CN216888994U - 物料转运装置及食品加工设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了物料转运装置及食品加工设备，物料转运装置包括：机架；安装于所述机架上的驱动机构；及取料机构，所述取料机构与所述驱动机构的一侧转动连接，所述取料机构能够相对所述驱动机构发生偏转，使得所述取料机构能倾斜拾取待转运物料。本申请提供的物料转运装置及食品加工设备，实现倾斜取料，提高物料转运效率。

Description

物料转运装置及食品加工设备

技术领域

本申请涉及工业自动化技术领域，尤其涉及物料转运装置及食品加工设备。

背景技术

目前，为了实现物料的自动化运转，物料一般都是水平间隔摆放，从而方便机械手等抓取，但是平行摆放占用储物空间较大，有一些特殊的物料，例如肉饼需要浸泡在汤汁中，水平摆放在汤汁中时，机械手容易受汤汁干扰，难以准确抓取物料，影响物料转移效率以及抓取精准度。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提供了物料转运装置及食品加工设备，能够实现倾斜取料，提高取料精准度，进而提高物料转移效率。

第一方面，本申请提供一种物料转运装置，所述物料转运装置包括：

机架；

安装于所述机架上的驱动机构；及

取料机构，所述取料机构与所述驱动机构的一侧转动连接，所述取料机构能够相对所述驱动机构发生偏转，使得所述取料机构能倾斜拾取待转运物料。

在一种可行的实施方式中，所述取料机构包括转动座及安装于所述转动座上的取料组件，所述转动座与所述驱动机构的一端转动连接。

在一种可行的实施方式中，所述转动座包括转动板及安装支架，所述转动板的一端与所述驱动机构转动连接，所述转动板的另一端与所述安装支架垂直连接，所述取料组件安装于所述安装支架上。

在一种可行的实施方式中，所述取料机构包括驱动器，所述驱动器的一端与所述驱动机构固定连接，另一端与所述转动座连接，所述驱动器带动所述转动座相对所述驱动机构发生偏转。

在一种可行的实施方式中，所述驱动器为伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆的末端设有鱼眼接头，所述转动座远离所述取料机构的一侧设有固定轴，所述固定轴与所述鱼眼接头连接。

在一种可行的实施方式中，所述驱动机构包括第一驱动电机及移动座，所述第一驱动电机带动所述移动座沿X轴方向移动；所述物料转运装置还包括旋转机构，所述旋转机构包括第二驱动电机及旋转臂，所述旋转臂的两端分别与所述移动座、所述取料机构连接，所述第二驱动电机带动所述旋转臂水平方向转动。

在一种可行的实施方式中，所述旋转机构经连接板与所述驱动机构连接，所述连接板底部设有至少一个第二定位传感器及至少一个防撞块，所述第二定位传感器用于检测所述旋转臂的旋转角度。

在一种可行的实施方式中，所述物料转运装置还包括：

储料箱及收容于所述储料箱内的至少一个物料托盘；所述物料托盘内设有置物架，待转运物料倾斜间隔设置于所述置物架内。

在一种可行的实施方式中，所述物料转运装置还包括：

至少一个检测器，所述检测器设置于所述储料箱的顶部，所述检测器用于检测待转运物料的位置信息。

第二方面，本申请提供一种食品加工设备，包括上述第一方面所述的物料转运装置。

本申请提供的物料转运装置，在机架上设置了取料机构，还设置了与取料机构转动连接的驱动机构，通过驱动机构带动取料机构移动至预定位置，再使得取料机构相对驱动机构发生偏转，取料机构能够倾斜拾取物料，能够实现倾斜取料，进而提高物料转移效率，有助于提升产能。

本申请实施例的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例而了解。本申请实施例的目的和其他优点在说明书以及附图所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的物料转运装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的物料转运装置中的部分结构示意图；

图3为本申请实施例提供的物料转运装置中的部分结构的另一角度示意图；

图4为本申请实施例提供的物料转运装置中的物料托盘的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的物料转运装置中的部分结构的另一角度示意图；

图6为本申请实施例提供的物料转运装置中的旋转机构与驱动机构的连接结构示意图；

图7为本申请实施例提供的物料转运装置中的取料机构的结构示意图。

附图标记：

10-机架；

20-驱动机构；21-直线运动模组；22-第一驱动电机；23-移动座；24-底板；25-连接板；251-加强板；

30-旋转机构；31-旋转臂；32-第二驱动电机；33-第二定位传感器；

40-取料机构；41-转动座；411-转动板；412-安装支架；413-固定轴；42-取料组件；43-驱动器；431-鱼眼接头；2-吸盘；3-抵压件；4-活动件；5-第二检测器；

50-储料箱；51-箱体，52-物料托盘；53-置物架，531-架体；532-竖直挡板；533-倾斜挡板；

60-旋转平台；

70-第一检测器；

80-托盘抽拉机构；81-第一移动组件；82-第二移动组件；83-夹取组件。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。

如图1至图7所示，给出了本申请实施例的物料转运装置和食品加工设备的示意图。需要说明的是，该物料转运装置可以适用于常见的中式快餐或者西式快餐中食材物料的自动供应，例如，汉堡中的肉饼、太阳蛋等。这些物料的特点在于由于生产批次不同、对应失效变质的时间、口感变化的时间便存在先后差异。因而，该物料转运装置目的在于自动将先生产出来的食材物料进行输出供应，将后生产出来的食材物料延迟输出供应。需要说明的是，该物料转运装置可以适用于各种因时效因素影响食材品质的物料，本申请中对物料的具体类型不作限定。

本申请提供一种物料转运装置，如图1及图2所示，该物料转运装置包括机架10、驱动机构20、取料机构40及控制器(图未示)；

驱动机构20安装于所述机架10上，所述取料机构40与所述驱动机构20的一侧转动连接；所述控制器根据待转运物料的位置信息控制所述驱动机构20移动到预定位置后，控制所述取料机构40相对所述驱动机构20发生偏转，使得所述取料机构能倾斜拾取待转运物料。

在上述方案中，在机架上设置了取料机构，还设置了与取料机构转动连接的驱动机构，通过驱动机构带动取料机构移动至预定位置，再通过控制取料机构相对驱动机构发生偏转，使得取料机构能够倾斜拾取物料，可以实现取料机构取料的快速定位，提高取料精准度，进而提高物料转移效率，有助于提升产能。

如图1所示，机架10为该装置的结构框架，可视为基础载体，用于安装固定驱动机构20、旋转机构30和控制器等其它组件和零部件。机架10主要包括铝合金或其它金属型材通过焊接或者螺栓连接制成的金属框架，还可以包括设置在金属框架外的金属板型材的围护板面。该金属框架可以根据不同组件和零部件的布置位置自由协调设置，保证各组件不干涉可正常运转即可，因此，本实施例中对于机架10的具体形状构造不做限定。

当然，为了便于移动搬运，还可以在金属框架的底部安装万向轮。后续的实施例中所提及到的机架10之处，为便于理解，均可视机架10指代金属框架。

如图3所示，图3示出了隐藏掉机架壳体的示意图。物料转运装置还包括储料箱50，所述储料箱50包括箱体51和至少两个层叠设置的物料托盘52，箱体51与机架10固定连接。在本实施例中，将储料箱50的高度方向定义为X轴方向，储料箱50的宽度方向定义为Y轴方向，储料箱50的深度方向定义为Z轴方向。

箱体51包括多个层叠设置的储料空间，物料托盘52收容于储料空间内。在本实施例中，待转运物料倾斜间隔设置于物料托盘52内。待转运物料例如为肉饼，物料托盘52内收容有肉饼汤汁，肉饼的部分浸泡在汤汁中，可以使得肉饼能够保持美味。储料箱50为冷藏箱，可以保证待转运物料的新鲜度。

如图4所示，在本实施例中，物料托盘52内还设有置物架53，置物架53包括架体531及与架体531连接的多个间隔设置的竖直挡板532及倾斜挡板533。其中倾斜挡板533位于物料托盘52的最内侧，即远离储料箱50的开口端。可以理解地，相邻两个竖直挡板532之间倾斜放置一个待转运物料，使得多个待转运物料依次倾斜间隔设置于物料托盘52内，待转运物料的有序排列有利于自动化取料的转运效率。物料托盘52与置物架53的材质可以是不锈钢或其它金属材料。

物料托盘52内的待转运物料设有预设的位置信息，该位置信息包括该物料所在的物料托盘的高度位置信息、宽度位置信息以及该待转运物料在物料托盘内的深度位置信息。即可以通过高度位置信息、宽度位置信息及深度位置信息确定待转运物料的具体位置，从而方便取料机构40快速定位物料在三维空间中位置信息，从而控制各个组件相互配合，实现物料的转运。

具体而言，一种实施方式中，如图2及图3所示，驱动机构20固定在机架10上，驱动机构20可以驱动取料机构40沿着机架10的高度方向(即X轴方向)和/或水平方向(即Y轴方向)移动，从而到达储料箱50的预定位置，从预设的物料托盘52中拾取待转运物料。可以理解的是，驱动机构20可以为气动控制的伸缩缸、电机驱动的齿轮齿条机构、电机驱动的丝杠螺母机构任意一种机构。在其他实施方式中，驱动机构20可以带动取料机构40不限形式地移动，只要驱动机构能够带动取料机构移动到预定位置即可。

一种实施方式中，如图5及图6所示，驱动机构20包括安装于机架10上的直线运动模组21、第一驱动电机22、移动座23及第一定位传感器(图未示)。第一驱动电机22安装于机架10顶部，第一驱动电机22驱动直线运动模组21沿第一方向移动，第一驱动电机22可以是伺服电机，当然也可以是其它类型的电机或驱动设备，在此不作限定。移动座23与直线运动模组21固定连接，第一定位传感器用于检测移动座23在第一方向上的定位信息。

为了方便取料机构40的水平方向的定位，该物料转运装置还包括旋转机构30，旋转机构30带动所述取料机构40水平方向移动。在一些实施例中，旋转机构30也可以作为驱动机构20的一部分，以将取料机构40移动至预定位置。

具体地，驱动机构20还包括底板24及连接板25，底板24设置于移动座23上，底板24与移动座23平行设置。连接板25与底板24垂直连接，旋转机构30经连接板25与驱动机构20的移动座23连接。为了提高整体连接稳定性，连接板25的至少一侧还设有加强筋和/或加强板251。在其他实施方式中，驱动机构20与旋转机构30的连接方式也可以根据实际情况进行调整，此处不作限定。

旋转机构30能够相对机架10沿水平方向转动，从而带动取料机构40在水平面内转动至不同的位置，以拾取对应一个物料托盘52内的待转运物料。

具体地，旋转机构30包括旋转臂31、第二驱动电机32及至少一个第二定位传感器33。旋转臂31的一端与驱动机构20的连接板25连接，即旋转臂31以与连接板25的连接点为中心在水平面上周向转动。在其中一个实施例中，第二驱动电机32为伺服电机。为了提高旋转臂31的旋转角度精准度，第二驱动电机32的输出端还设有减速机，从而可以降低旋转臂31旋转速度，更精准地控制旋转臂31的旋转角度。

连接板25底部设有至少一个第二定位传感器33及至少一个防撞块34。第二定位传感器33用于检测旋转机构30中的旋转臂31的旋转角度。在本实施例中，第二定位传感器33为槽型光电传感器，相对应地，旋转臂31上设有与第二定位传感器33相配合的感应块。三个槽型光电传感器环绕设置于连接板25的底部，从而能够识别旋转臂31的不同转动角度。

为了防止旋转臂31旋转过度，连接板25底部还设有两个防撞块34，从而避免旋转臂31顺时针或逆时针旋转过度。

所述取料机构40与所述旋转机构30远离所述驱动机构20的一侧转动连接，所述取料机构40能够相对所述旋转机构30发生偏转，使得所述取料机构40能倾斜取料。

取料机构40包括转动座41及安装于转动座41上的取料组件42。具体地，转动座41与驱动机构20的一端转动连接；所述转动座41能够相对所述驱动机构20发生偏转。

如图7所示，所述转动座41包括转动板411及安装支架412，所述转动板411与所述安装支架412垂直连接，所述转动板411的一端与所述驱动机构20转动连接，所述转动板411的另一端与所述安装支架412垂直连接，所述取料组件42安装于所述安装支架412上。

取料机构40还包括驱动器43，驱动器43的一端与驱动机构20固定连接，另一端与转动座41连接，所述驱动器43带动转动座41相对所述驱动机构20发生偏转。在其中一个实施例中，所述驱动器43为伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆的末端设有鱼眼接头431，所述转动板411远离所述安装支架412的一侧设有固定轴413，所述固定轴413与所述鱼眼接头431连接。

在本实施例中，驱动器43的一端与旋转机构30的旋转臂31固定连接，另一端与转动座41连接，所述驱动器43带动转动座41相对所述旋转臂31远离移动座23的一端发生偏转。可选地，所述取料组件42可以为吸盘组件或机械夹爪。需要说明的是，吸盘组件可以是通过压缩机提供真空环境，在吸盘的吸取部位产生负压，可以实现物料的拾取，在吸盘的吸取部位产生正压，可以实现物料的释放。机械夹爪可以是电机控制通过传动组件控制连杆机构运动的机械夹爪，为了避免损坏物料，该机械夹爪可以从物料的两个相对的平面夹持或释放。可以理解的是，当使用吸盘时，由于其对于物料的损坏风险更小，更容易保证物料的质量。在实际应用中，本领域技术人员也可根据实际产品需求选择使用吸盘组件或机械夹爪。

在其中一个实施例中，如图7所示，取料组件42为吸盘组件，取料组件42包括吸盘2、抵压件3、活动件4及第一检测器5。吸盘2设置于安装支架412上；抵压件3设置于吸盘2上；活动件4活动设置于安装支架412上，活动件4与抵压件3连接，抵压件3随吸盘2形变位移，并带动活动件4位移；第一检测器5设置于安装支架412上且位于活动件4的一侧，第一检测器5用于检测活动件4的位移量并根据位移量判断吸盘2是否吸取物料。

当吸盘2抵压于待转运物料上时，吸盘2本身产生一定形变，吸盘2的形变带动抵压件3运动，而抵压件3又带动活动件4在安装支架412上滑动运动。活动件4可以直接抵接于抵压件3上，利用当抵压件3运动时能推动活动件4运动，二者也可以采用常见的机械连接结构固定连接，在此不做限定。

第一检测器5设置于安装支架412上且位于活动件4的一侧，如此，其能捕捉活动件4的运动，并根据活动件4的位移量来测算吸盘2的形变量，进而判断吸盘2是否吸取物料。所以第一检测器5只要能感应活动件4的位移量即可，因此第一检测器5可以是常见的光电传感器、距离传感器等，在本实施例中，第一检测器5可以是接近开关，接近开关是一种无需与运动部件进行机械直接接触而可以操作的位置开关，当物体接近开关的感应面到动作距离时，不需要机械接触及施加任何压力即可使接近开关动作，从而驱动直流电器或给控制电路提供控制指令。接近开关是种开关型传感器(即无触点开关)，它既有行程开关、微动开关的特性，同时具有传感性能，且动作可靠，性能稳定，频率响应快，应用寿命长，抗干扰能力强等、并具有防水、防震、耐腐蚀等特点。

在上述方案中，设置了与吸盘2固定连接的抵压件3，使得吸盘2与物料抵接后产生的形变能传导至抵压件3并表现为抵压件3的位移，而与抵压件3连接的活动件4则在抵压件3的推动下产生位移，设置于活动件4一侧的第一检测器5通过检测活动件4的位移量来判断吸盘2是否吸取物料。

本申请实施例的物料转运装置还包括旋转平台60，旋转平台60固定在机架10上，所述旋转平台60设置于所述取料机构40的运动路径上，且所述旋转平台60位于所述储料箱50的一侧。旋转平台60可以用于调整所述物料的放置方向。

示例性地，当取料机构40从物料托盘52中拾取到待转运物料之后，可以将待转运物料释放在旋转平台60上。

在上述方案中，在驱动机构20以及旋转机构30的驱动下，取料机构40带着物料一起移动至旋转平台60位置，取料机构40将物料释放卸下，放在旋转平台60上。可以实现物料倾斜取放，提高取放准确率，提高物料转移的效率。

进一步地，请继续参阅图1及图3，为了保证各个物料托盘中的物料能够依次自动有序供应，所述物料转运装置还包括：安装于机架10上的至少一个第一检测器70及托盘抽拉机构80。

所述第一检测器70安装与于储料箱50的顶部，第一检测器70用于检测待转运物料的位置信息。在一具体实施例中，储料箱顶部设有3个第一检测器70，每个第一检测器70能够检测对应一个物料托盘52是否被拉出至储料箱50外侧。具体地，第一检测器70可以是光电距离传感器，根据检测到的物料托盘52的位置信息从而确定待转运物料的位置信息，待转运物料的位置信息包括X轴位置信息、Y轴位置信息及Z轴位置信息。

具体地，托盘抽拉机构80包括第一移动组件81、第二移动组件82及夹取组件83。夹取组件83安装于第二移动组件82上，第二移动组件82与第一移动组件81滑动连接。

所述第一移动组件81带动所述夹取组件沿X轴方向移动，即使得夹取组件83移动至物料存储箱的预定高度。

所述第二移动组件82带动所述夹取组件沿Z轴方向移动，直至所述夹取组件83夹取对应一个所述物料托盘52。

在其中一个实施例中，托盘抽拉机构80包括沿Y轴间隔设置的多个夹取组件83，每个夹取组件83能够对应一个物料托盘52。从而可以根据Y轴位置信息控制对应一个夹取组件83夹取对应一个物料托盘52。

在夹取物料托盘52后，控制第二移动组件82移动，带动所述夹取组件83与所述物料托盘52向远离储料箱50方向移动，使得收容于物料托盘52内的待转运物料拖出至储料箱50外预设距离就可。在实际应用过程中，可以根据每个物料托盘52的位置信息，控制器控制夹取组件73夹取对应的物料托盘52，并从储料箱50内拉出预设距离即可。

在取料之前，托盘抽拉机构80能够预先将待转运物料拖出至储料箱50外，与此同时，驱动机构20与旋转机构30能够将取料机构40进行定位，可以使得取料机构40能够与待转运物料的位置相对，使得取料机构40能够准确拾取待转运物料。通过取料机构与待转运物料的双重定位，可以有效提高取料精准度，进而提高物料转移效率。

本申请实施例还提供一种物料转运控制方法，所述控制方法应用于上述物料转运装置中，所述控制方法包括：

获取待转运物料的位置信息；

根据所述位置信息控制驱动机构移动，带动取料机构移动到预定位置；

控制所述取料机构相对所述驱动机构发生偏转，控制所述取料机构倾斜拾取待转运物料。

在上述方案中，在驱动机构20的驱动下，取料机构40带着物料一起移动至旋转平台60位置，取料机构40将物料释放卸下，放在旋转平台60上。可以实现物料倾斜取放，提高取放准确率，提高物料转移的效率。

具体地，待转运物料的位置信息包括X轴位置信息、Y轴位置信息及Z轴位置信息。在取料机构拾取待转运物料之前，首先需要根据待转运物料的位置信息控制托盘抽拉机构80将储料箱内对应一个物料托盘52拉出，使得待转运物料位于储料箱50外侧；同时根据待转运物料的位置信息控制驱动机构沿X轴方向移动，带动取料机构移动至所述预定高度位置；并控制旋转机构绕驱动机构水平方向转动，带动所述取料机构移动至预定水平位置；再控制所述取料机构相对所述旋转机构发生偏转，控制所述取料机构倾斜拾取待转运物料。

进一步地，所述根据待转运物料的位置信息控制托盘抽拉机构80将储料箱内对应一个物料托盘52拉出，包括：

根据所述X轴位置信息控制第一移动组件81移动，根据Z轴位置信息控制第二移动组件82移动，带动夹取组件83移动至预定位置，并根据Y轴位置信息控制对应一个夹取组件83夹取对应一个物料托盘52；

控制所述第二移动组件82移动，带动所述夹取组件83与所述物料托盘52向远离储料箱50方向移动，使得收容于物料托盘52内的待转运物料拖出至储料箱50外。

进一步地，所述控制所述取料机构相对所述旋转机构发生偏转，控制所述取料机构倾斜拾取待转运物料，包括：

控制驱动器驱动取料机构相对驱动机构倾斜至预设角度，使得安装于取料机构与倾斜放置于物料托盘内的待转运物料抵接；

控制所述取料机构拾取所述待转运物料。

在一些具体实施例中，在所述控制所述取料机构相对所述驱动机构发生偏转，控制所述取料机构倾斜拾取待转运物料之后，所述方法还包括：

控制旋转机构水平旋转至旋转平台的上方，将待转运物料转移至旋转平台上。

本申请实施例还提供了一种食品加工设备，所述食品加工设备包括前述的任一种物料转运装置。

具体而言，上述的物料转运装置可以作为食品加工设备的一个功能模块，专门用于供应对倾斜放置的食材物料。例如，在汉堡生产制作过程中，可以供应需要浸泡汤汁的肉饼。因此，通过在食品加工设备中应用上述的物料转运装置，可以实现对物料转运过程精准定位，提高转移效率。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个申请方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，申请方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种物料转运装置，其特征在于，所述物料转运装置包括：

机架；

安装于所述机架上的驱动机构；及

取料机构，所述取料机构与所述驱动机构的一侧转动连接，所述取料机构能够相对所述驱动机构发生偏转，使得所述取料机构能倾斜拾取待转运物料。

2.根据权利要求1所述的物料转运装置，其特征在于，所述取料机构包括转动座及安装于所述转动座上的取料组件，所述转动座与所述驱动机构的一端转动连接。

3.根据权利要求2所述的物料转运装置，其特征在于，所述转动座包括转动板及安装支架，所述转动板的一端与所述驱动机构转动连接，所述转动板的另一端与所述安装支架垂直连接，所述取料组件安装于所述安装支架上。

4.根据权利要求2或3所述的物料转运装置，其特征在于，所述取料机构包括驱动器，所述驱动器的一端与所述驱动机构固定连接，另一端与所述转动座连接，所述驱动器带动所述转动座相对所述驱动机构发生偏转。

5.根据权利要求4所述的物料转运装置，其特征在于，所述驱动器为伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆的末端设有鱼眼接头，所述转动座远离所述取料机构的一侧设有固定轴，所述固定轴与所述鱼眼接头连接。

6.根据权利要求1所述的物料转运装置，其特征在于，所述驱动机构包括第一驱动电机及移动座，所述第一驱动电机带动所述移动座沿X轴方向移动；

所述物料转运装置还包括旋转机构，所述旋转机构包括第二驱动电机及旋转臂，所述旋转臂的两端分别与所述移动座、所述取料机构连接，所述第二驱动电机带动所述旋转臂水平方向转动。

7.根据权利要求6所述的物料转运装置，其特征在于，所述旋转机构经连接板与所述驱动机构连接，所述连接板底部设有至少一个第二定位传感器及至少一个防撞块，所述第二定位传感器用于检测所述旋转臂的旋转角度。

8.根据权利要求1所述的物料转运装置，其特征在于，所述物料转运装置还包括：

储料箱及收容于所述储料箱内的至少一个物料托盘；所述物料托盘内设有置物架，待转运物料倾斜间隔设置于所述置物架内。

9.根据权利要求8所述的物料转运装置，其特征在于，所述物料转运装置还包括：

至少一个检测器，所述检测器设置于所述储料箱的顶部，所述检测器用于检测待转运物料的位置信息。

10.一种食品加工设备，其特征在于，包括权利要求1～9任一项所述物料转运装置。

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