CN218705958U - 一种用于物流的升降机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于物流的升降机器人，主要涉及物流机器人技术领域；包括车架，所述车架上安装有车轮，所述车架的顶部设有升降装置，所述升降装置的顶部设有托架，所述托架顶部设有托盘，所述托盘的一端与托架铰接，所述托盘底部设有伸缩装置，所述伸缩装置的一端与托盘铰接，另一端与托架铰接，所述车架的左右两侧均设有支撑板，所述车架上设有用于带动支撑板升降的高度调节机构；本实用新型以倾倒的方式将货物输送至货架上，不占用托盘空间，通过支撑板增大升降机器人与地面的接触面积，能够保证升降时的稳定性。

Description

一种用于物流的升降机器人

技术领域

本实用新型涉及物流机器人技术领域，具体是一种用于物流的升降机器人。

背景技术

升降机器人是物流仓库中的常用设备，主要用于将货物搬运至一定高度的货架上，一般由行走机构和安装在行走机构上的升降机构组成，在将货物提升到位后，通过水平推动机构、输送带等机构将货物从升降机器人上推送至货架上，例如，现有专利名称为：一种物流仓储用机器人(公开号为：CN112499078A)的发明专利，但是推送机构会占用升降机机器人上的货物托盘的空间，且在采用输送带推送时，有输送带具有一定的柔性，在升降机器人行驶的过程中，输送带上的货物不可避免的会产生晃动，存在着货物掉落的风险，且现有的升降机器人在往往依靠刹车驻车，仅有底部车轮与地面接触，升降时的稳定性较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有技术中存在的问题，提供一种用于物流的升降机器人，采用倾倒的方式将货物输送至货架上，不占用托盘空间，且在提升时，通过支撑板增大升降机器人与地面的接触面积，能够保证升降时的稳定性。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种用于物流的升降机器人，包括车架，所述车架上安装有车轮，所述车架的顶部设有升降装置，所述升降装置的顶部设有托架，所述托架顶部设有托盘，所述托盘的一端与托架铰接，所述托盘底部设有伸缩装置，所述伸缩装置的一端与托盘铰接，另一端与托架铰接，所述车架的左右两侧均设有支撑板，所述车架上设有用于带动支撑板升降的高度调节机构。

优选的，所述升降装置包括升降箱、四个竖直设置的支撑管，所述支撑管与升降箱固定连接，其中两个支撑管位于升降箱的左侧，另外两个支撑管位于升降箱的右侧，所述支撑管内滑动设有支撑柱，所述支撑柱的顶端与托架固定连接，所述支撑柱的底端设有U型槽，所述U型槽内设有连接轴，在所述升降箱的左右两侧均设有与连接轴相适应的拨叉，所述拨叉远离升降箱的一端设有与连接轴相适应的U型架，连接轴位于U型架内且与U型架滑动连接，所述升降箱内设有用于带动拨叉转动的拨叉驱动装置。

优选的，所述拨叉驱动装置包括拨叉驱动电机，所述拨叉驱动电机的输出轴竖直设置，且在拨叉驱动电机的输出轴上设有蜗杆，所述蜗杆的前后两侧均设有蜗轮，所述蜗轮安装在支撑轴上，所述支撑轴水平贯穿升降箱且与升降箱转动连接，所述拨叉安装在支撑轴上。

优选的，所述伸缩装置的左右两侧均设有辅助支撑结构，所述辅助支撑结构包括第一连杆、第二连杆，所述第一连杆的一端与托盘铰接，另一端与第二连杆铰接，所述第二连杆远离第一连杆的一端与托架铰接。

优选的，两个第一连杆之间设有支撑杆，所述伸缩装置远离托架的一端与支撑杆铰接。

优选的，所述伸缩装置为液压缸。

优选的，所述支撑板的底面上设有防滑垫。

优选的，所述高度调节机构包括高度调节电机、固定在支撑板的顶部的前后两端的螺杆、与螺杆相适应的螺纹套管，所述车架上设有与螺纹套管相适应的安装架，所述螺纹套管与安装架转动连接，所述高度调节电机用于带动螺纹套管转动。

优选的，所述高度调节电机位于车架的底部的中部，每个所述螺纹套管的一侧均设有转轴，所述转轴与车架转动连接，转轴与螺纹套管之间采用齿轮传动，所述高度调节电机与转轴之间采用链传动。

对比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的托盘用于放置货物；伸缩装置用于调整托盘的倾角；支撑板用于增大本实用新型与地面的接触面积，以提升托盘升降时的稳定性；在托盘升降时，托盘处于水平状态，利用高度调节机构带动支撑板下移，使得支撑板的底面与地面抵接，使车轮与地面分离，由支撑板为本实用新型提高支撑，能够提高升降时的稳定性；在提升到位后，伸缩装置托动托盘，将托盘由水平状态调整为倾斜装置，托盘上的货物依靠自身重力沿托盘滑落至货架上，采用倾倒的方式将托盘上的货物输送至货架上，不占用托盘空间。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1的A部放大图；

图3是支撑柱与拨叉之间的连接结构示意图；

图4是高度调节机构的传动结构示意图；

图5是升降装置的传动结构示意图。

附图中标号：

1、车架；2、车轮；

3、升降装置；31、支撑管；32、支撑柱；33、U型槽；34、连接轴；

4、托架；5、托盘；

6、伸缩装置；61、第一连杆；62、第二连杆；63、支撑杆；

7、支撑板；8、高度调节机构；81、高度调节电机；82、螺杆；83、螺纹套管；84、安装架；85、转轴；86、链条；

9、升降箱；91、拨叉；92、U型架；93、拨叉驱动电机；94、蜗杆；95、蜗轮；96、支撑轴。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

实施例：如附图1-5，本实用新型所述是一种用于物流的升降机器人，包括车架1，所述车架1上安装有车轮2、转弯机构以及为车轮2的转动提供动力的驱动系统，所述车架1的顶部设有升降装置3，所述升降装置3的顶部设有托架4，托架4可采用由方管焊接而成的矩形框架。

升降装置3可采用现有的升降结构，如丝杠丝母带动的直线移动结构、链条提升结构等，优选的，所述升降装置3包括升降箱9、四个竖直设置的支撑管31，支撑管31的底端可直接焊接在车架1上，所述支撑管31与升降箱9之间可采用焊接的方式固定，其中两个所述支撑管31位于升降箱9的左侧的前后两端，另外两个支撑管31位于升降箱9的右侧的前后两端，所述支撑管31内滑动设有支撑柱32，支撑柱32的外径略小于支撑管31的内径，支撑柱32可在支撑管31内上下滑动，所述支撑柱32的顶端可直接焊接在托架4上，也可通过螺栓将支撑柱32与托架4固定连接，所述支撑柱32的底端设有U型槽33，所述U型槽33内焊接有连接轴34，在所述升降箱9的左右两侧均设有与连接轴34相适应的拨叉91，所述拨叉91远离升降箱9的一端设有与连接轴34相适应的U型架92，拨叉91由支撑臂和焊接支撑臂的一端的U型架92组成，连接轴34位于U型架92内且与U型架92滑动连接，在支撑管31的外壁上设有与U型架92相适应的避让孔，拨叉91远离U型架92的一端与升降箱9转动连接，所述升降箱9内设有用于带动拨叉91转动的拨叉驱动装置，拨叉驱动装置可直接采用电机，拨叉91远离U型架92的一端设有转动轴、与转动轴相适应的安装孔，转动轴与安装孔之间键连接，拨叉91通过转动轴与升降箱9转动连接，可在每个转动轴远离拨叉91的一端均连接一个电机，也可由一个电机通过齿轮系传动，带动所有的转动轴转动，电机安装在升降箱9内。

进一步的，所述拨叉驱动装置包括拨叉驱动电机93，拨叉驱动电机93通过螺丝安装在升降箱9的底部，所述拨叉驱动电机93的输出轴竖直设置，且在拨叉驱动电机93的输出轴上设有蜗杆94，蜗杆94与输出轴传动连接，所述蜗杆94的前后两侧均设有蜗轮95，所述蜗轮95安装在支撑轴96上，所述支撑轴96水平贯穿升降箱9且与升降箱9转动连接，在拨叉91远离U型架92的一端设有与支撑轴96相适应的安装孔，支撑轴96与安装孔之间采用键连接，每个支撑轴96的两端均安装有拨叉91，采用一个拨叉驱动电机93，即可带动四个拨叉91同步转动，能够保证升降装置3的稳定性。

所述托架4顶部设有托盘5，托盘5的一端通过铰接件与托架4铰接，所述托盘5底部设有伸缩装置6，所述伸缩装置6的一端与托盘5铰接，另一端与托架4铰接，所述伸缩装置可采用气缸、液压缸、电推杆，优选为液压缸。

优选的，为了保证托盘角度调整的稳定性，所述伸缩装置6的左右两侧均设有辅助支撑结构，所述辅助支撑结构包括第一连杆61、第二连杆62，所述第一连杆61的一端与托盘5铰接，另一端与第二连杆62铰接，所述第二连杆62远离第一连杆61的一端与托架4铰接。进一步的，两个第一连杆61之间焊接有支撑杆63，所述伸缩装置6远离托架4的一端与支撑杆63铰接。

所述车架1的左右两侧均设有支撑板7，所述车架1上设有用于带动支撑板7升降的高度调节机构8，高度调节机构8可采用液压缸。

优选的，所述高度调节机构8包括高度调节电机81、焊接在支撑板7的顶部的前后两端的螺杆82、与螺杆82相适应的螺纹套管83，螺纹套管83的内壁上设有与螺杆82相适应的内螺纹，所述车架1上焊接有与螺纹套管83相适应的安装架84，所述螺纹套管83与安装架84转动连接，安装架84上竖直设有与螺纹套管83相适应的贯穿孔，安装架84的上侧两侧均设有用于防止螺纹套管83脱落的卡簧，螺纹套管83的外壁上设有与卡簧相适应的卡槽，所述高度调节电机81用于带动螺纹套管83转动，可在螺纹套管83和高度调节电机81上安装链轮，链轮与螺纹套管83之间采用键连接，五个链轮之间缠绕有链条，高度调节电机81启动，通过链条传动，即可带动四个螺纹套管83同步转动，螺纹套管83转动，即可带动螺杆82上下移动，进而带动支撑板7上下移动。

进一步的，为了便于高度调节机构的空间布置，所述高度调节电机81通过螺丝安装在车架1的底部的中部，每个所述螺纹套管83靠近高度调节电机81的一侧均设有转轴85，所述转轴85与车架1转动连接，在转轴85和螺纹套管83上均安装有齿轮，转轴85与螺纹套管83之间采用齿轮传动，在转轴85与螺纹套管83上均安装有链轮，五个链轮上缠绕有链条86，所述高度调节电机81与转轴85之间采用链传动

优选的，为了避免升降时支撑板滑移，所述支撑板7的底面上设有防滑橡胶垫，防滑橡胶垫可粘贴在支撑板7上，也可通过内六角螺丝固定在支撑板7上。

Claims (9)

1.一种用于物流的升降机器人，包括车架(1)，所述车架(1)上安装有车轮(2)，所述车架(1)的顶部设有升降装置(3)，其特征在于：所述升降装置(3)的顶部设有托架(4)，所述托架(4)顶部设有托盘(5)，所述托盘(5)的一端与托架(4)铰接，所述托盘(5)底部设有伸缩装置(6)，所述伸缩装置(6)的一端与托盘(5)铰接，另一端与托架(4)铰接，所述车架(1)的左右两侧均设有支撑板(7)，所述车架(1)上设有用于带动支撑板(7)升降的高度调节机构(8)。

2.根据权利要求1所述的一种用于物流的升降机器人，其特征在于：所述升降装置(3)包括升降箱(9)、四个竖直设置的支撑管(31)，所述支撑管(31)与升降箱(9)固定连接，其中两个支撑管(31)位于升降箱(9)的左侧，另外两个支撑管(31)位于升降箱(9)的右侧，所述支撑管(31)内滑动设有支撑柱(32)，所述支撑柱(32)的顶端与托架(4)固定连接，所述支撑柱(32)的底端设有U型槽(33)，所述U型槽(33)内设有连接轴(34)，在所述升降箱(9)的左右两侧均设有与连接轴(34)相适应的拨叉(91)，所述拨叉(91)远离升降箱(9)的一端设有与连接轴(34)相适应的U型架(92)，连接轴(34)位于U型架(92)内且与U型架(92)滑动连接，所述升降箱(9)内设有用于带动拨叉(91)转动的拨叉驱动装置。

3.根据权利要求2所述的一种用于物流的升降机器人，其特征在于：所述拨叉驱动装置包括拨叉驱动电机(93)，所述拨叉驱动电机(93)的输出轴竖直设置，且在拨叉驱动电机(93)的输出轴上设有蜗杆(94)，所述蜗杆(94)的前后两侧均设有蜗轮(95)，所述蜗轮(95)安装在支撑轴(96)上，所述支撑轴(96)水平贯穿升降箱(9)且与升降箱(9)转动连接，所述拨叉(91)安装在支撑轴(96)上。

4.根据权利要求1所述的一种用于物流的升降机器人，其特征在于：所述伸缩装置(6)的左右两侧均设有辅助支撑结构，所述辅助支撑结构包括第一连杆(61)、第二连杆(62)，所述第一连杆(61)的一端与托盘(5)铰接，另一端与第二连杆(62)铰接，所述第二连杆(62)远离第一连杆(61)的一端与托架(4)铰接。

5.根据权利要求4所述的一种用于物流的升降机器人，其特征在于：两个第一连杆(61)之间设有支撑杆(63)，所述伸缩装置(6)远离托架(4)的一端与支撑杆(63)铰接。

6.根据权利要求1所述的一种用于物流的升降机器人，其特征在于：所述伸缩装置(6)为液压缸。

7.根据权利要求1所述的一种用于物流的升降机器人，其特征在于：所述支撑板(7)的底面上设有防滑垫。

8.根据权利要求1所述的一种用于物流的升降机器人，其特征在于：所述高度调节机构(8)包括高度调节电机(81)、固定在支撑板(7)的顶部的前后两端的螺杆(82)、与螺杆(82)相适应的螺纹套管(83)，所述车架(1)上设有与螺纹套管(83)相适应的安装架(84)，所述螺纹套管(83)与安装架(84)转动连接，所述高度调节电机(81)用于带动螺纹套管(83)转动。

9.根据权利要求8所述的一种用于物流的升降机器人，其特征在于：所述高度调节电机(81)位于车架(1)的底部的中部，每个所述螺纹套管(83)的一侧均设有转轴(85)，所述转轴(85)与车架(1)转动连接，转轴(85)与螺纹套管(83)之间采用齿轮传动，所述高度调节电机(81)与转轴(85)之间采用链传动。

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