CN218718463U - 减震机构及分拣机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及分拣设备技术领域，公开了一种减震机构及分拣机器人。分拣机器人包括减震机构、机械臂和夹取组件。减震机构包括第一安装板、第二安装板、万向球组件和若干弹性件。第一安装板与机械臂连接；第二安装板与第一安装板相对设置，第二安装板与夹取组件连接；万向球组件设置于第一安装板和第二安装板之间，万向球组件一端连接第一安装板，另一端连接第二安装板；若干弹性件设置于第一安装板和第二安装板之间，弹性件一端连接第一安装板，另一端连接第二安装板。通过弹性件和万向球组件的配合，能够避免夹取组件的损伤，从而保护夹取组件。当离开障碍物后，第二安装板及夹取组件会在弹性件的作用下复位，以便于下次夹取使用。

Description

减震机构及分拣机器人

技术领域

本实用新型涉及分拣设备技术领域，特别涉及一种减震机构及分拣机器人。

背景技术

垃圾分拣机器人可把混在其他垃圾中的可回收物筛选出来，不仅实现精准分类，还可以把厨余垃圾制成有机肥，把其他垃圾制成衍生燃料供水泥厂、发电厂等使用以节省燃煤。

垃圾分拣机器人通常包括机械臂和夹取组件，机械臂能驱动夹取组件运动到指定位置，夹取组件能抓取该指定位置的垃圾。然而，当被抓取物料为硬物或前方有较硬的障碍物而未被识别时，夹取组件极易因刚性撞击而损坏，从而导致垃圾分拣机器人无法工作。频繁维修或更换夹取组件不仅提高了工作成本，也降低了垃圾分拣的效率。

因此，亟待需要一种减震机构及分拣机器人来解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种减震机构，可安装在分拣机器人的机械臂与夹取组件之间，避免夹取组件的刚性撞击，从而保护夹取组件。

本实用新型的另一个目的在于提供一种分拣机器人，通过设置上述的减震机构，使得分拣机器人使用寿命长、工作成本低。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

减震机构，包括：

第一安装板，第一安装板被配置为与机械臂连接；

第二安装板，第二安装板与第一安装板相对设置，第二安装板被配置为连接夹取组件；

若干弹性件，设置于第一安装板和第二安装板之间，弹性件一端连接第一安装板，另一端连接第二安装板；

万向球组件，设置于第一安装板和第二安装板之间，万向球组件一端连接第一安装板，另一端连接第二安装板。

优选地，减震机构包括至少三个弹性件，至少三个弹性件沿万向球组件的周向均匀分布。

优选地，第一安装板和第二安装板朝向彼此的一侧分别设置有若干第一挂环和若干第二挂环，弹性件的两端分别设置有卡勾，弹性件两端的卡勾分别钩挂于第一挂环和第二挂环；或

第一安装板和第二安装板朝向彼此的一侧分别设置有若干卡勾，弹性件的两端分别设置有第一挂环和第二挂环，第一挂环和第二挂环分别钩挂于第一安装板的卡勾和第二安装板的卡勾。

优选地，万向球组件包括：

万向球，连接于第一安装板和第二安装板中的其中一个上；

底座，设置在第一安装板和第二安装板中的另一个上，底座上设置有球面槽，万向球与球面槽铰接配合。

优选地，万向球的球心位于球面槽内，以使万向球限位于球面槽内。

优选地，底座包括第一半座和第二半座，第一半座和第二半座上分别设置有第一半槽和第二半槽，第一半槽和第二半槽围设形成球面槽。

优选地，万向球组件还包括连接件，连接件与第一安装板或第二安装板连接，连接件与底座相对设置，万向球连接于连接件朝向底座的一端。

优选地，第一安装板和/或第二安装板和/或底座和/或连接件由高强度铝合金材料制成。

分拣机器人，包括机械臂、夹取组件和上述任一项的减震机构，减震机构连接于机械臂和夹取组件之间。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供了一种减震机构，包括第一安装板、第二安装板、弹性件和万向球组件，第一安装板连接机械臂，第二安装板连接夹取组件，弹性件和万向球组件设置于第一安装板和第二安装板之间。当被抓取物料为硬物或前方有较硬的障碍物而未被识别时，弹性件的弹性变形能够防止夹取组件发生刚性碰撞，同时万向球组件的设置使得第二安装板能够根据障碍物的形状进行适应性地方向扭转，以避让当前的障碍物。通过弹性件和万向球组件的配合，能够避免夹取组件的损伤，从而保护夹取组件。当离开障碍物后，第二安装板及夹取组件会在弹性件的作用下复位，以便于下次夹取使用。

本实用新型提供了一种分拣机器人，通过设置上述的减震机构，能够避免分拣机器人夹取组件的刚性撞击，使得分拣机器人使用寿命长、工作成本低。

附图说明

图1是本实用新型具体实施方式提供的减震机构的正视图；

图2是本实用新型具体实施方式提供的减震机构的侧视图；

图3是图2中A-A面的剖视示意图；

图4是本实用新型具体实施方式提供的底座的俯视图。

图中：

1、第一安装板；11、第一挂环；

2、第二安装板；21、第二挂环；

3、弹性件；

4、万向球组件；41、万向球；42、底座；421、第一半座；422、第二半座； 43、球面槽；431、第一半槽；432、第二半槽；44、连接件；

5、卡勾。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

本实施例提供了一种减震机构及分拣机器人，主要涉及分拣设备技术领域。本实施例中的分拣机器人适用于分拣的物料包括但不限于垃圾、快递包裹等。

分拣机器人包括机械臂和夹取组件，机械臂能驱动夹取组件运动到指定位置，夹取组件能抓取该指定位置的垃圾。需要说明的是，机械臂可以是但不限于是六轴机械臂，可以根据工作场景选取现有技术中的任意一种。夹取组件也是现有成熟技术，实际使用时可以根据待分拣的垃圾种类灵活选择，在此不做限定。

优选地，本实施例的分拣机器人还包括减震机构，减震机构安装于机械臂和夹取组件之间，以在被抓取物料为硬物或夹取机构的前方有较硬的障碍物而未被分拣机器人识别时，避免夹取组件的刚性撞击，从而保护分拣机器人。

如图1、图2所示，减震机构包括第一安装板1、第二安装板2、万向球组件4和若干弹性件3。第一安装板1与分拣机器人的机械臂连接，第二安装板2 与分拣机器人的夹取组件连接，第一安装板1与第二安装板2相对设置。万向球组件4设置于第一安装板1和第二安装板2之间，万向球组件4一端连接第一安装板1，另一端连接第二安装板2。同样的，若干弹性件3设置于第一安装板1和第二安装板2之间，弹性件3一端连接第一安装板1，另一端连接第二安装板2。

当被抓取物料为硬物或前方有较硬的障碍物而未被识别时，弹性件3的弹性变形能够防止夹取组件发生刚性碰撞，同时万向球组件4的设置使得第二安装板2能够根据障碍物的形状进行适应性地方向扭转，以避让当前的障碍物。通过弹性件3和万向球组件4的配合，能够避免夹取组件的损伤，从而保护夹取组件。当离开障碍物后，第二安装板2及夹取组件会在弹性件3的作用下复位，以便于下次夹取使用。

本实施例中，弹性件3至少为三个。至少三个弹性件3使第二安装板2可以被稳定地支撑在任意平面内，以使夹取组件在根据待夹取的物料的形状进行适应性调整方向后能够保持稳定。优选地，至少三个弹性件3在第一安装板1 和第二安装板2之间沿万向球组件4的周向均匀分布，在正常抓取物料时，使抓取组件各个位置受力均匀，进而能准确抓取到物料。具体地，第一安装板1 和第二安装板2之间的弹性件3的个数可以设置三个、四个、五个或者更多，在此不做限定。

优选地，如图1所示，第一安装板1和第二安装板2朝向彼此的一侧分别设置有若干第一挂环11和若干第二挂环21。每个第一挂环11与一个第二挂环 21正对设置，且第一挂环11和第二挂环21的具体数量均不小于弹性件3的数量。弹性件3的两端分别设置有卡勾5，弹性件3两端的卡勾5分别钩挂于彼此正相对设置的第一挂环11和第二挂环21。卡勾5和挂环的设置可方便弹性件3 的安装和拆卸，在弹性件3失效时，方便更换弹性件3。

其他实施例中，弹性件3分别与第一安装板1和第二安装板2的连接方式也可以为：第一安装板1和第二安装板2朝向彼此的一侧分别设置有若干卡勾5。每个第一安装板1的卡勾5与一个第二安装板2的卡勾5正对设置。弹性件3 的两端分别设置有第一挂环11和第二挂环21，使得弹性件3两端的第一挂环 11和第二挂环12分别钩挂于第一安装板1上的卡勾5和第二安装板2上的卡勾 5。需要说明的是，第一安装板1上的卡勾5数量和第二安装板2上的卡勾5数量均不小于弹性件3的数量。

优选地，如图1、图3所示，万向球组件4包括连接件44、万向球41和底座42，连接件44与第一安装板1朝向第二安装板2的一侧连接，万向球41连接于连接件44朝向第二安装板2的一端。底座42设置在第二安装板2朝向第一安装板1的一侧，底座42上设置有球面槽43，万向球41与球面槽43铰接配合，使得万向球41可向任意方向转动。连接件44使得第一安装板1和第二安装板2之间具有一定的距离，使第二安装板2绕万向球41转动时有足够的空间，从而使得第二安装板2能够根据障碍物的形状进行适应性地方向扭转，以避让障碍物。进一步地，万向球41的球心位于球面槽43内，使得万向球41限位于球面槽43内，以使万向球41与球面槽43铰接配合，从而使万向球41转动时不会从球面槽43脱出，保证万向球组件4的稳定性，从而保证减震机构的稳定性。在其他实施例中，连接件44和底座42的位置可以进行对调，即连接件44 也可以与第二安装板2朝向第一安装板1的一侧连接，对应的，万向球41连接于连接件44朝向第一安装板1的一端，底座42设置在第一安装板1朝向第二安装板2的一侧。连接件44和底座42的安装位置根据需要灵活选择即可，在此不做限定。

优选地，如图3、图4所示，底座42包括第一半座421和第二半座422，第一半座421和第二半座422上分别设置有第一半槽431和第二半槽432，第一半槽431和第二半槽432围设形成球面槽43。第一半槽431和第二半槽432的设置方便将万向球41安装于球面槽43内，从而提升了万向球组件4装配的便利性。在万向球41磨损需要更换时，也方便将万向球41从球面槽43内取出。

可选地，第一半座421和第二半座422之间可以通过焊接的方式实现连接。其他实施例中，第一半座421和第二半座422之间可以为卡接配合。具体地，第一半座421朝向第二半座422的端面上设置有若干卡接槽，第二半座422朝向第一半座421的端面上设置有若干卡接件，每个卡接件与一个卡接槽对应设置，每个卡接件可限位于对应的卡接槽内。在拼接第一半座421和第二半座422 时，先将万向球41放在第一半座421和第二半座422之间，接着使得第一半座 421和第二半座422相互靠近并贴合，以使卡接件插入对应的卡接槽内，从而将万向球41限位于球面槽43内。卡接件和卡接槽不仅可以实现第一半座421和第二半座422之间的连接，且能够起到定位作用，可以提高第一半座421和第二半座422的拼接精度，从而提高第一半槽431和第二半槽432的拼接精度，使球面槽43的内表面平顺光滑，使万向球41和球面槽43之间的相对转动更顺畅。在另外的实施例中，也可以是第一半座421上设置有若干卡接件，第二半座422上设置有若干卡接槽，或者第一半座421和第二半座422是螺钉连接、铆接等其他连接形式，根据需要灵活设置即可，在此不做限定。

优选地，第一安装板1、第二安装板2、底座42和连接件44均由高强度铝合金材料制成，可在大大减轻减震机构重量的同时，保持有较高的强度。在其他实施例中，第一安装板1、第二安装板2、底座42和连接件44也可以由其他材料制成，根据需要灵活设置即可，在此不做限定。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.减震机构，其特征在于，包括：

第一安装板(1)，所述第一安装板(1)被配置为与机械臂连接；

第二安装板(2)，所述第二安装板(2)与所述第一安装板(1)相对设置，所述第二安装板(2)被配置为连接夹取组件；

若干弹性件(3)，设置于所述第一安装板(1)和所述第二安装板(2)之间，所述弹性件(3)一端连接所述第一安装板(1)，另一端连接所述第二安装板(2)；

万向球组件(4)，设置于所述第一安装板(1)和所述第二安装板(2)之间，所述万向球组件(4)一端连接所述第一安装板(1)，另一端连接所述第二安装板(2)。

2.根据权利要求1所述的减震机构，其特征在于，所述减震机构包括至少三个所述弹性件(3)，至少三个所述弹性件(3)沿所述万向球组件(4)的周向均匀分布。

3.根据权利要求1所述的减震机构，其特征在于，所述第一安装板(1)和所述第二安装板(2)朝向彼此的一侧分别设置有若干第一挂环(11)和若干第二挂环(21)，所述弹性件(3)的两端分别设置有卡勾(5)，所述弹性件(3)两端的所述卡勾(5)分别钩挂于所述第一挂环(11)和所述第二挂环(21)；或

所述第一安装板(1)和所述第二安装板(2)朝向彼此的一侧分别设置有若干卡勾(5)，所述弹性件(3)的两端分别设置有第一挂环(11)和第二挂环(21)，所述第一挂环(11)和所述第二挂环(21)分别钩挂于所述第一安装板(1)的卡勾(5)和所述第二安装板(2)的卡勾(5)。

4.根据权利要求1-3任一项所述的减震机构，其特征在于，所述万向球组件(4)包括：

万向球(41)，连接于所述第一安装板(1)和所述第二安装板(2)中的其中一个上；

底座(42)，设置在所述第一安装板(1)和所述第二安装板(2)中的另一个上，所述底座(42)上设置有球面槽(43)，所述万向球(41)与所述球面槽(43)铰接配合。

5.根据权利要求4所述的减震机构，其特征在于，所述万向球(41)的球心位于所述球面槽(43)内，以使所述万向球(41)限位于所述球面槽(43)内。

6.根据权利要求4所述的减震机构，其特征在于，所述底座(42)包括第一半座(421)和第二半座(422)，所述第一半座(421)和所述第二半座(422)上分别设置有第一半槽(431)和第二半槽(432)，所述第一半槽(431)和所述第二半槽(432)围设形成所述球面槽(43)。

7.根据权利要求4所述的减震机构，其特征在于，所述万向球组件(4)还包括连接件(44)，所述连接件(44)与所述第一安装板(1)或所述第二安装板(2)连接，所述连接件(44)与所述底座(42)相对设置，所述万向球(41)连接于所述连接件(44)朝向所述底座(42)的一端。

8.根据权利要求7所述的减震机构，其特征在于，所述第一安装板(1)和/或所述第二安装板(2)和/或所述底座(42)和/或所述连接件(44)由高强度铝合金材料制成。

9.分拣机器人，其特征在于，包括机械臂、夹取组件和权利要求1-8任一项所述的减震机构，所述减震机构连接于所述机械臂和所述夹取组件之间。

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