CN117902210B - 一种具有可升降托盘的四向穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物流设备技术领域，且公开了一种具有可升降托盘的四向穿梭车，包括机箱，机箱的上端固定连接有盖板，机箱的前后两侧均贯穿开设有两个缺口，机箱的左右两侧均贯穿开设有两个开口，缺口内设置有第一驱动轮，开口内设置有第二驱动轮，机箱内安装有两组对称设置的驱动机构，驱动机构通过动力执行单元同时驱动第一驱动轮和第二驱动轮旋转，实现穿梭车四个方向直线移动，机箱内设置有两个升降板，两个升降板之间设置有升降托盘的顶升机构。该具有可升降托盘的四向穿梭车，可以在升降托盘时稳定的与托盘底部接触，避免运输过程中出现货物晃动倾倒，同时还能对托盘进行不同高度的升降。

Description

一种具有可升降托盘的四向穿梭车

技术领域

本发明涉及物流设备技术领域，具体为一种具有可升降托盘的四向穿梭车。

背景技术

为了提高企业的竞争力，增加仓库的存储空间，减少人工成为解决成本问题的突破点，企业开始关注全库位、高密度、立体化存储模式，自动化立体仓储，驶入式高位存储等高密度存储仓库开始在物流业、仓储业投入使用，穿梭式货架系统开始应用于市场，位于通道轨道上的穿梭车代替高位叉车往复运动，其具有高速运行、平稳移动、定位精准的特点，不同形式的穿梭车不断出现，具有代表性的是穿梭子母车，子车在通道穿梭存取货物，母车配合子车自动更换通道，作业效率又进一步得到提高，其次，四向穿梭车在实际应用时体积更小，且可以在固定的货架节点上以升降方式快速的切换运动方向，相对穿梭字母车工作效率也更高，对于货架轨道的要求也较低，能够有效的减小占用的货架空间。

目前，穿梭车在运输货物时，需要行驶至货架配套托盘的下方之后再将托盘连同货物一并顶起，之后即可按照指令将货物运输至制动位置，但是现有的托盘在载重物后会出现变形，或者是托盘上分重心分散的现象较为常见，这导致穿梭车在运输货车时无法稳定的与托盘底部稳固接触，运输时托盘上方的货物会容易倾斜。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种具有可升降托盘的四向穿梭车，具备可以在升降托盘时稳定的与托盘底部接触，避免运输过程中出现货物晃动倾倒，同时还能对托盘进行不同高度的升降等优点，解决了穿梭车在运输货车时会出现无法稳定的与托盘底部稳固接触，运输时托盘上方的货物会容易倾斜的问题。

(二)技术方案

为实现上述的目的，本发明提供如下技术方案：一种具有可升降托盘的四向穿梭车，包括机箱，所述机箱的上端固定连接有盖板，所述机箱的前后两侧均贯穿开设有两个缺口，所述机箱的左右两侧均贯穿开设有两个开口，所述缺口内设置有第一驱动轮，所述开口内设置有第二驱动轮，所述机箱内安装有两组对称设置的驱动机构，所述驱动机构通过动力执行单元同时驱动第一驱动轮和第二驱动轮旋转，实现穿梭车四个方向直线移动；

所述机箱内设置有两个升降板，两个所述升降板之间设置有升降托盘的顶升机构，所述升降板的上端设置有与托盘底部接触的支撑部，所述盖板的上端开设有与支撑部相配合的条形通孔；

所述升降板的两端均固定连接有壳体，所述壳体内安装有调平单元，所述调平单元配合顶升机构使支撑部与托盘底部接触稳固，并能对托盘进行二次升降。

优选的，所述驱动机构包括两个支架和两个固定板，两个所述固定板的侧壁均通过滚动轴承转动连接有主轴，所述主轴的一端与第一驱动轮固定连接，所述机箱的底部内壁通过滚动轴承转动连接有蜗杆，所述蜗杆的一侧啮合有蜗轮，所述蜗轮固定在主轴的轴壁上，所述机箱内固定连接有两个固定块，两个所述固定块相对的一侧均通过滚珠轴承转动连接有第一驱动轴，所述第一驱动轴的两端均固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的一侧内核有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与蜗杆的杆壁固定连接，所述第一驱动轴的轴壁上固定连接有第一从动齿轮，所述机箱的底部内壁固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第一主动齿轮，所述第一主动齿轮与第一从动齿轮啮合；

两个所述支架的两端均设置有弯折部，两个所述弯折部均通过滚珠轴承转动连接有转轴，所述转轴的一端与第二驱动轮固定连接，所述支架的上端固定连接有两个安装架，两个所述安装架的侧壁均安装有驱动第二驱动轮旋转的驱动单元，所述驱动单元与蜗杆的上端相连，所述机箱的底部内壁安装有切换第一驱动轮与第二驱动轮与直线行驶轨道接触的动力切换单元。

优选的，所述驱动单元包括花键轴，所述花键轴通过滚珠轴承转动连接在安装架的侧壁，所述蜗杆的上端开设有花键孔，所述花键轴套接在花键孔内，所述花键轴的上端固定连接有第一链轮，所述安装架的一侧通过滚珠轴承转动连接有传动轴，所述传动轴的上端固定连接有第二链轮，所述第一链轮与第二链轮之间共同绕接有链条，所述安装架的下端固定连接有定位架，所述定位架上通过轴承座与转轴的轴壁转动连接，所述转轴的下端固定连接有第三锥齿轮，所述第三锥齿轮的一侧啮合有第四锥齿轮，所述第四锥齿轮固定在转轴的一端；

所述固定板和固定块之间共同固定连接有支撑板，所述支撑板通过滚珠轴承与蜗杆的杆壁转动连接。

优选的，所述动力切换单元包括两个横板，两个所述横板均固定在机箱的内侧，所述横板与机箱的底部内壁之间通过滚针轴承转动连接有丝杆，所述支架的一侧固定连接有传动架，所述传动架通过螺纹孔与丝杆的杆壁螺纹连接，所述丝杆的杆壁上固定连接有第五锥齿轮，所述第五锥齿轮的一侧啮合有第六锥齿轮，所述机箱的底部内壁通过轴承座转动连接有第二驱动轴，所述第六锥齿轮与第二驱动轴的一端固定连接，所述第二驱动轴的轴壁上固定连接有第二从动齿轮，所述机箱的底部内壁固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有第二主动齿轮，所述第二主动齿轮与第二从动齿轮啮合。

优选的，所述横板的下端固定连接有两个导向杆，所述支架的侧壁通过导向孔与导向杆的杆壁套接，所述支架的一侧与机箱的一侧接触，所述支架的另一侧设有限位板，所述限位板固定在机箱的底部内壁。

优选的，所述支架的下端设有延伸部，所述机箱的下端开设有与延伸部相配合的限位孔，所述支架上弯折部的一端固定连接有滑块，所述固定板的一侧开设有与滑块相配合的滑槽。

优选的，所述顶升机构包括两个横轴，两个所述横轴均通过滚动轴承转动连接在两个升降板之间，所述横轴的两端均穿过滚动轴承并固定连接摇臂，所述摇臂的一端通过半轴转动连接有滚轮，所述机箱内设置有两个电动推杆，所述电动推杆的两端均固定连接有拉杆，两个所述拉杆相背的一端均通过销轴转动连接有支臂，所述支臂固定在横轴的轴壁上。

优选的，所述机箱内设有导向槽，所述导向槽内滑动连接有导向块，所述导向块固定在壳体的一侧。

优选的，所述调平单元包括顶板，所述顶板的下端固定连接有方形套，所述壳体的上端开设有方向孔，所述方形套滑动套接在方向孔内，所述方形套内固定连接有螺纹套，所述螺纹套内螺纹连接有螺纹柱，所述壳体内固定连接有第三电机，所述第三电机的输出端与螺纹柱的下端固定连接。

优选的，所述顶板的上端开设有凹槽，所述凹槽内固定连接有压力传感器，所述顶板的上端与支撑部平齐，所述压力传感器的上端高于顶板和支撑部的上端。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种具有可升降托盘的四向穿梭车，具备以下有益效果：

1、本发明在使用的时候，通使用驱动机构驱动第一驱动轮和第二驱动轮旋转，同时第一驱动轮为固定不动的驱动轮，而第二驱动轮为可以上下移动的驱动轮，当第二驱动轮下移时与货架轨道接触使第一驱动轮不与货架轨道接触，进而不会产生运动干涉，当第二驱动轮上移时与货架轨道分离使第一驱动轮与货架轨道接触，进而实现穿梭车四个方向直线移动，即前后左右四个方向移动，此外，当穿梭车移动至托盘下方时，利用顶升机构顶起升降板上的支撑部与托盘接触，并使其脱离货架，此时即可通过第一驱动轮或是第二驱动轮使穿梭车托起获取移动，从而使得穿梭车能够在货架轨道上托运货物至制定位置，并且升降板上安装有的调平单元能够配合顶升机构使支撑部与托盘底部接触稳固，并能对托盘进行二次升降。

2、本发明设置有的驱动机构，在使用时，启动第一电机带动第一主从齿轮使第一从动齿轮旋转，第一从动齿轮旋转时带动传动第一驱动轴使第一锥齿轮旋转，第一锥齿轮旋转带动第二锥齿轮使蜗杆旋转，蜗杆旋转带动蜗轮使主轴和第一驱动轮旋转，同时蜗杆旋转时带动花键轴使第一链轮旋转，第一链轮带动链条使第二链轮旋转，第二链条旋转带动传动轴使第三锥齿轮旋转，第三锥齿轮旋转带动第四锥齿轮使转轴和第二驱动轮旋转，进而实现利用第一电机带动多个第一驱动轮和多个第二驱动轮同步旋转驱动穿梭车移动，当需要切换移动方向时，启动第二电机带动第二主动齿轮使第二从动齿轮旋转，第二从动齿轮旋转带动丝杆旋转，丝杆旋转时带动传动架使支架上移，支架上移时通过安装架带动转轴使第二驱动轮移动，且移动方向受第二电机的旋转方向控制，此外驱动单元设置有可伸缩的花键轴和花键孔配合的联动关系，如此在支架上移时依旧可以保持动力传输，从而能够实现切换第一驱动轮和第二驱动轮的工作。

3、本发明设置有的顶升机构，在使用时，电动推杆回缩时通过拉杆拉动支臂使横轴旋转，横轴旋转时摇臂摆动使辊轮接触机箱的底部，由于摇臂存在移动的长度且倾斜设置，因此当摇臂继续摆动时，受到反向力的横轴能够顶起升降板使支撑部接触托盘，进而顶起托盘上的货物，使其离开货架便于穿梭车移动，当支撑部与托盘底部接触不均时，安装在顶板上端的压力传感器检测到不同的压力信号，此时信号传输至控制器，并由控制器接收后控制第三电机工作，第三电机工作时带动螺纹柱时螺纹套移动，螺纹套移动带动方形管使顶板移动，当四个压力传感器上的数值趋于较为接近的数值时，控制器控制第三电机停止工作，如此即可实现顶板可以在升降板升降之后继续升降一定的高度，既可以实现顶升货物，还可以通过单独控制第三电机实现对托盘的稳定接触，提高运输货物时的稳定性。

附图说明

图1为本发明提出的一种具有可升降托盘的四向穿梭车结构示意图；

图2为本发明提出的一种具有可升降托盘的四向穿梭车中机箱的内部结构示意图；

图3为本发明提出的一种具有可升降托盘的四向穿梭车中机箱和驱动机构结构示意图；

图4为本发明提出的一种具有可升降托盘的四向穿梭车中动力切换单元的结构示意图一；

图5为本发明提出的一种具有可升降托盘的四向穿梭车中动力切换单元的结构示意图二；

图6为本发明提出的一种具有可升降托盘的四向穿梭车中动力切换单元的结构示意图三；

图7为本发明提出的一种具有可升降托盘的四向穿梭车中驱动机构的部分结构示意图；

图8为本发明提出的一种具有可升降托盘的四向穿梭车中顶升机构的结构示意图；

图9为本发明提出的一种具有可升降托盘的四向穿梭车中壳体内部调平单元的结构示意图；

图10为本发明提出的一种具有可升降托盘的四向穿梭车中机箱和支架的结构示意图；

图11为本发明提出的一种具有可升降托盘的四向穿梭车中图2的俯视图。

图中：1、机箱；2、第一驱动轮；3、第二驱动轮；4、支撑部；5、顶板；6、压力传感器；7、盖板；8、第二电机；9、第一电机；10、电动推杆；11、拉杆；12、横轴；13、壳体；14、支架；15、第一驱动轴；16、第一从动齿轮；17、第一主动齿轮；18、第二从动齿轮；19、第二主动齿轮；20、限位板；21、第二驱动轴；22、横板；23、安装架；24、第二链轮；25、链条；26、第一链轮；27、花键轴；28、第三锥齿轮；29、第四锥齿轮；30、第五锥齿轮；31、第六锥齿轮；32、丝杆；33、导向杆；34、传动架；35、固定板；36、第二锥齿轮；37、第一锥齿轮；38、蜗轮；39、蜗杆；40、摇臂；41、升降板；42、螺纹柱；43、螺纹套；44、第三电机；45、方形套。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

参照附图1-11,一种具有可升降托盘的四向穿梭车，包括机箱1，机箱1的上端固定连接有盖板7，机箱1的前后两侧均贯穿开设有两个缺口，机箱1的左右两侧均贯穿开设有两个开口，缺口内设置有第一驱动轮2，开口内设置有第二驱动轮3，机箱1内安装有两组对称设置的驱动机构，驱动机构通过动力执行单元同时驱动第一驱动轮2和第二驱动轮3旋转，实现穿梭车四个方向直线移动；

机箱1内设置有两个升降板41，两个升降板41之间设置有升降托盘的顶升机构，升降板41的上端设置有与托盘底部接触的支撑部4，盖板7的上端开设有与支撑部4相配合的条形通孔，升降板41的两端均固定连接有壳体13，壳体13内安装有调平单元，调平单元配合顶升机构使支撑部4与托盘底部接触稳固，并能对托盘进行二次升降。

本发明在使用的时候，通使用驱动机构驱动第一驱动轮2和第二驱动轮3旋转，同时第一驱动轮2为固定不动的驱动轮，而第二驱动轮3为可以上下移动的驱动轮，当第二驱动轮3下移时与货架轨道接触使第一驱动轮2不与货架轨道接触，进而不会产生运动干涉，当第二驱动轮3上移时与货架轨道分离使第一驱动轮2与货架轨道接触，进而实现穿梭车四个方向直线移动，即前后左右四个方向移动，此外，当穿梭车移动至托盘下方时，利用顶升机构顶起升降板41上的支撑部4与托盘接触，并使其脱离货架，此时即可通过第一驱动轮2或是第二驱动轮3使穿梭车托起获取移动，从而使得穿梭车能够在货架轨道上托运货物至制定位置，并且升降板41上安装有的调平单元能够配合顶升机构使支撑部4与托盘底部接触稳固，并能对托盘进行二次升降。

实施例2：基于实施例1有所不同的是；

参照附图2-7,驱动机构包括两个支架14和两个固定板35，两个固定板35的侧壁均通过滚动轴承转动连接有主轴，主轴的一端与第一驱动轮2固定连接，机箱1的底部内壁通过滚动轴承转动连接有蜗杆39，蜗杆39的一侧啮合有蜗轮38，蜗轮38固定在主轴的轴壁上，机箱1内固定连接有两个固定块，两个固定块相对的一侧均通过滚珠轴承转动连接有第一驱动轴15，第一驱动轴15的两端均固定连接有第一锥齿轮37，第一锥齿轮37的一侧内核有第二锥齿轮36，第二锥齿轮36与蜗杆39的杆壁固定连接，第一驱动轴15的轴壁上固定连接有第一从动齿轮16，机箱1的底部内壁固定连接有第一电机9，第一电机9的输出端固定连接有第一主动齿轮17，第一主动齿轮17与第一从动齿轮16啮合，两个支架14的两端均设置有弯折部，两个弯折部均通过滚珠轴承转动连接有转轴，转轴的一端与第二驱动轮3固定连接，支架14的上端固定连接有两个安装架23，两个安装架23的侧壁均安装有驱动第二驱动轮3旋转的驱动单元，驱动单元与蜗杆39的上端相连，驱动单元包括花键轴27，花键轴27通过滚珠轴承转动连接在安装架23的侧壁，蜗杆39的上端开设有花键孔，花键轴27套接在花键孔内，花键轴27的上端固定连接有第一链轮26，安装架23的一侧通过滚珠轴承转动连接有传动轴，传动轴的上端固定连接有第二链轮24，第一链轮26与第二链轮24之间共同绕接有链条25，安装架23的下端固定连接有定位架，定位架上通过轴承座与转轴的轴壁转动连接，转轴的下端固定连接有第三锥齿轮28，第三锥齿轮28的一侧啮合有第四锥齿轮29，第四锥齿轮29固定在转轴的一端，固定板35和固定块之间共同固定连接有支撑板，支撑板通过滚珠轴承与蜗杆39的杆壁转动连接。

机箱1的底部内壁安装有切换第一驱动轮2与第二驱动轮3与直线行驶轨道接触的动力切换单元，动力切换单元包括两个横板22，两个横板22均固定在机箱1的内侧，横板22与机箱1的底部内壁之间通过滚针轴承转动连接有丝杆32，支架14的一侧固定连接有传动架34，传动架34通过螺纹孔与丝杆32的杆壁螺纹连接，丝杆32的杆壁上固定连接有第五锥齿轮30，第五锥齿轮30的一侧啮合有第六锥齿轮31，机箱1的底部内壁通过轴承座转动连接有第二驱动轴21，第六锥齿轮31与第二驱动轴21的一端固定连接，第二驱动轴21的轴壁上固定连接有第二从动齿轮18，机箱1的底部内壁固定连接有第二电机8，第二电机8的输出端固定连接有第二主动齿轮19，第二主动齿轮19与第二从动齿轮18啮合，横板22的下端固定连接有两个导向杆33，支架14的侧壁通过导向孔与导向杆33的杆壁套接，支架14的一侧与机箱1的一侧接触，支架14的另一侧设有限位板20，限位板20固定在机箱1的底部内壁，支架14的下端设有延伸部，机箱1的下端开设有与延伸部相配合的限位孔，支架14上弯折部的一端固定连接有滑块，固定板35的一侧开设有与滑块相配合的滑槽。

本发明设置有的驱动机构，在使用时，启动第一电机9带动第一主从齿轮17使第一从动齿轮16旋转，第一从动齿轮16旋转时带动传动第一驱动轴15使第一锥齿轮37旋转，第一锥齿轮37旋转带动第二锥齿轮36使蜗杆39旋转，蜗杆39旋转带动蜗轮38使主轴和第一驱动轮2旋转，同时蜗杆39旋转时带动花键轴27使第一链轮26旋转，第一链轮26带动链条25使第二链轮24旋转，第二链条24旋转带动传动轴使第三锥齿轮28旋转，第三锥齿轮28旋转带动第四锥齿轮29使转轴和第二驱动轮3旋转，进而实现利用第一电机9带动多个第一驱动轮2和多个第二驱动轮3同步旋转驱动穿梭车移动；

当需要切换移动方向时，启动第二电机8带动第二主动齿轮19使第二从动齿轮18旋转，第二从动齿轮18旋转带动丝杆32旋转，丝杆32旋转时带动传动架34使支架14上移，支架14上移时通过安装架23带动转轴使第二驱动轮3移动，且移动方向受第二电机8的旋转方向控制，此外驱动单元设置有可伸缩的花键轴和花键孔配合的联动关系，如此在支架14上移时依旧可以保持动力传输，从而能够实现切换第一驱动轮2和第二驱动轮3的工作。

实施例3：基于实施例1有所不同的是；

参照附图8和图9,顶升机构包括两个横轴12，两个横轴12均通过滚动轴承转动连接在两个升降板41之间，横轴12的两端均穿过滚动轴承并固定连接摇臂40，摇臂40的一端通过半轴转动连接有滚轮，机箱1内设置有两个电动推杆10，电动推杆10的两端均固定连接有拉杆11，两个拉杆11相背的一端均通过销轴转动连接有支臂，支臂固定在横轴12的轴壁上，机箱1内设有导向槽，导向槽内滑动连接有导向块，导向块固定在壳体13的一侧，调平单元包括顶板5，顶板5的下端固定连接有方形套45，壳体13的上端开设有方向孔，方形套45滑动套接在方向孔内，方形套45内固定连接有螺纹套43，螺纹套43内螺纹连接有螺纹柱42，壳体13内固定连接有第三电机44，第三电机44的输出端与螺纹柱42的下端固定连接，顶板5的上端开设有凹槽，凹槽内固定连接有压力传感器6，顶板5的上端与支撑部4平齐，压力传感器6的上端高于顶板5和支撑部4的上端。

本发明设置有的顶升机构，在使用时，电动推杆10回缩时通过拉杆11拉动支臂使横轴12旋转，横轴12旋转时摇臂40摆动使辊轮接触机箱1的底部，由于摇臂40存在移动的长度且倾斜设置，因此当摇臂40继续摆动时，受到反向力的横轴12能够顶起升降板41使支撑部4接触托盘，进而顶起托盘上的货物，使其离开货架便于穿梭车移动，当支撑部4与托盘底部接触不均时，安装在顶板5上端的压力传感器6检测到不同的压力信号，此时信号传输至控制器，并由控制器接收后控制第三电机44工作，第三电机44工作时带动螺纹柱42时螺纹套43移动，螺纹套43移动带动方形管45使顶板5移动，当四个压力传感器6上的数值趋于较为接近的数值时，控制器控制第三电机44停止工作，如此即可实现顶板5可以在升降板41升降之后继续升降一定的高度，既可以实现顶升货物，还可以通过单独控制第三电机44实现对托盘的稳定接触，提高运输货物时的稳定性。

需要说明的是，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种具有可升降托盘的四向穿梭车，包括机箱（1），所述机箱（1）的上端固定连接有盖板（7），所述机箱（1）的前后两侧均贯穿开设有两个缺口，所述机箱（1）的左右两侧均贯穿开设有两个开口，其特征在于：所述缺口内设置有第一驱动轮（2），所述开口内设置有第二驱动轮（3），所述机箱（1）内安装有两组对称设置的驱动机构，所述驱动机构包括两个支架（14）和两个固定板（35），两个所述固定板（35）的侧壁均通过滚动轴承转动连接有主轴，所述主轴的一端与第一驱动轮（2）固定连接，所述机箱（1）的底部内壁通过滚动轴承转动连接有蜗杆（39），所述蜗杆（39）的一侧啮合有蜗轮（38），所述蜗轮（38）固定在主轴的轴壁上，所述机箱（1）内固定连接有两个固定块，两个所述固定块相对的一侧均通过滚珠轴承转动连接有第一驱动轴（15），所述第一驱动轴（15）的两端均固定连接有第一锥齿轮（37），所述第一锥齿轮（37）的一侧内核有第二锥齿轮（36），所述第二锥齿轮（36）与蜗杆（39）的杆壁固定连接，所述第一驱动轴（15）的轴壁上固定连接有第一从动齿轮（16），所述机箱（1）的底部内壁固定连接有第一电机（9），所述第一电机（9）的输出端固定连接有第一主动齿轮（17），所述第一主动齿轮（17）与第一从动齿轮（16）啮合；

两个所述支架（14）的两端均设置有弯折部，两个所述弯折部均通过滚珠轴承转动连接有转轴，所述转轴的一端与第二驱动轮（3）固定连接，所述支架（14）的上端固定连接有两个安装架（23），两个所述安装架（23）的侧壁均安装有驱动第二驱动轮（3）旋转的驱动单元，所述驱动单元与蜗杆（39）的上端相连，所述机箱（1）的底部内壁安装有切换第一驱动轮（2）与第二驱动轮（3）与直线行驶轨道接触的动力切换单元，所述驱动单元包括花键轴（27），所述花键轴（27）通过滚珠轴承转动连接在安装架（23）的侧壁，所述蜗杆（39）的上端开设有花键孔，所述花键轴（27）套接在花键孔内，所述花键轴（27）的上端固定连接有第一链轮（26），所述安装架（23）的一侧通过滚珠轴承转动连接有传动轴，所述传动轴的上端固定连接有第二链轮（24），所述第一链轮（26）与第二链轮（24）之间共同绕接有链条（25），所述安装架（23）的下端固定连接有定位架，所述定位架上通过轴承座与转轴的轴壁转动连接，所述转轴的下端固定连接有第三锥齿轮（28），所述第三锥齿轮（28）的一侧啮合有第四锥齿轮（29），所述第四锥齿轮（29）固定在转轴的一端，所述固定板（35）和固定块之间共同固定连接有支撑板，所述支撑板通过滚珠轴承与蜗杆（39）的杆壁转动连接，所述驱动机构通过动力执行单元同时驱动第一驱动轮（2）和第二驱动轮（3）旋转，实现穿梭车四个方向直线移动；

所述动力切换单元包括两个横板（22），两个所述横板（22）均固定在机箱（1）的内侧，所述横板（22）与机箱（1）的底部内壁之间通过滚针轴承转动连接有丝杆（32），所述支架（14）的一侧固定连接有传动架（34），所述传动架（34）通过螺纹孔与丝杆（32）的杆壁螺纹连接，所述丝杆（32）的杆壁上固定连接有第五锥齿轮（30），所述第五锥齿轮（30）的一侧啮合有第六锥齿轮（31），所述机箱（1）的底部内壁通过轴承座转动连接有第二驱动轴（21），所述第六锥齿轮（31）与第二驱动轴（21）的一端固定连接，所述第二驱动轴（21）的轴壁上固定连接有第二从动齿轮（18），所述机箱（1）的底部内壁固定连接有第二电机（8），所述第二电机（8）的输出端固定连接有第二主动齿轮（19），所述第二主动齿轮（19）与第二从动齿轮（18）啮合，所述横板（22）的下端固定连接有两个导向杆（33），所述支架（14）的侧壁通过导向孔与导向杆（33）的杆壁套接，所述支架（14）的一侧与机箱（1）的一侧接触，所述支架（14）的另一侧设有限位板（20），所述限位板（20）固定在机箱（1）的底部内壁；

所述机箱（1）内设置有两个升降板（41），两个所述升降板（41）之间设置有升降托盘的顶升机构，所述顶升机构包括两个横轴（12），两个所述横轴（12）均通过滚动轴承转动连接在两个升降板（41）之间，所述横轴（12）的两端均穿过滚动轴承并固定连接摇臂（40），所述摇臂（40）的一端通过半轴转动连接有滚轮，所述机箱（1）内设置有两个电动推杆（10），所述电动推杆（10）的两端均固定连接有拉杆（11），两个所述拉杆（11）相背的一端均通过销轴转动连接有支臂，所述支臂固定在横轴（12）的轴壁上，所述升降板（41）的上端设置有与托盘底部接触的支撑部（4），所述盖板（7）的上端开设有与支撑部（4）相配合的条形通孔；

所述升降板（41）的两端均固定连接有壳体（13），所述壳体（13）内安装有调平单元，所述调平单元包括顶板（5），所述顶板（5）的下端固定连接有方形套（45），所述壳体（13）的上端开设有方向孔，所述方形套（45）滑动套接在方向孔内，所述方形套（45）内固定连接有螺纹套（43），所述螺纹套（43）内螺纹连接有螺纹柱（42），所述壳体（13）内固定连接有第三电机（44），所述第三电机（44）的输出端与螺纹柱（42）的下端固定连接，所述调平单元配合顶升机构使支撑部（4）与托盘底部接触稳固，并能对托盘进行二次升降。

2.根据权利要求1所述的一种具有可升降托盘的四向穿梭车，其特征在于：所述支架（14）的下端设有延伸部，所述机箱（1）的下端开设有与延伸部相配合的限位孔，所述支架（14）上弯折部的一端固定连接有滑块，所述固定板（35）的一侧开设有与滑块相配合的滑槽。

3.根据权利要求1所述的一种具有可升降托盘的四向穿梭车，其特征在于：所述机箱（1）内设有导向槽，所述导向槽内滑动连接有导向块，所述导向块固定在壳体（13）的一侧。

4.根据权利要求1所述的一种具有可升降托盘的四向穿梭车，其特征在于：所述顶板（5）的上端开设有凹槽，所述凹槽内固定连接有压力传感器（6），所述顶板（5）的上端与支撑部（4）平齐，所述压力传感器（6）的上端高于顶板（5）和支撑部（4）的上端。