CN218808943U - 一种平行搬运机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种平行搬运机构，包括机架，机架上设有夹持器安装板，夹持器安装板上安装有夹持器，夹持器安装板能在机架上沿着左右方向以及竖直方向自由滑动，夹持器安装板上连接有随动滚轮，机架上安装有滑槽板，滑槽板上开有左右两端朝下、中段朝上凸出的滑槽，随动滚轮与滑槽滑动配合，通过驱动机构带动随动滚轮沿着滑槽板的滑槽来回移动，从而带动夹持器安装板及夹持器一起运动。本实用新型相对于现有技术的优点：实现了搬运速度块、工作效率高以及节省成本的功能。

Description

一种平行搬运机构

技术领域

本实用新型涉及设备抓手技术领域，更具体地说是一种平行搬运机构。

背景技术

工厂生产里，经常会涉及到工件的来回搬运。随着生产效率越来越高，对搬运的速度要求也越来越快。

针对工件的平行搬运，搬运抓手需要进行竖向升降运动以及水平平移运动，现有技术中一般采用两套滑移机构和两套驱动机构，通过两套驱动机构分别驱动两套滑移机构分别动作，从而分别实现搬运抓手的升降运动和水平运动，成本高；且各个分动作之间有停顿，耗时长，搬运速度慢。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种平行搬运机构，以实现搬运速度块、工作效率高以及节省成本的目的。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种平行搬运机构，包括机架，所述机架上设有夹持器安装板，夹持器安装板上安装有夹持器，夹持器安装板能在机架上沿着左右方向以及竖直方向自由滑动，夹持器安装板上连接有随动滚轮，机架上安装有滑槽板，滑槽板上开有左右两端朝下、中段朝上凸出的滑槽，随动滚轮与滑槽滑动配合，通过驱动机构带动随动滚轮沿着滑槽板的滑槽来回移动，从而带动夹持器安装板及夹持器一起运动。

进一步的，所述驱动机构包括旋转摇臂、旋转轴、电机，电机安装在机架上，旋转轴的轴心线沿前后方向延伸且转动安装在机架上，旋转轴与电机的输出轴同轴固定连接，旋转摇臂的一端与旋转轴固定连接，旋转摇臂的另一端开有呈条形的推动槽，推动槽的长度方向沿着旋转轴的径向延伸，随动滚轮与旋转摇臂的推动槽滑动配合且能在推动槽的长度方向上滑动，通过电机带动旋转轴转动，旋转轴带动旋转摇臂摆动，旋转摇臂的推动槽推动随动滚轮沿着滑槽板的滑槽来回移动。

进一步的，所述夹持器安装板通过两组直线导轨安装在机架上，两组直线导轨包括两组水平直线导轨和一组竖直直线导轨，每组水平直线导轨包括相滑动配合的水平导轨和水平滑块，两个水平导轨呈上下排列固定在机架上，竖直直线导轨包括一个竖直导轨和两个竖直滑块，两个竖直滑块分部固定安装在两个水平滑块上，竖直导轨与两个竖直滑块滑动配合，夹持器安装板固定安装在竖直导轨上。

进一步的，所述随动滚轮转动安装在滚轮固定块上，滚轮固定块固定安装在竖直导轨上。

进一步的，所述机架上在位于滑槽左右两端的下方分别设有限位阻挡块，所述限位阻挡块顶端设有软质垫。

进一步的，所述滑槽板的滑槽为倒U形槽。

进一步的，所述机架底端安装有调节板，调节板底端安装在底板上，机架与调节板之间通过第一螺栓和呈竖向延伸的第一腰形槽实现可拆卸连接，调节板与底板之间通过第二螺栓和呈左右延伸的第二腰形槽实现可拆卸连接。

与已有技术相比，本实用新型有益效果体现在：

本实用新型提供的一种平行搬运机构，其巧妙的设置随动滚轮与滑槽板的滑槽配合，通过一套驱动机构即可带动随动滚轮沿着滑槽的轨迹移动，从而实现夹持器安装板及夹持器沿着滑槽的轨迹移动，进而实现了平行搬运的整个动作过程的不间断连贯进行，搬运速度块、工作效率高，且有效节省了成本。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图中，1机架；2夹持器安装板；3夹持器；4随动滚轮；5水平导轨；6水平滑块；7竖直导轨；8竖直滑块；9滚轮固定块；10滑槽板；11滑槽；12限位阻挡块；13旋转摇臂；14旋转轴；15电机；16推动槽；17调节板；18底板；19第一腰形槽；20第二腰形槽。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参照图1，本实施例公开了一种平行搬运机构，包括机架1，机架1上设有夹持器安装板2，夹持器安装板2上安装有夹持器3，夹持器安装板2能在机架1上沿着左右方向以及竖直方向自由滑动，夹持器安装板2上连接有随动滚轮4。夹持器安装板2通过两组直线导轨安装在机架1上，两组直线导轨包括两组水平直线导轨和一组竖直直线导轨，每组水平直线导轨包括相滑动配合的水平导轨5和水平滑块6，两个水平导轨5呈上下排列固定在机架1上，竖直直线导轨包括一个竖直导轨7和两个竖直滑块8，两个竖直滑块8分部固定安装在两个水平滑块6上，竖直导轨7与两个竖直滑块8滑动配合，夹持器安装板2固定安装在竖直导轨7上。随动滚轮4转动安装在滚轮固定块9上，滚轮固定块9固定安装在竖直导轨7上。

机架1上安装有滑槽板10，滑槽板10上开有左右两端朝下、中段朝上凸出的滑槽11，随动滚轮4与滑槽11滑动配合，通过驱动机构带动随动滚轮4沿着滑槽板10的滑槽11来回移动，从而带动夹持器安装板2及夹持器3一起运动。

机架1上在位于滑槽11左右两端的下方分别设有限位阻挡块12，限位阻挡块12顶端设有软质垫。通过限位阻挡块12可对处于滑槽11两端的随动滚轮4进行阻挡，从而对随动滚轮4的两个运动极限位置进行限位。并通过在限位阻挡块12顶端设置软质垫，能起到很好的缓冲减振作用。

驱动机构包括旋转摇臂13、旋转轴14、电机15，电机15安装在机架1上，旋转轴14的轴心线沿前后方向延伸且转动安装在机架1上，旋转轴14与电机15的输出轴同轴固定连接，旋转摇臂13的一端与旋转轴14固定连接，旋转摇臂13的另一端开有呈条形的推动槽16，推动槽16的长度方向沿着旋转轴14的径向延伸，随动滚轮4与旋转摇臂13的推动槽16滑动配合且能在推动槽16的长度方向上滑动，通过电机15带动旋转轴14转动，旋转轴14带动旋转摇臂13摆动，旋转摇臂13的推动槽16推动随动滚轮4沿着滑槽板10的滑槽11来回移动。

本实施例中，滑槽板10的滑槽11为倒U形槽，其包括左右两端的竖向槽以及位于中间的水平槽，以满足平移搬运工作所需要的竖向升降移动以及水平移动的动作要求。

机架1底端安装有调节板17，调节板17底端安装在底板18上，机架1与调节板17之间通过第一螺栓和呈竖向延伸的第一腰形槽19实现可拆卸连接，调节板17与底板18之间通过第二螺栓和呈左右延伸的第二腰形槽20实现可拆卸连接，通过松开第一螺栓，可调节机架1相对于调节板17的竖向位置；通过松开第二螺栓，可调节调节板17相对于底板18的左右位置；从而可根据工况实现机架1及其上所安装部件在底板18上左右方向和竖直方向上安装位置的微调。

工作时，电机15旋转，带动连接其上的旋转轴14转动，旋转轴14再带动其前端的旋转摇臂13在竖直面内摆动。旋转摇臂13在摆动的过程中，通过旋转摇臂13末端的推动槽16推动随动滚轮4一起沿着滑槽板10的滑槽11进行移动。因为随动滚轮4安装在滚轮固定块9上，滚轮固定块9与竖直线导轨固定形成一体式结构，因此上述随动滚轮4的运动会带动竖直导轨7也沿着滑槽板10的滑槽11轨迹移动，从而带动夹持器3也完成这样的运动。由于滑槽11左右两端的下方都设有带软质垫头部的限位阻挡块12，因此夹持器3可以柔和地在滑槽11的两个极限位置之间完成来回取放的搬运动作。

该夹持搬运过程实现了自动化操作，并不需要人工参与，高效便捷。另外，因为是通过电机15驱动，再加上两端带软质垫头部的限位阻挡块12的限位阻挡，可以柔性良好地完成工件的搬运。通过电机15驱动，即可实现夹持器安装板2及夹持器3沿着滑槽11的轨迹移动，进而实现了平行搬运工件的整个动作过程的不间断连贯进行，搬运速度块、工作效率高，且仅需一个电机15驱动，有效节省了成本。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种平行搬运机构，包括机架，其特征在于：所述机架上设有夹持器安装板，夹持器安装板上安装有夹持器，夹持器安装板能在机架上沿着左右方向以及竖直方向自由滑动，夹持器安装板上连接有随动滚轮，机架上安装有滑槽板，滑槽板上开有左右两端朝下、中段朝上凸出的滑槽，随动滚轮与滑槽滑动配合，通过驱动机构带动随动滚轮沿着滑槽板的滑槽来回移动，从而带动夹持器安装板及夹持器一起运动。

2.如权利要求1所述的一种平行搬运机构，其特征在于：所述驱动机构包括旋转摇臂、旋转轴、电机，电机安装在机架上，旋转轴的轴心线沿前后方向延伸且转动安装在机架上，旋转轴与电机的输出轴同轴固定连接，旋转摇臂的一端与旋转轴固定连接，旋转摇臂的另一端开有呈条形的推动槽，推动槽的长度方向沿着旋转轴的径向延伸，随动滚轮与旋转摇臂的推动槽滑动配合且能在推动槽的长度方向上滑动，通过电机带动旋转轴转动，旋转轴带动旋转摇臂摆动，旋转摇臂的推动槽推动随动滚轮沿着滑槽板的滑槽来回移动。

3.如权利要求1所述的一种平行搬运机构，其特征在于：所述夹持器安装板通过两组直线导轨安装在机架上，两组直线导轨包括两组水平直线导轨和一组竖直直线导轨，每组水平直线导轨包括相滑动配合的水平导轨和水平滑块，两个水平导轨呈上下排列固定在机架上，竖直直线导轨包括一个竖直导轨和两个竖直滑块，两个竖直滑块分部固定安装在两个水平滑块上，竖直导轨与两个竖直滑块滑动配合，夹持器安装板固定安装在竖直导轨上。

4.如权利要求3所述的一种平行搬运机构，其特征在于：所述随动滚轮转动安装在滚轮固定块上，滚轮固定块固定安装在竖直导轨上。

5.如权利要求1所述的一种平行搬运机构，其特征在于：所述机架上在位于滑槽左右两端的下方分别设有限位阻挡块，所述限位阻挡块顶端设有软质垫。

6.如权利要求1所述的一种平行搬运机构，其特征在于：所述滑槽板的滑槽为倒U形槽。

7.如权利要求1所述的一种平行搬运机构，其特征在于：所述机架底端安装有调节板，调节板底端安装在底板上，机架与调节板之间通过第一螺栓和呈竖向延伸的第一腰形槽实现可拆卸连接，调节板与底板之间通过第二螺栓和呈左右延伸的第二腰形槽实现可拆卸连接。

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