CN218856992U - 一种搬运设备的机械手 - Google Patents

Abstract

一种搬运设备的机械手，包括基座、抓手滑动组件、对称设置的抓手板和固定在抓手板上的多个辅助杆；抓手滑动组件包括抓手滑动驱动机构、固定于基座上的两个抓手滑轨和与基座滑动的两个抓手滑块，抓手滑块在抓手滑动驱动机构的作用下沿所述抓手滑轨滑动；两个抓手滑块在抓手滑动驱动机构的作用下反向运动，每个抓手滑块上分别固定连接有抓手板；辅助杆一端固定在抓手板上且为可伸缩结构。本实用新型通过增加了可伸缩的辅助杆来定位被夹持物，通过辅助板的自由端形状的改变来适应不用尺寸的被夹持物，提高机械手的通用性。

Description

一种搬运设备的机械手

技术领域

本实用新型涉及搬运设备技术领域，特别是一种搬运设备的机械手。

背景技术

针对图1所示的两短粗、中间细的回转体零件，零件的尺寸为一个系列时，企业的现有技术是用图2所示的一对铰接的、对称布置的抓手板进行夹持。抓手板上沿长度方向阵列有截面为半圆弧形的开口槽，每个开口槽对应一个尺寸的零件。这样会造成抓手板的长度非常长，另外每个开口槽距离抓手板的铰接点的长度也不一样，夹紧力也不统一。需要一种能夹持各个尺寸的机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种提高抓手通用性的搬运设备的机械手。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种搬运设备的机械手，包括基座、抓手滑动组件、对称设置的抓手板和固定在所述抓手板上的多个辅助杆；

所述抓手滑动组件包括抓手滑动驱动机构、固定于所述基座上的两抓手滑轨和与所述基座滑动连接的两个抓手滑块，所述抓手滑块在所述抓手滑动驱动机构的作用下沿所述抓手滑轨滑动；

两个抓手滑块在所述滑动驱动机构的作用下反向运动，每个所述抓手滑块上分别固定连接有所述抓手板；

所述抓手板上垂直固定有至少两个的所述辅助杆，所述辅助杆设置在两个所述抓手板之间；所述辅助杆为可伸缩结构。

进一步的，所述辅助杆包括固定在所述抓手板上的第一螺杆、与所述第一螺杆通过螺纹套接的第二套管。

进一步的，所述辅助杆的固定端固定在所述辅助杆上，所述辅助杆的自由端为球形。

进一步的，所述抓手滑动驱动机构包括两个推动气缸，所述推动气缸的活塞端固定于所述抓手滑块，所述推动气缸的固定端固定于所述基座。

进一步的，所述抓手板的下端设置有抓手，所述辅助杆设置在所述抓手板的上端。

进一步的，一对所述抓手板包括一对相对平行设置的平行板即一对对称设置的条形板，所述条形板形成所述抓手，两个条形板相对所述平行板向下向内倾斜布置，且两条形板的延长线呈V型。

在上述技术方案中，本实用新型提供的机械手，具有以下有益效果：

首先，解决了不同尺寸的圆形零件的夹持问题，通过辅助杆的伸缩性来改变辅助杆的自由端的位置，使辅助杆的自由端与待搬运物的接触点的位置可调整。

另外配合现有技术的抓手，可根据搬运物的形状自由调节辅助杆的形状，这样起到夹持、定位搬运物的功能。现有技术的抓手一般都是对称设计，并且从搬运物的底面进行抓紧动作，而忽略了搬运物的上方的形状并不对称的情形。所以本新型的机械手夹持的更稳定，更能适用不规则物体。另外，对于夹持规则的方体的机械手，如果要夹持圆柱体结构，经常要更换为弧形抓手，而本新型可以在搬运之前调整辅助杆的形状，使其自由端连起来为弧形，从而起到搬运作用，而不用更换抓手。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型公开的回转体零件的结构示意图；

图2是现有技术的机械手的结构示意图；

图3是本实用新型公开的机械手的搬运原理的结构示意图；

图4是本实用新型公开的机械手的正视结构示意图；

图5是本实用新型公开的机械手的俯视结构示意图；

图6是本实用新型公开的机械手的截面结构示意图。

附图标记：

基座1、抓手滑动组件2、抓手滑轨21、抓手滑块22、抓手滑动驱动机构23、抓手板3、抓手孔31、辅助杆4。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。

如图3-6所示，一种搬运设备的机械手，包括基座1、对称的抓手滑动组件2、对称设置的抓手板3和多个辅助杆4。

其中，基座1整体为矩形的空心框架式结构。

其中，抓手滑动组件2包括抓手滑动驱动机构23、固定于基座1上的抓手滑轨21和两个抓手滑块22，抓手滑块22在抓手滑动驱动机构23的作用下沿抓手滑轨21滑动。

具体的，基座的顶面的设置有两道抓手滑轨21，抓手滑轨21沿基座1的长度方向布置，抓手滑块22扣合在基座的顶面上。在基座1的宽度方向上每个抓手滑块22的底面设计有两个与抓手滑轨21相配合的滑块，实现抓手滑块22的两端被两个抓手滑轨21滑动支撑。抓手滑动驱动机构23优选为两个推动气缸，推动气缸的活塞端固定于抓手滑块22，推动气缸的固定端固定于基座1。推动气缸沿基座1的长度方向布置，固定在基座1的顶面上，两个推动气缸分别布置在两个抓手滑块22的外侧。推动气缸通过活塞端的运动，推动同侧的抓手滑块22的运动。两个抓手滑块22在滑动驱动机构23的作用下同时反向运动，以实现两个抓手板3之间的相对距离的调节。抓手滑块22的下方固定抓手板3。抓手板3是一对相对布置的平板。

其中，辅助杆4的固定端垂直固定在抓手板上，其自由端为可伸缩结构，优选为电动推杆和后述的螺纹套接型的伸缩杆。辅助杆4水平放置，置于两个抓手板之间。在数量上每个抓手板3上优选6个或4个辅助杆4，分为两行三列的3X2阵列，或者两行、两列进行2X2的阵列。如图3所示，三个辅助杆时，每个抓手板上的同一行的三个辅助杆4间隔相等。当有图示的两个实线和虚线表示的不同零件，可以改变辅助杆的长度，使其自由端的连线呈现不同直径的弧度。容易想到辅助杆4的密度越大，间隔越小夹持效果更好。使用时先根据一个待搬运的腰型的、回转的零件的尺寸伸缩辅助杆，再用其大规模搬运同一尺寸的物体，重复上述过程搬运下一尺寸的零件。容易想到辅助杆的行数越多，与零件的接触面积就越大，夹持效果也越好。使用电动推杆或电动伸缩杆结构的辅助杆4时，辅助杆直接伸缩到与零件接触。

优选的，抓手板3的下端设置有抓手，辅助杆4设置在抓手板3的上端。因辅助杆4可单独作为抓手夹持零件，也可以专门用以结合现有的抓手，用辅助杆4夹持零件的上方，传统的抓手负责夹持零件的下方。

具体的，抓手的形状属于现有技术，用以夹持物品。可以为一对平行的板；可以参考申请号CN201620981550.0、申请日为2016年08月30日、名称为《一种多自由度抱紧搬运式码垛装置》的中国实用新型专利；也可以是多个吸盘；也可以是一对向下向内延伸的倾斜板用以夹持圆形物品，具体的一对抓手板包括一对相对平行设置的平行板即一对对称设置的条形板，条形板形成抓手，两个条形板相对所述平行板倾斜布置，且两条形板的板面的延长线呈V型。本实施例没有改变抓手的形状，主要是在在抓手的上方增加辅助杆。辅助杆的数量以匹配搬运物的形状为准，可以设置上下多行的辅助杆。辅助杆可以对称布置也可以根据搬运物的形状灵活布置，使辅助杆接触到搬运物的上方，利于辅助杆的伸缩功能使辅助杆的自由端与搬运物的外形匹配，进一步稳定搬运物；同时也可以将绳子、挂钩等物品。使用手动调整伸缩长度的辅助杆时，预先根据搬运物调整辅助杆的形状后再逐一搬运多个搬运物。不管物体是水平放置还是竖直放置，至少两个的辅助杆和两个抓手至少提供了四个支撑点来支撑搬运物，其中辅助杆的形状可变，使者四个支撑点连线的形状变化丰富，更能适应不同形状的零件。夹持水平放置的圆柱体的物体时，通过前述的条形板的抓手可以将搬运物夹持到抓手内，辅助杆长度的改变利于让抓手适应不同尺寸的搬运物。

具体的，辅助杆4包括固定在抓手板3上的第一螺杆、与第一螺杆的自由端通过螺纹套接的第二套管。通过调整空心的第二套管的与第一螺杆的螺纹旋合长度来调整辅助杆4的整体长度。

优选的，辅助杆4的固定端固定在抓手板上，辅助杆4的自由端为球形或半球形，利于保护被夹持的物品。

优选的，抓手板3的厚度方向上设置有多个抓手孔31。利于在搬运柔性的物体时，如袋子，袋子在搬运过程中有变形时，袋子可以更好的挤压进抓手孔31，使抓手板3与袋子接触更牢固。

以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。

Claims (6)

1.一种搬运设备的机械手，其特征在于，包括基座(1)、抓手滑动组件(2)、对称设置的抓手板(3)和固定在所述抓手板(3)上的多个辅助杆(4)；

所述抓手滑动组件(2)包括抓手滑动驱动机构(23)、固定于所述基座(1)上的两个抓手滑轨(21)和与所述基座(1)滑动连接的两个抓手滑块(22)，所述抓手滑块(22)在所述抓手滑动驱动机构(23)的作用下沿所述抓手滑轨(21)滑动；

两个抓手滑块(22)在所述抓手滑动驱动机构(23)的作用下反向运动，每个所述抓手滑块(22)上分别固定连接有所述抓手板(3)；

每个所述抓手板(3)的上垂直固定有至少两个的所述辅助杆(4)，所述辅助杆(4)设置在两个所述抓手板(3)之间；所述辅助杆(4)为可伸缩结构。

2.根据权利要求1所述的一种搬运设备的机械手，其特征在于，所述辅助杆(4)包括固定在所述抓手板(3)上的第一螺杆、与所述第一螺杆通过螺纹套接的第二套管。

3.根据权利要求1所述的一种搬运设备的机械手，其特征在于，所述辅助杆(4)的固定端固定在所述抓手板(3)上，所述辅助杆(4)的自由端为球形或半球形。

4.根据权利要求1所述的一种搬运设备的机械手，其特征在于，所述抓手滑动驱动机构(23)包括两个推动气缸，所述推动气缸的活塞端固定于所述抓手滑块(22)，所述推动气缸的固定端固定于所述基座(1)。

5.根据权利要求1所述的一种搬运设备的机械手，其特征在于，所述抓手板(3)的下端设置有抓手，所述辅助杆(4)设置在所述抓手板(3)的上端。

6.根据权利要求5所述的一种搬运设备的机械手，其特征在于，一对所述抓手板(3)包括一对相对平行设置的平行板即一对对称设置的条形板，所述条形板形成抓手，两个条形板相对所述平行板向下向内倾斜设置，且两条形板的延长线呈V型。

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