CN218707271U - 一种智能物流码垛机器人小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物流码垛技术领域的一种智能物流码垛机器人小车，包括底座，所述底座的上方设有码垛机器人，所述底座的一侧顶部设有通过码垛机器人固定安装的第一液压杆，所述转杆的外表面套设有两个拉板，且两个拉板分别位于固定板两侧与连接条的相对面，所述拉板远离挡板的一端通过插孔固接有第二液压杆，所述第二液压杆的伸缩端固定安装有竖直向下与挡板相对平行的托座。通过设置能够转动的拉板，以及固定在固定板底面一侧的挡板，可以在拉板随着转杆翻转后用托座将物体夹在挡板和拉板之间，同时托座用第二液压杆进行伸缩连接，能够拖住不同大小的物体，翻转后的托座位于物件的底面，能够保证物件处于被稳定夹持的状态。

Description

一种智能物流码垛机器人小车

技术领域

本实用新型涉及物流码垛技术领域，特别是涉及一种智能物流码垛机器人小车。

背景技术

码垛机器人，码垛机器人是一种用来自动执行工作的机器装置，使用中它可接受人的指挥，又可正确的运行预先编排的程序，能根据用人工智能技术制定的原则纲领行动，将已装入容器的物体，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤；机器人小车是与码垛机器人配套的设施，使码垛机器人更加灵活。

由于码垛机器人的拾取头是依靠可转动机构连接的，因此在移动和摆放工作时会产生因物件重量较重而向下弯折的情况，这就会导致物件不能平稳的摆在码垛台上，因为弯折的状态会使物件处于夹持不稳的状态，易掉落，为此我们提出一种智能物流码垛机器人小车。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种智能物流码垛机器人小车，具有提高托举物件时机器人的稳定效果。

本实用新型的技术方案是：

一种智能物流码垛机器人小车，包括底座，所述底座的上方设有码垛机器人，所述底座的一侧顶部设有通过码垛机器人固定安装的第一液压杆，所述第一液压杆的伸缩端固定安装有固定板，所述固定板的底面一侧固定安装有挡板，所述固定板远离挡板的一侧面通过步进电机驱动连接有拾取机构，且拾取机构与底座通过物联网连接，所述拾取机构包括位于固定板两侧固定在挡板顶端的连接条，所述步进电机的输出端设有转动在两个连接条的相对面之间的转杆，所述转杆的外表面套设有两个拉板，且两个拉板分别位于固定板两侧与连接条的相对面，所述拉板远离挡板的一端通过插孔固接有第二液压杆，所述第二液压杆的伸缩端固定安装有竖直向下与挡板相对平行的托座。

在进一步的技术方案中，所述固定板远离挡板的一端开设有两个相对的安装口，两个所述安装口的相对面开设有连通安装口的通槽，所述连接条远离挡板的一端开设有与安装口相对的转槽，所述安装口和转槽的内壁均固定安装有轴承，所述转杆的外表面固定在轴承内壁。

在进一步的技术方案中，其中一个所述连接条的外表面固定安装有金属板，且金属板与步进电机的外表面固定连接。

在进一步的技术方案中，所述托座的底端设有弧面。

在进一步的技术方案中，所述码垛机器人包括固定在底座顶面中心处的驱动头，所述驱动头的顶面通过转轴转动连接有转动座，所述转动座的顶面铰接有控制头，所述控制头的顶面铰接有横向放置的拾取头，所述拾取头远离控制头的一端开设有用于固定第一液压杆外表面的安装槽。

本实用新型的有益效果是：

1、通过设置能够转动的拉板，以及固定在固定板底面一侧的挡板，可以在拉板随着转杆翻转后用托座将物体夹在挡板和拉板之间，同时托座用第二液压杆进行伸缩连接，能够拖住不同大小的物体，翻转后的托座位于物件的底面，能够保证物件处于被稳定夹持的状态；

2、通过设置固定板和连接条内部的通槽、安装口和转槽，可以使转杆具有可穿插的空间，并且通过位于安装口和转槽内部的轴承进行固定转动，可以保证转杆稳定的转动。

附图说明

图1是本实用新型实施例的整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例固定板的结构示意图；

图3是本实用新型实施例托座的装配结构示意图；

图4是本实用新型实施例通槽和安装槽的侧视剖面结构示意图。

附图标记说明：

1、底座；2、第一液压杆；3、固定板；4、挡板；5、连接条；6、步进电机；7、转杆；8、拉板；9、插孔；10、第二液压杆；11、托座；12、弧面；13、金属板；14、通槽；15、安装口；16、转槽；17、轴承；18、驱动头；19、转动座；20、控制头；21、拾取头；22、安装槽。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例作进一步说明。

实施例：

如图1-图4所示，一种智能物流码垛机器人小车，包括底座1，底座1的上方设有码垛机器人，底座1的一侧顶部设有通过码垛机器人固定安装的第一液压杆2，第一液压杆2的伸缩端固定安装有固定板3，固定板3的底面一侧固定安装有挡板4，固定板3远离挡板4的一侧面通过步进电机6驱动连接有拾取机构，且拾取机构与底座1通过物联网连接，拾取机构包括位于固定板3两侧固定在挡板4顶端的连接条5，步进电机6的输出端转动在两个连接条5的相对面之间，转杆7的外表面套设有两个拉板8，且两个拉板8分别位于固定板3两侧与连接条5的相对面，拉板8远离挡板4的一端通过插孔9固接有第二液压杆10，第二液压杆10的伸缩端固定安装有竖直向下与挡板4相对平行的托座11。

上技术方案的工作原理如下：

在使用时，首先将第一液压杆2驱动下伸，让固定板3下移，当挡板4的一侧面贴合待码物体时，将步进电机6驱动，让转杆7开始带着拉板8转动，让托座11随着转杆7的转动使物体的底面被托座11铲住，当物件较大时，第二液压杆10的伸缩端控制伸出，再用托座11铲住，当托座11铲住物体时，往挡板4外表面靠拢，使物体底面位于托座11的托举面，然后物体的侧面与挡板4的外表面贴合，形成拉板8和第二液压杆10同时将物体向挡板4外表面推动夹住的效果，该装置的设置可以使物体被码垛之前具有稳定夹持的效果，不会因为机器人的晃动弯折而使物体掉落。

在另外一个实施例中，如图3和图4所示，固定板3远离挡板4的一端开设有两个相对的安装口15，两个安装口15的相对面开设有连通安装口15的通槽14，连接条5远离挡板4的一端开设有与安装口15相对的转槽16，安装口15和转槽16的内壁均固定安装有轴承17，转杆7的外表面固定在轴承17内壁。

通过设置用于安装轴承17的安装口15和转槽16，可以使转杆7横穿连接条5和固定板3时具有稳定转动的效果，同时保证转杆7在物体过重的时候也能正常转动的效果。

在另外一个实施例中，如图2和图3所示，其中一个连接条5的外表面固定安装有金属板13，且金属板13与步进电机6的外表面固定连接。

通过设置金属板13与步进电机6的外表面固定连接，可提高步进电机6驱动时的稳定性。

在另外一个实施例中，如图3所示，托座11的底端设有弧面12。

通过设置托座11的底端设有弧面12，能够更便于铲住物体。

在另外一个实施例中，如图1所示，码垛机器人包括固定在底座1顶面中心处的驱动头18，驱动头18的顶面通过转轴转动连接有转动座19，转动座19的顶面铰接有控制头20，控制头20的顶面铰接有横向放置的拾取头21，拾取头21远离控制头20的一端开设有用于固定第一液压杆2外表面的安装槽22。

通过设置码垛机器人的结构组成，可以使整个装置能够正常驱动，在码垛机器人工作时，根据用人工智能技术制定的原则纲领行动，将已装入容器的物体，按一定排列码放在托盘上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存，自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛之类的步骤。

以上实施例仅表达了本实用新型的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种智能物流码垛机器人小车，包括底座(1)，所述底座(1)的上方设有码垛机器人，其特征在于：所述底座(1)的一侧顶部设有通过码垛机器人固定安装的第一液压杆(2)，所述第一液压杆(2)的伸缩端固定安装有固定板(3)，所述固定板(3)的底面一侧固定安装有挡板(4)，所述固定板(3)远离挡板(4)的一侧面通过步进电机(6)驱动连接有拾取机构，且拾取机构与底座(1)通过物联网连接，所述拾取机构包括位于固定板(3)两侧固定在挡板(4)顶端的连接条(5)，所述步进电机(6)的输出端设有转动在两个连接条(5)的相对面之间的转杆(7)，所述转杆(7)的外表面套设有两个拉板(8)，且两个拉板(8)分别位于固定板(3)两侧与连接条(5)的相对面，所述拉板(8)远离挡板(4)的一端通过插孔(9)固接有第二液压杆(10)，所述第二液压杆(10)的伸缩端固定安装有竖直向下与挡板(4)相对平行的托座(11)。

2.根据权利要求1所述的一种智能物流码垛机器人小车，其特征在于：所述固定板(3)远离挡板(4)的一端开设有两个相对的安装口(15)，两个所述安装口(15)的相对面开设有连通安装口(15)的通槽(14)，所述连接条(5)远离挡板(4)的一端开设有与安装口(15)相对的转槽(16)，所述安装口(15)和转槽(16)的内壁均固定安装有轴承(17)，所述转杆(7)的外表面固定在轴承(17)内壁。

3.根据权利要求1所述的一种智能物流码垛机器人小车，其特征在于：其中一个所述连接条(5)的外表面固定安装有金属板(13)，且金属板(13)与步进电机(6)的外表面固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种智能物流码垛机器人小车，其特征在于：所述托座(11)的底端设有弧面(12)。

5.根据权利要求1所述的一种智能物流码垛机器人小车，其特征在于：所述码垛机器人包括固定在底座(1)顶面中心处的驱动头(18)，所述驱动头(18)的顶面通过转轴转动连接有转动座(19)，所述转动座(19)的顶面铰接有控制头(20)，所述控制头(20)的顶面铰接有横向放置的拾取头(21)，所述拾取头(21)远离控制头(20)的一端开设有用于固定第一液压杆(2)外表面的安装槽(22)。

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