CN109849035A - 一种机器人抓手抗冲击结构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种机器人抓手抗冲击结构。该结构包括上吊板和下吊板,上下两板中间由空气弹簧和万向联轴器安装连接，通过万向联轴器安装在上吊板与下吊板之间的内部，空气弹簧以万向联轴器为圆心圆周地安装在外部，产生力的平衡，形成抗冲击的能力。本发明具有结构简单，制造成本低，刚性、柔性高，抗冲击能力强，且适用于不同环境之下机器人抓手工作。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人抓手抗冲击结构。
背景技术
随着环保意识的加强，机器人在建筑垃圾领域的需求越来越大，机器人在工作过程中，分拣的废弃物大都较重，抓取时机器人易受到冲击碰撞，严重影响了机器人的寿命和抓取效率。
机器人领域中抗冲击结构的一个例子在公开文献CN103958133B中公开。该公开文献公开一种用于增加机器人的抗冲击能力的安装元件结构。该安装元件包括第一表面和朝向机器人工具元件的第二表面，其中第一表面和第二表面被构造成与绳组件连接。绳组件被构造成在暴露于超过预定水平的外力时通过使绳组件的形状变形来减小该力造成的损害。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种既能承受重载荷又能减少机器人受到冲击影响的一种机器人抓手抗冲击结构。
本发明的目的通过如下技术方案来实现：
一种机器人抓手抗冲击结构，其特征在于：包括上吊板、下吊板、多个弹性元件和连接件，连接件连接在上吊板和下吊板之间，连接件可形变不可伸缩，弹性元件连接在上吊板与下吊板之间，多个弹性元件以连接件为中心圆周布置。
进一步的，所述弹性元件为三个。
进一步的，所述的上吊板和下吊板均为等腰三角形，弹性元件连接在上吊板与下吊板的角之间。
进一步的，所述弹性元件为弹簧、气弹簧、空气弹簧、液压缸或气压缸中的至少一种。
进一步的，所述连接件为万向联轴器、拉绳或环链。
本发明具有如下有益效果：
克服现有技术的不足，减小机器人机械手臂在工作中受到损害的危险，从而大大延长了机器人的使用寿命，通过万向联轴器之间加装空气弹簧来实现抗冲击的能力，同时空气弹簧也具备有一定的刚性，其目的是为了保证有可靠的抓取精度。
附图说明
图1示出本发明的安装立体图；
图2示出本发明的抗冲击结构立体图；
具体实施方式
参照图1、图2。一种机器人抓手抗冲击结构，包括上吊板5和下吊板3,上下两吊板中间由空气弹簧4和万向联轴器6安装连接。上吊板5的上表面安装固定在机器人臂上，上、下吊板5、3之间固定三个空气弹簧4，由万向联轴器6通过上下两根联轴器轴61固定在两板的中心位置，下吊板3的下表面安装气动元件2，气动元件2控制夹具抓手1。
参照图2。所述的吊板5、3为三角形形状，仅是一种实施方案，不限制本发明适应于其它形状，如方形，圆形等。本结构工作前，所述的空气弹簧4承受预紧压力，所述的万向连轴器6承受一定的预拉力。
根据上述原理，本发明还可以对上述实施方式进行适当的修改和变更，空气弹簧可采用弹簧，万向联轴器可采用非弹性的绳组件或环链替代。
本发明不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。
Claims (5)
1.一种机器人抓手抗冲击结构，其特征在于：包括上吊板、下吊板、多个弹性元件和连接件，连接件连接在上吊板和下吊板之间，连接件可形变不可伸缩，弹性元件连接在上吊板与下吊板之间，多个弹性元件以连接件为中心圆周布置。
2.根据权力要求1所述的一种机器人抓手抗冲击结构，其特征在于：所述弹性元件为三个。
3.根据权利要求2所述的一种机器人抓手抗冲击结构，其特征在于：所述的上吊板和下吊板均为等腰三角形，弹性元件连接在上吊板与下吊板的角之间。
4.根据权力要求1或2或3所述的一种机器人抓手抗冲击结构，其特征在于：所述弹性元件为气弹簧、空气弹簧、液压缸或气压缸中的至少一种。
5.根据权利要求1或2或3所述的一种机器人抓手抗冲击结构，其特征在于：所述连接件为万向联轴器、拉绳或环链。
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