CN218802250U - 一种可快速定位桁架机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可快速定位桁架机器人，包括两个支撑立柱、桁架机器人本体，所述桁架机器人本体对应装配在两个支撑立柱顶端，在两个支撑立柱底端均隐藏安装有移动部件，在桁架机器人本体上安装有监测部件，借助监测部件能够对桁架机器人本体的机械手移动位置进行实时监测定位。本实用新型借助移动部件方便后续对桁架机器人本体进行快速的位移，可实现对桁架机器人本体的快速定位操作，省时省力，无需大型吊装设备进行吊运移动，并且借助监测部件能够对桁架机器人本体的移动位置进行动态监测，可实现对搬运位置的实时定位监测，能够对整体搬运工作起到辅助作用，保证了整体搬运动作的安全稳定，避免出现误碰撞的问题。

Description

一种可快速定位桁架机器人

技术领域

本实用新型涉及桁架机器人相关技术领域，具体为一种可快速定位桁架机器人。

背景技术

桁架机器人与机床相结合应用，节省人工，桁架机器人也是大型直角坐标机器人，桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成；

桁架机器人借助其上机械手移动实现抓取上料动作，此类车床机械手在上下料过程中快速、精确、严格按信号流顺序来控制，适用于高速、批量、大型的零件加工柔性生产线，但是目前市面上的桁架机器人存在以下不足。

目前市面上的桁架机器人在进行定位安装时，由于桁架机器人的体积重量较大，因此需要大型的吊运设备才能实现对桁架机器人的移动定位固定，费时费力，成本高，增大了对桁架机器人的安装调节难度，同时目前市面上的桁架机器人不具备动态定位功能，不能对桁架机器人的移动位置进行实时的动态定位监测，降低了桁架机器人运行的安全性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可快速定位桁架机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可快速定位桁架机器人，包括两个支撑立柱、桁架机器人本体，所述桁架机器人本体对应装配在两个支撑立柱顶端，在两个支撑立柱底端均隐藏安装有移动部件，在桁架机器人本体上安装有监测部件，借助监测部件能够对桁架机器人本体的机械手移动位置进行实时监测定位。

作为本技术方案的进一步优选的，所述支撑立柱底端通过螺栓可拆安装有安装底座，在安装底座四角处贯穿开设有定位孔，在定位孔内滑动穿设有定位螺栓。

作为本技术方案的进一步优选的，所述移动部件包括隐藏槽、调节腔、滑板、四个万向轮以及升降液压缸，所述隐藏槽对应开设在支撑立柱底端中心处，所述调节腔开设在安装底座下表面，所述滑板滑动安装在调节腔内，四个万向轮均匀分布在滑板下表面，所述升降液压缸通过支架隐藏安装在隐藏槽内，且升降液压缸输出端穿过安装底座顶端与滑板上表面传动连接。

作为本技术方案的进一步优选的，所述万向轮通过螺栓安装在滑板可拆连接，且四个万向轮呈矩形分布。

作为本技术方案的进一步优选的，所述监测部件包括凹形座、传动轴、舵机、连接件以及摄像头，所述凹形座对应安装在桁架机器人本体的机械手上一侧，所述传动轴转动安装在凹形座内，所述舵机通过支架安装在凹形座一侧外壁，且舵机与传动轴对应传动连接，所述连接件与传动轴固定连接，所述摄像头顶端安装有连接座，且连接件与连接座通过螺栓可拆连接。

作为本技术方案的进一步优选的，所述凹形座顶端一侧安装有延伸板，且延伸板通过螺栓与桁架机器人本体连接。

作为本技术方案的进一步优选的，其中一个支撑立柱底端一侧安装有控制面板，且控制面板通过导线与舵机、摄像头以及升降液压缸电性连接。

本实用新型提供了一种可快速定位桁架机器人，具备以下有益效果：

（1）本实用新型通过设有移动部件，电控升降液压缸进行动作，推动滑板在调节腔内移动，联动调节腔内隐藏的万向轮伸出与地面接触，借助万向轮可实现对桁架机器人本体的快速转移移动，省时省力，无需大型吊运设备进行转移，降低了整体转运成本，借助其上的定位螺栓将桁架机器人本体进行快速定位固定，降低了工作人员的安装难度。

（2）本实用新型通过设有监测部件，借助摄像头对桁架机器人本体的移动位置进行实时精准采集，可对桁架机器人本体的工作位置进行快速定位，同时在使用中，可对应启动舵机，带动传动轴进行跟随转动，从而实现带动摄像头跟随传动轴进行跟随转动调节，能够对摄像头的采集范围进行扩展，进一步提升了整体采集精度。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的桁架机器人本体与支撑立柱连接示意图；

图3为本实用新型的移动部件在支撑立柱底部安装示意图；

图4为本实用新型的移动部件结构示意图；

图5为本实用新型的监测部件在桁架机器人本体上安装示意图；

图6为本实用新型的图5中A处放大示意图。

图中：1、支撑立柱；2、桁架机器人本体；3、安装底座；4、定位孔；5、定位螺栓；6、隐藏槽；7、调节腔；8、滑板；9、万向轮；10、升降液压缸；11、凹形座；12、传动轴；13、舵机；14、连接件；15、摄像头；16、连接座；17、延伸板；18、控制面板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本实用新型提供技术方案：如图1和图2所示，本实施例中，一种可快速定位桁架机器人，包括两个支撑立柱1、桁架机器人本体2，桁架机器人本体2对应装配在两个支撑立柱1顶端，在两个支撑立柱1底端均隐藏安装有移动部件，在桁架机器人本体2上安装有监测部件，借助监测部件能够对桁架机器人本体2的机械手移动位置进行实时监测定位，支撑立柱1底端通过螺栓可拆安装有安装底座3，在安装底座3四角处贯穿开设有定位孔4，在定位孔4内滑动穿设有定位螺栓5。

如图3和图4所示，移动部件包括隐藏槽6、调节腔7、滑板8、四个万向轮9以及升降液压缸10，隐藏槽6对应开设在支撑立柱1底端中心处，调节腔7开设在安装底座3下表面，滑板8滑动安装在调节腔7内，四个万向轮9均匀分布在滑板8下表面，升降液压缸10通过支架隐藏安装在隐藏槽6内，且升降液压缸10输出端穿过安装底座3顶端与滑板8上表面传动连接，万向轮9通过螺栓安装在滑板8可拆连接，且四个万向轮9呈矩形分布，借助万向轮9可实现对桁架机器人本体2的快速转移移动，省时省力，无需大型吊运设备进行转移，降低了整体转运成本，借助其上的定位螺栓5将桁架机器人本体2进行快速定位固定。

如图5和图6所示，监测部件包括凹形座11、传动轴12、舵机13、连接件14以及摄像头15，凹形座11对应安装在桁架机器人本体2的机械手上一侧，传动轴12转动安装在凹形座11内，舵机13通过支架安装在凹形座11一侧外壁，且舵机13与传动轴12对应传动连接，连接件14与传动轴12固定连接，摄像头15顶端安装有连接座16，且连接件14与连接座16通过螺栓可拆连接，凹形座11顶端一侧安装有延伸板17，且延伸板17通过螺栓与桁架机器人本体2连接，其中一个支撑立柱1底端一侧安装有控制面板18，且控制面板18通过导线与舵机13、摄像头15以及升降液压缸10电性连接，可对桁架机器人本体2的工作位置进行快速定位，同时在使用中，可对应启动舵机13，带动传动轴12进行跟随转动，从而实现带动摄像头15跟随传动轴12进行跟随转动调节，能够对摄像头15的采集范围进行扩展。

本实用新型提供一种可快速定位桁架机器人，具体工作原理如下：利用两个支撑立柱1可实现对桁架机器人本体2进行支撑，后续在桁架机器人本体2上装配机械手即可实现抓取动作，方便后续进行物品的搬运，同时在支撑立柱1底部装配有安装底座3，借助其上定位孔4内的定位螺栓5可实现对该桁架机器人本体2进行定位固定，同时在安装底座3内隐藏安装有移动部件，借助移动部件方便后续对桁架机器人本体2进行快速的位移，可实现对桁架机器人本体2的快速定位操作，省时省力，无需大型吊装设备进行吊运移动，降低了桁架机器人本体2运行的成本，并且方便工作人员针对实际使用需求进行移动微调，方便操作，同时在常态下移动部件处于隐藏状态，不会对设备的整体运行造成任何干扰，并且在桁架机器人本体2上增配有监测部件，借助监测部件能够对桁架机器人本体2的移动位置进行动态监测，并将采集的数据传输至控制面板18上，可供共工作人员实时查看数据，可实现对搬运位置的实时定位监测，能够对整体搬运工作起到辅助作用，保证了整体搬运动作的安全稳定，避免出现误碰撞的问题；

对桁架机器人本体2的位置进行移动调节时：通过设有移动部件，常态下，万向轮9隐藏在调节腔7内，借助安装底座3即可实现对桁架机器人本体2的快速定位固定，方便安装，当需要将桁架机器人本体2进行位置移动调节时，只需电控升降液压缸10进行动作，推动滑板8在调节腔7内移动，联动调节腔7内隐藏的万向轮9伸出与地面接触，借助万向轮9可实现对桁架机器人本体2的快速转移移动，省时省力，无需大型吊运设备进行转移，降低了整体转运成本，移动至指定位置后，升降液压缸10复位，驱使安装底座3与安装区域对应卡合，之后再借助其上的定位螺栓5将桁架机器人本体2进行快速定位固定，降低了工作人员的安装难度，可进行自由转移移动；

对桁架机器人本体2的移动位置进行定位以及监测时：通过设有监测部件，借助摄像头15对桁架机器人本体2的移动位置进行实时精准采集，可对桁架机器人本体2的工作位置进行快速定位，同时在使用中，可对应启动舵机13，带动传动轴12进行跟随转动，从而实现带动摄像头15跟随传动轴12进行跟随转动调节，能够对摄像头15的采集范围进行扩展，进一步提升了整体采集精度，并且方便工作人员针对实际情况进行调整。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种可快速定位桁架机器人，包括两个支撑立柱（1）、桁架机器人本体（2），其特征在于：所述桁架机器人本体（2）对应装配在两个支撑立柱（1）顶端，在两个支撑立柱（1）底端均隐藏安装有移动部件，在桁架机器人本体（2）上安装有监测部件，借助监测部件能够对桁架机器人本体（2）的机械手移动位置进行实时监测定位。

2.根据权利要求1所述的一种可快速定位桁架机器人，其特征在于：所述支撑立柱（1）底端通过螺栓可拆安装有安装底座（3），在安装底座（3）四角处贯穿开设有定位孔（4），在定位孔（4）内滑动穿设有定位螺栓（5）。

3.根据权利要求1所述的一种可快速定位桁架机器人，其特征在于：所述移动部件包括隐藏槽（6）、调节腔（7）、滑板（8）、四个万向轮（9）以及升降液压缸（10），所述隐藏槽（6）对应开设在支撑立柱（1）底端中心处，所述调节腔（7）开设在安装底座（3）下表面，所述滑板（8）滑动安装在调节腔（7）内，四个万向轮（9）均匀分布在滑板（8）下表面，所述升降液压缸（10）通过支架隐藏安装在隐藏槽（6）内，且升降液压缸（10）输出端穿过安装底座（3）顶端与滑板（8）上表面传动连接。

4.根据权利要求3所述的一种可快速定位桁架机器人，其特征在于：所述万向轮（9）通过螺栓安装在滑板（8）可拆连接，且四个万向轮（9）呈矩形分布。

5.根据权利要求1所述的一种可快速定位桁架机器人，其特征在于：所述监测部件包括凹形座（11）、传动轴（12）、舵机（13）、连接件（14）以及摄像头（15），所述凹形座（11）对应安装在桁架机器人本体（2）的机械手上一侧，所述传动轴（12）转动安装在凹形座（11）内，所述舵机（13）通过支架安装在凹形座（11）一侧外壁，且舵机（13）与传动轴（12）对应传动连接，所述连接件（14）与传动轴（12）固定连接，所述摄像头（15）顶端安装有连接座（16），且连接件（14）与连接座（16）通过螺栓可拆连接。

6.根据权利要求5所述的一种可快速定位桁架机器人，其特征在于：所述凹形座（11）顶端一侧安装有延伸板（17），且延伸板（17）通过螺栓与桁架机器人本体（2）连接。

7.根据权利要求1所述的一种可快速定位桁架机器人，其特征在于：其中一个支撑立柱（1）底端一侧安装有控制面板（18），且控制面板（18）通过导线与舵机（13）、摄像头（15）以及升降液压缸（10）电性连接。

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