CN218875468U - 一种龙门式机械手移动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种龙门式机械手移动机构，包括横向移动单元，其包括龙门支撑架和横梁，所述横梁固定安装在龙门支撑架上，且横梁内贯穿设置有条形开口，所述横梁一端壁外壁固定安装有第一电机，所述第一电机输出轴向内贯穿条形开口端壁固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆远离第一电机输出轴的一端与条形开口内壁转动连接，所述螺纹杆上螺纹连接有移动套，所述移动套上侧壁固定安装有固定块，所述固定块上转动连接有转轴。本实用新型通过固定块、转轴、分压轮和限位槽的配合使用，分压轮能够分担移动套以及螺纹杆受到向下的拉力，避免螺纹杆出现应力集中,同时满足机械手沿着横向、纵向以及竖直三个高度进行移动的需求，移动较为灵活。

Description

一种龙门式机械手移动机构

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种龙门式机械手移动机构。

背景技术

近年来随着科学技术的发展，机械代替人工的方式在各行各业已然逐渐展开，龙门式机械手悬挂于轨道下方，轨道则固定在龙门架上。通过导轨和滑行小车移动机械手，工作范围大，可服务多个工位，实现物料的搬运。

目前市面上的龙门式机械手移动机构，在控制机械手搬运重物时，机械手夹取货物的重力完全集中在驱动轴以及移动件一处，容易出现应力变形，增加了机械手移动机构的维护成本，进而影响机械手的正常移动的问题。

实用新型内容

本部分的目的在于概述本实用新型的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

鉴于上述现有一种龙门式机械手移动机构存在的问题，提出了本实用新型。

因此，本实用新型目的是提供一种龙门式机械手移动机构，其适用于解决在控制机械手搬运重物时，机械手夹取货物的重力完全集中在驱动轴以及移动件一处，容易出现应力变形，增加了机械手移动机构的维护成本，进而影响机械手的正常移动的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种龙门式机械手移动机构，包括，

横向移动单元，其包括龙门支撑架和横梁，所述横梁固定安装在龙门支撑架上，且横梁内贯穿设置有条形开口，所述横梁一端壁外壁固定安装有第一电机，所述第一电机输出轴向内贯穿条形开口端壁固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆远离第一电机输出轴的一端与条形开口内壁转动连接，所述螺纹杆上螺纹连接有移动套，所述移动套上侧壁固定安装有固定块，所述固定块上转动连接有转轴，所述转轴两端分别固定连接有对应的分压轮，所述横梁上开设有与分压轮匹配的限位槽；

纵向移动单元，其包括连接柱和纵梁，所述连接柱固定安装在纵梁上侧壁中心处，且连接柱顶端与移动套下侧壁固定连接，所述纵梁上滑动套设有对应的滑套；

高度调节单元，其包括液压伸缩气缸和连接盘，所述连接盘固定安装在液压伸缩气缸活塞杆下端，且液压伸缩气缸顶端与滑套下侧壁固定连接。

作为本实用新型所述一种龙门式机械手移动机构的一种优选方案，其中：所述纵向移动单元还包括第二电机和齿柱，所述第二电机固定安装在滑套一端内壁上，且第二电机输出轴上固定套设有齿柱，所述纵梁下侧壁开设有与齿柱啮合的齿槽。

作为本实用新型所述一种龙门式机械手移动机构的一种优选方案，其中：所述滑套设置成U型，且滑套上端壁均设置有对应的滚轮，所述纵梁上开设有与滚轮匹配的滚槽。

作为本实用新型所述一种龙门式机械手移动机构的一种优选方案，其中：所述纵梁上侧壁与连接柱之间还固定连接有多组均匀分布的加强杆，多组所述加强杆对称设置。

作为本实用新型所述一种龙门式机械手移动机构的一种优选方案，其中：所述龙门支撑架与横梁连接处均固定连接有匹配的楔形加强块，且楔形加强块的厚度与横梁厚度一致。

作为本实用新型所述一种龙门式机械手移动机构的一种优选方案，其中：每个所述分压轮轮毂面上均固定套设有一层耐磨垫，所述耐磨垫表面粗糙打磨处理。

本实用新型的有益效果：通过固定块、转轴、分压轮和限位槽的配合使用，分压轮能够分担移动套以及螺纹杆受到向下的拉力，避免螺纹杆出现应力集中，而且分压轮与限位槽滚动连接的方式摩擦力小，降低了移动套沿着螺纹杆移动所受到的阻力，能够同时满足机械手沿着横向、纵向以及竖直三个高度进行移动的需求，移动较为灵活，从而适用不同情况下的机械手使用需求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本实用新型提出的一种龙门式机械手移动机构的整体结构示意图。

图2为本实用新型提出的一种龙门式机械手移动机构的仰视结构示意图。

图3为本实用新型提出的一种龙门式机械手移动机构的纵向移动单元结构示意图。

图4为本实用新型提出的一种龙门式机械手移动机构的滑套与滚轮安装结构示意图。

附图说明：100横向移动单元、101龙门支撑架、102横梁、103楔形加强块，104第一电机、105螺纹杆、106移动套、107固定块、108分压轮、109 转轴、200纵向移动单元、201纵梁、202滑套、203加强杆、204齿槽、205 连接柱、206第二电机、207齿柱、208滚轮、300高度调节单元、301液压伸缩气缸、302连接盘。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本实用新型至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

再其次，本实用新型结合示意图进行详细描述，在详述本实用新型实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本实用新型保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

实施例

参照图1-4，一种龙门式机械手移动机构，包括横向移动单元100、纵向移动单元200和高度调节单元300。

具体的，横向移动单元100包括龙门支撑架101和横梁102，横梁102固定安装在龙门支撑架101上，龙门支撑架101与横梁102连接处均固定连接有匹配的楔形加强块103，且楔形加强块103的厚度与横梁102厚度一致，这样设置的目的，增强了龙门支撑架101与横梁102之间连接的稳定性，且横梁102内贯穿设置有条形开口，横梁102一端壁外壁固定安装有第一电机104，本实用新型中，第一电机104和第二电机206均为正反伺服电机，其电机输出轴既可以正转也可以反转属于十分成熟的现有技术，本实用新型中对其工作原理不做详细赘，第一电机104输出轴向内贯穿条形开口端壁固定连接有螺纹杆105，螺纹杆105远离第一电机104输出轴的一端与条形开口内壁转动连接，螺纹杆105上螺纹连接有移动套106，移动套106上侧壁固定安装有固定块107，固定块107上转动连接有转轴109，转轴109两端分别固定连接有对应的分压轮108，横梁102上开设有与分压轮108匹配的限位槽，每个分压轮108轮毂面上均固定套设有一层耐磨垫，耐磨垫表面粗糙打磨处理，这样设置的目的，有效解决了分压轮108长期使用之后磨损严重导致自身使用寿命缩短的缺陷，对耐磨垫粗糙打磨处理，增强了分压轮108与限位槽配合的稳定性，进而确保机械手移动的稳定性；

其中，纵向移动单元200包括连接柱205和纵梁201，连接柱205固定安装在纵梁201上侧壁中心处，纵梁201上侧壁与连接柱205之间还固定连接有多组均匀分布的加强杆203，多组加强杆203对称设置，通过多组加强杆 203的设置，提高了纵梁201与连接柱205配合的稳定性，避免连接柱205与纵梁201连接处发生应力集中而断裂，且连接柱205顶端与移动套106下侧壁固定连接，纵梁201上滑动套设有对应的滑套202，纵向移动单元200还包括第二电机206和齿柱207，第二电机206固定安装在滑套202一端内壁上，且第二电机206输出轴上固定套设有齿柱207，纵梁201下侧壁开设有与齿柱 207啮合的齿槽204，滑套202设置成U型，且滑套202上端壁均设置有对应的滚轮208，纵梁201上开设有与滚轮208匹配的滚槽，变滑动为滚动，降低第二电,206输出功率，节约能耗；

最后，高度调节单元300，其包括液压伸缩气缸301和连接盘302，连接盘302固定安装在液压伸缩气缸301活塞杆下端，且液压伸缩气缸301顶端与滑套202下侧壁固定连接。

使用过程中，对机械手进行横向位置进行调节时，控制第一电机104输出轴转动，第一电机104输出轴随之带动螺纹杆105转动，与其螺纹连接的移动套106在分压轮108与限位槽限位下沿着螺纹杆105移动，从而满足机械手横向移动需求，且在移动过程中，通过固定块107、转轴109、分压轮108 和限位槽的配合使用，分压轮能够分担移动套106以及螺纹杆105受到向下的拉力，避免螺纹杆105出现应力集中，而且分压轮108与限位槽滚动连接的方式摩擦力小，降低了移动套106沿着螺纹杆105移动所受到的阻力；

需要对机械手进行纵向位置调节时，控制第二电机206输出轴转动，第二电机206带动齿柱207与齿槽204啮合的过程中带动滑套202沿着纵向梁 201移动，从而满足机械手纵向运动需求，滚轮208的设置，变滑动为滚动，降低第二电机206输出功率，节约能耗，需要对机械手高度调节时，可以通过控制液压伸缩气缸301活塞杆伸出或收缩来带动机械手夹取重物，能够同时满足机械手沿着横向、纵向以及竖直三个高度进行移动的需求，移动较为灵活，从而适用不同情况下的机械手使用需求。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (6)

1.一种龙门式机械手移动机构，其特征在于：包括，

横向移动单元(100)，其包括龙门支撑架(101)和横梁(102)，所述横梁(102)固定安装在龙门支撑架(101)上，且横梁(102)内贯穿设置有条形开口，所述横梁(102)一端壁外壁固定安装有第一电机(104)，所述第一电机(104)输出轴向内贯穿条形开口端壁固定连接有螺纹杆(105)，所述螺纹杆(105)远离第一电机(104)输出轴的一端与条形开口内壁转动连接，所述螺纹杆(105)上螺纹连接有移动套(106)，所述移动套(106)上侧壁固定安装有固定块(107)，所述固定块(107)上转动连接有转轴(109)，所述转轴(109)两端分别固定连接有对应的分压轮(108)，所述横梁(102)上开设有与分压轮(108)匹配的限位槽；

纵向移动单元(200)，其包括连接柱(205)和纵梁(201)，所述连接柱(205)固定安装在纵梁(201)上侧壁中心处，且连接柱(205)顶端与移动套(106)下侧壁固定连接，所述纵梁(201)上滑动套设有对应的滑套(202)；

高度调节单元(300)，其包括液压伸缩气缸(301)和连接盘(302)，所述连接盘(302)固定安装在液压伸缩气缸(301)活塞杆下端，且液压伸缩气缸(301)顶端与滑套(202)下侧壁固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种龙门式机械手移动机构，其特征在于：所述纵向移动单元(200)还包括第二电机(206)和齿柱(207)，所述第二电机(206)固定安装在滑套(202)一端内壁上，且第二电机(206)输出轴上固定套设有齿柱(207)，所述纵梁(201)下侧壁开设有与齿柱(207)啮合的齿槽(204)。

3.根据权利要求2所述的一种龙门式机械手移动机构，其特征在于：所述滑套(202)设置成U型，且滑套(202)上端壁均设置有对应的滚轮(208)，所述纵梁(201)上开设有与滚轮(208)匹配的滚槽。

4.根据权利要求3所述的一种龙门式机械手移动机构，其特征在于：所述纵梁(201)上侧壁与连接柱(205)之间还固定连接有多组均匀分布的加强杆(203)，多组所述加强杆(203)对称设置。

5.根据权利要求4所述的一种龙门式机械手移动机构，其特征在于：所述龙门支撑架(101)与横梁(102)连接处均固定连接有匹配的楔形加强块(103)，且楔形加强块(103)的厚度与横梁(102)厚度一致。

6.根据权利要求5所述的一种龙门式机械手移动机构，其特征在于：每个所述分压轮(108)轮毂面上均固定套设有一层耐磨垫，所述耐磨垫表面粗糙打磨处理。

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