述机械臂带动所述容器勾取组件靠近所述容器800，并借助所述容器勾取组件勾取所述容器800，从而能够将装满有所述数据螺栓700的所述容器800移开，再借助所述容器勾取组件勾取另一空的所述容器800放置于所述检测平面501，从而实现自动更换所述容器800的目的。

具体地，所述检测组件50被实施为重量传感器，所述重量传感器用于检测所述容器800的重量，通过所述容器800整体的重量来反映其内部盛放的所述数据螺栓700的数量，并在所述容器800的重量超过预定重量时，所述重量传感器发送所述更换电信号至所述机械臂，提醒所述机械臂进行自动更换所述容器800的动作。

本实用新型一变形实施例，所述检测组件50还可被实施为红外距离传感器，所述红外距离传感器用于检测所述容器800内所述数据螺栓700堆叠的高度。具体地，将所述红外距离传感器放置于一固定位置。例如，将所述红外距离传感器放置在与所述容器800开口平齐的平面，使得所述红外距离传感器能够检测所述数据螺栓700堆叠的高度是否超过所述容器800的高度。当所述红外距离传感器检测到所述数据螺栓700堆叠的高度过高时，所述红外距离传感器便发送所述更换电信号至所述机械臂。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本实用新型的实施例只作为举例而并不限制本实用新型。本实用新型的优势已经完整并有效地实现。本实用新型的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本实用新型的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (10)

1.容器勾取组件，其特征在于，适于勾取一容器，所述容器勾取组件包括：

一架体，所述架体被设置于一多自由度的机械臂；

至少一对被勾取件，同一对的两个所述被勾取件被间隔且相互平行地设置于所述容器；和

一勾取构件，所述勾取构件包括至少一对勾取臂和至少一驱动件，同一对的两个所述勾取臂均被可转动地设置于所述架体，每个所述勾取臂均具有一倒钩部，每对所述勾取臂均具有一勾取位置和一松开位置，以在一对所述勾取臂处于所述被勾取件的下方，且该勾取臂处于所述勾取位置时，所述勾取臂的倒钩部能够勾取所述被勾取件，所述驱动件传动连接一对所述勾取臂，以通过所述驱动件驱动一对所述勾取臂在所述勾取位置和所述松开位置之间转换。

2.根据权利要求1所述容器勾取组件，其特征在于，所述被勾取件具体被实施为固定杆，所述固定杆相互平行地设置于所述容器的内侧壁，且所述固定杆靠近所述容器的边缘。

3.根据权利要求1所述容器勾取组件，其特征在于，所述倒钩部向上弯折形成一倒钩槽，所述倒钩槽与所述被勾取件的外形相适配。

4.根据权利要求1所述容器勾取组件，其特征在于，同一对的两个所述勾取臂之间的距离小于两个所述被勾取件之间的距离，以使同一对的两个所述勾取臂朝相互背离的方向转动去勾取所述被勾取件。

5.根据权利要求4所述容器勾取组件，其特征在于，所述勾取构件还包括至少一限位件，所述限位件被设置于所述架体，并位于两个所述勾取臂之间。

6.根据权利要求1所述容器勾取组件，其特征在于，同一对的两个所述勾取臂之间的距离大于两个所述被勾取件之间的距离，以使同一对的两个所述勾取臂朝相互靠近的方向去勾取所述被勾取件。

7.根据权利要求3所述容器勾取组件，其特征在于，所述容器勾取组件还包括至少一检测构件，所述检测构件被设置于所述勾取臂，所述检测构件与所述机械臂电连接，以在所述勾取臂与所述被勾取件接触时，所述检测构件发送一电信号至所述机械臂。

8.根据权利要求7所述容器勾取组件，其特征在于，所述检测构件包括至少两导电件和两极片，两个所述极片同时电连接于一信号发射件，该信号发射件于所述机械臂电连接，两个所述极片互不导通且间隔地被设置于所述勾取臂，所述导电件被设置于所述被勾取件，以在所述勾取臂于所述被勾取件接触时，所述导电件导通两个所述极片。

9.根据权利要求8所述容器勾取组件，其特征在于，两个所述极片被互不接触地设置于所述倒钩槽。

10.容器自动更换装置，适于平稳更换容器，其特征在于，所述容器自动更换装置包括：

一多自由度的机械臂；

一检测组件，所述检测组件形成一检测平面，所述检测平面用于承载所述容器，所述检测组件用于检测所述容器内盛放数据螺栓的数量，所述检测组件与所述机械臂电连接；和

如权利要求1～9任一项所述容器勾取组件，所述容器勾取组件中的架体被设置于所述机械臂。

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