CN218696810U - 打磨装置及地坪研磨机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种打磨装置及地坪研磨机器人，包括：机架；打磨执行机构，打磨执行机构的一端转动连接于机架；提升驱动组件，提升驱动组件的一端转动连接于机架；以及提升连杆，提升连杆的一端与打磨执行机构转动连接，另一端与提升驱动组件转动连接；机架、打磨执行机构、提升连杆与提升驱动组件共同配合构成连杆机构。也即打磨执行机构能够根据地坪的地形变形而自适应浮动，保证始终与地坪表面有效接触，打磨执行机构在竖直方向上不会受到提升托架的作用力，与地坪的接触压力完全由打磨执行机构的自重决定，从而有效的控制每个磨片的下压力。提升地坪的打磨加工质量，保证地坪各区域的平整度一致性好。

Description

打磨装置及地坪研磨机器人

技术领域

本实用新型涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种打磨装置及地坪研磨机器人。

背景技术

建筑行业中，地坪打磨机是一种打磨或打磨混泥土地面的设备，主要用于在混泥土地面完全干透之后，去除混泥土地面的表面浮浆，增加水泥的表面清洁度，增强地面附着力，以便开展后续地坪表面施工作业(如涂抹地坪漆等)。此外，通过更换不同的机器刀头可以实现地坪打磨或打磨功能。地坪打磨机广泛应用于地下车库与工业厂房的地坪施工，是环氧地坪施工、固化地坪施工及金刚砂地坪施工过程中不可或缺的设备。

为了提高打磨效率，大型打磨机的磨盘直径通常在600mm以上，以便实现大面积区域的快速打磨，但也正因为大型打磨机的整体体积大，磨盘尺寸大，存在无法打磨靠近墙角、柱边等地面区域的问题，因此需要配合使用小型打磨机进行边角地面的打磨。目前市面上的小型打磨机结构比较简单，主要由驱动电机、打磨盘和机架组成。驱动电机安装在机架上，打磨盘与驱动电机的驱动轴相连。工作时，打磨盘接触地坪表面，驱动电机驱动打磨盘旋转，从而完成地坪打磨施工。

然而，上述现有的小型打磨机中打磨盘与地坪表面的接触压力由驱动电机与机架的相对安装位置来确认，当出现安装尺寸误差或者遇到坑洼不平的地坪表面时，会造成打磨盘与地坪表面的接触压力时高时低、甚至因脱离接触而失去压力，进而影响对地坪的打磨质量，导致地坪打磨后的平整度一致性差。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种打磨装置及地坪研磨机器人，旨在解决现有技术打磨盘与地坪表面接触压力无法自适应调节，影响打磨质量和平整度的问题。

一方面，本申请提供一种打磨装置，所述打磨装置包括：

机架；

打磨执行机构，所述打磨执行机构的一端转动连接于所述机架，且所述打磨执行机构用于对地坪执行打磨作业；以及

提升驱动组件，所述提升驱动组件的一端转动连接于所述机架；以及

提升连杆，所述提升连杆的一端与所述打磨执行机构转动连接，另一端与所述提升驱动组件转动连接；其中，所述机架、所述打磨执行机构、所述提升连杆与所述提升驱动组件共同配合构成连杆机构。

上述方案的打磨装置应用于装备于地坪研磨机器人中，为对地坪进行打磨施工的直接执行终端。使用时，打磨执行机构的一端与机架转动相连，再将提升驱动组件的一端与机架转动相连，最后，将提升连杆的一端与打磨执行机构转动相连，另一端与提升驱动组件转动相连，如此一来，机架、所述打磨执行机构、提升连杆和提升驱动组件四者可配合构成一个近似于四边形的连杆机构，根据四边形连杆机构的特性，借助四个铰接部位提供主动特质的转动自由度，使得打磨执行机构具备自主上下浮动的能力，也即能够根据地坪的地形变形而自适应浮动，保证始终与地坪表面有效接触，打磨执行机构在竖直方向上不会受到提升托架的作用力，与地坪的接触压力完全由打磨执行机构的自重决定，从而有效的控制每个磨片的下压力。提升地坪的打磨加工质量，保证地坪各区域的平整度一致性好。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述打磨执行机构包括打磨组件、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆分列于所述打磨组件的两侧，且所述第一连杆的一端与所述打磨组件连接，另一端与所述提升连杆连接，所述第二连杆的一端与所述打磨组件连接，另一端与所述提升连杆连接。

在其中一个实施例中，所述提升连杆包括第一衔接杆、第二衔接杆和连接杆，所述第一衔接杆的一端与所述第一连杆转动连接，另一端与所述连接杆的一端转动连接；所述第二衔接杆的一端与所述第二连杆转动连接，另一端与所述连接杆的另一端转动连接，所述连接杆与所述提升驱动组件转动连接。

在其中一个实施例中，所述第一连杆和所述第二连杆均设置为折弯结构，且其弯折处为朝向远离所述打磨组件与所述机架连接处的方向凸出。

在其中一个实施例中，所述打磨执行机构还包括提升托架，所述打磨执行机构通过所述提升托架的一端与所述机架转动连接，所述提升托架整体设置为扁平结构，且靠近所述机架的一端向上弯曲形成机架连接部，所述机架连接部与机架转动连接。

在其中一个实施例中，所述提升托架远离所述机架的另一端与所述打磨组件转动连接，所述第一连杆和所述第二连杆远离所述提升连杆的一端均固设于所述提升托架上。

在其中一个实施例中，所述提升驱动组件还包括提升驱动件，所述提升驱动件的一端转动连接于所述机架上，另一端与所述连接杆转动连接。

在其中一个实施例中，所述打磨装置还包括支撑件，所述支撑件设置于所述机架上并能够与所述提升驱动件抵接。

在其中一个实施例中，所述打磨执行机构还包括固定座和挡灰板，所述固定座设置于所述打磨组件上，所述挡灰板设置于所述固定座上并罩设于所述打磨组件的外周；

所述打磨执行机构还包括调节结构，所述挡灰板通过所述调节结构升降可调地设置于所述固定座上；

所述调节结构包括螺栓组件以及开设在所述挡灰板上的腰型孔，所述螺栓组件设置于所述固定座上并滑动穿设于所述腰型孔内；或者所述调节结构包括螺栓组件以及开设在所述固定座上的腰型孔，所述螺栓组件设置于所述挡灰板上并滑动穿设于所述腰型孔内。

另一方面，本申请还提供一种地坪研磨机器人，其包括：

行走底盘；

主机，所述主机设置于所述行走底盘上；以及

如上所述的打磨装置，所述打磨装置与所述主机连接，且所述打磨装置的所述打磨执行机构可进行上下浮动。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例所述的地坪研磨机器人的结构示意图；

图2为本实用新型中打磨执行机构被提升翻转后的结构示意图；

图3为本实用新型中地坪研磨机器人行经障碍物时的结构示意图；

图4为本实用新型中打磨执行机构的结构示意图；

图5为图4的俯视结构示意图。

附图标记说明：

100、地坪研磨机器人；10、打磨装置；11、打磨执行机构；11a、打磨组件；111、打磨电机；112、减速器；113、电机法兰；114、打磨盘；115、固定座；116、挡灰板；117、腰型孔；12、提升连杆；121、第一衔接杆；122、第二衔接杆；13、提升驱动组件；131、第一连杆；132、第二连杆；133、连接杆；134、提升驱动件；14、提升托架；15、支撑件；20、行走底盘；21、驱动轮；22、万向轮；30、主机；40、吸尘装置；200、障碍物。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1，图2和图4所示，为本申请一实施例展示的一种打磨装置10，所述打磨装置10包括：机架、打磨执行机构11、提升驱动组件13以及提升连杆12。

所述打磨执行机构11的一端转动连接于所述机架，且所述打磨执行机构11用于对地面执行打磨作业；所述提升驱动组件13的一端转动连接于所述机架；所述提升连杆12的一端与所述打磨执行机构11转动连接，另一端与所述提升驱动组件13转动连接；其中，所述机架、所述打磨执行机构11、所述提升连杆12与所述提升驱动组件13共同配合构成连杆机构。

具体地，提升驱动组件13布置在打磨执行机构11的后斜上方，因而打磨执行机构11不会受到提升驱动组件13的干涉而具备上下浮动空间，此外提升驱动组件13也可以限制打磨执行机构11浮动时上端的自由度。

综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的打磨装置10应用于装备于地坪研磨机器人100中，为对地坪进行打磨施工的直接执行终端。使用时，打磨执行机构11的一端与机架转动相连，再将提升驱动组件13的一端与机架转动相连，最后，将提升连杆12的一端与打磨执行机构11转动相连，另一端与提升驱动组件13转动相连，如此一来，机架、所述打磨执行机构11、提升连杆12和提升驱动组件13四者可配合构成一个近似于四边形的连杆机构，根据四边形连杆机构的特性，借助四个铰接部位提供主动特质的转动自由度，使得打磨执行机构11具备自主上下浮动的能力，也即能够根据地坪的地形变形而自适应浮动，保证始终与地坪表面有效接触，打磨执行机构11在竖直方向上不会受到提升托架14的作用力，与地坪的接触压力完全由打磨执行机构11的自重决定，从而有效的控制每个磨片的下压力，提升地坪的打磨加工质量，保证地坪各区域的平整度一致性好。

请继续参阅图4和图5，在一些实施例中，所述打磨执行机构11包括打磨组件11a、第一连杆131和第二连杆132，所述第一连杆131和所述第二连杆132分列于所述打磨组件11a的两侧，且所述第一连杆131的一端与所述打磨组件11a连接，另一端与所述提升连杆12连接，所述第二连杆132的一端与所述打磨组件11a连接，另一端与所述提升连杆12连接。如此，第一连杆131和第二连杆132实现打磨组件11a的双侧均衡受力，保证打磨组件11a安装稳固，且上下浮动平稳。

可以理解的，第一连杆131和第二连杆132为对称结构，利于降低制造难度和设计成本，同时保证对打磨执行机构11的施力一致性，确保打磨执行机构11上下浮动时平稳。

请继续参阅图5，具体而言，所述提升连杆12包括第一衔接杆121、第二衔接杆122和连接杆133，所述第一衔接杆121的一端与所述第一连杆131转动连接，另一端与所述连接杆133的一端转动连接；所述第二衔接杆122的一端与所述第二连杆132转动连接，另一端与所述连接杆133的另一端转动连接，所述连接杆133与所述提升驱动组件13转动连接。如此，提升驱动组件13输出的提拉力可通过连接杆133均匀且同步传输给第一衔接杆121和第二衔接杆122，使得第一衔接杆121通过第一连杆131拉动打磨组件11a的一侧，第二衔接杆122通过第二连杆132拉动打磨组件11a的另一侧，保证打磨组件11a双侧转动同步，上下翻转平稳。

请继续参阅图1至图3，进一步地，所述提升驱动组件13还包括提升驱动件134，所述提升驱动件134的一端转动连接于所述机架上，另一端与所述连接杆133转动连接。提升驱动件134用于提升驱动打磨执行机构11向上翻转呈倾斜姿态，方便更换损耗部件，同时加强地坪研磨机器人100的通过能力。

可选地，提升驱动件134可以是但不限于电推杆、气缸、油缸等。例如，本实施例中提升驱动件134采用电推杆。电推杆的座体通过销轴铰接在机架靠近底部的位置，电推杆的伸缩杆与连接杆133通过销轴铰接。当伸缩杆被驱动伸出时，打磨执行机构11保持竖立姿态，即打磨旋转中心垂直于地坪表面，由此保证较佳的接触状态和打磨效果。当伸缩杆被驱动回收时，打磨执行机构11被提升向上翻转一定角度(例如30°)，此时打磨执行机构11远离地坪并与地坪形成角度布置，形成的开口提供足够的操作空间，方便施工人员进行维保和更换作业。

请继续参阅图1和图4，进一步地，所述第一连杆131和所述第二连杆132均设置为折弯结构，且其弯折处为朝向远离所述打磨组件11a与所述机架连接处的方向凸出。将第一连杆131和第二连杆132采用折弯结构，不仅可以加长力臂，同时两个连杆不用做的很长，进而避免影响受力。

请继续参阅图1和图5，此外，在上述实施例的基础上，所述打磨执行机构11还包括提升托架14，所述打磨执行机构11通过所述提升托架14的一端与所述机架转动连接，所述提升托架14整体设置为扁平结构，且靠近所述机架的一端向上弯曲形成机架连接部，所述机架连接部与机架转动连接。具体而言，所述提升托架14远离所述机架的另一端与所述打磨组件11a转动连接，所述第一连杆131和所述第二连杆132远离所述提升连杆12的一端均固设于所述提升托架14上。

将提升托架14设计为扁平结构，利于降低整机重心高度，使打磨组件11a更加稳定。此外，提升托架14则布置在打磨组件11a的水平一侧，可限制打磨执行机构11浮动时的横向偏摆自由度，防止打磨组件11a发生横向晃动，但由于提升驱动组件13的存在，提升托架14对打磨执行机构11并不施加竖直方向的作用力。

第一连杆131和第二连杆132均与提升托架14通过焊接、铆接、一体成型等方式连接固定为一体，保证了足够的连接强度。当提升驱动件134斜向上拉动提升连杆12时，第一连杆131和第二连杆132同步拉动提升托架14，提升托架14动作响应速度高，提升托架14和打磨组件11a也被带动而同步向上转动，此时提升托架14与机架的铰接部位形成转动支点，提升连杆12、第一连杆131、第二连杆132和提升托架14带动打磨组件11a以上述的转动支点为圆心进行翻转。该驱动打磨执行机构11翻转的方式简单，响应速度快，且可靠性高。

此外，进行打磨作业时，提升托架14会推着打磨组件11a向前行进，一来不仅可以使整个磨盘组件11a的重心降低，此外还能够使磨盘组件11a往前推着走的力到地面的力臂变小，使磨盘组件11a更稳的工作。

请继续参阅图5，提升托架14与机架之间形成有两个铰接结构，并间隔对称布置。从而获得对打磨执行机构11更平稳的转动支撑效果。

所述提升托架14的一端与所述机架转动连接，另一端与所述打磨组件11a转动连接。如此，提升托架14具备转动自由度，使磨盘组件11a具备上下摆动的能力，可很好的适应地面的起伏变化，确保打磨效果。

请继续参阅图2和图3，此外，在上述任一实施例的基础上，所述打磨装置10还包括支撑件15，所述支撑件15设置于所述机架上并能够与所述提升驱动件134抵接。当打磨组件11a打到地面上的障碍物200而产生弹起时，可防止提升驱动件134往下过快移动而与机架发生剧烈的刚性直接撞击。

请继续参阅图4，此外，在上述任一实施例的基础上，所述打磨执行机构11包括打磨电机111、减速器112、电机法兰113和打磨盘114，所述打磨电机111与所述减速器112驱动连接，所述减速器112设置于所述电机法兰113上，且所述减速器112与所述打磨盘114传动连接；所述提升托架14远离所述机架的一端与所述电机法兰113转动连接。

工作时，打磨电机111输出旋转动力，减速器112对旋转动力进行降速并增加扭矩后传递至打磨盘114，打磨盘114的旋动动力强，扭矩大，使打磨盘114能够克服地坪表面的摩擦阻力而平稳旋转，完成高质量打磨作业。电机法兰113将打磨电机111、减速器112和打磨盘114装载固定为一体，结构紧凑且连接强度高。

本方案中，打磨盘114通过多块磨片组装构成。具体地，多块磨片竖向设置并沿圆周方向密排为一圈，且多块磨片的底面保持在同一平面内，以保证对地坪的打磨效果。磨片的安装方式可以采用螺接、卡扣固定、夹持固定等。

磨片的下表面用于与地坪接触以执行地坪打磨加工。采用多块磨片组成打磨盘114的实现方式，便于对磨损的任意一块磨片单独更换，从而利于降低成本。

实际工作中，提升驱动件134收缩，打磨盘114被带动提升向上翻转，此时可以方便施工人员更换打磨盘114上的磨片。在施工转场时，使打磨盘114处于提升上翻状态，地坪研磨机器人100通过底部的驱动轮21和万向轮22可以很方便的移动和转向，同时具有一定的越障能力，能轻松的通过车库入口和出口处的斜坡。

请继续参阅图3，此外，由于打磨执行机构11与机架的连接方式为铰接(即转动连接)，可以有效的消除机器的过定位，防止驱动轮21在施工过程中悬空，导致机器失去动力，当地坪研磨机器人100进行打磨作业中遇到地面不平整的情况时，如后方的万向轮22压过凸起的障碍物200，铰接结构可以使打磨执行机构11在与地面保持接触的情况下，驱动轮21仍与地面接触，保证地坪研磨机器人100的前进动力。

请继续参阅图4，进一步地，所述打磨执行机构11还包括固定座115和挡灰板116，所述固定座115设置于打磨组件11a的所述电机法兰113上，所述挡灰板116设置于所述固定座115上并罩设于打磨组件11a的所述打磨盘114的外周。防止打磨产生的灰尘四处逸散而影响环境卫生和施工人员身体健康。

更进一步地，所述打磨执行机构11还包括调节结构，所述挡灰板116通过所述调节结构升降可调地设置于所述固定座115上。施工人员通过操作调节结构，能够灵活调节挡灰板116至所需安装高度，从而适配出现磨损或者更换不同尺寸的打磨盘114。

请继续参阅图4，具体而言，所述调节结构包括螺栓组件以及开设在所述挡灰板116上的腰型孔117，所述螺栓组件设置于所述固定座115上并滑动穿设于所述腰型孔117内；或者所述调节结构包括螺栓组件以及开设在所述固定座115上的腰型孔117，所述螺栓组件设置于所述挡灰板116上并滑动穿设于所述腰型孔117内。

当更换厚度更小或更大的磨片，或者磨片出现磨损后需要调整挡灰板116的高度是，拧松螺栓组件，上下滑移挡灰板116后锁紧螺栓组件即可。挡灰板116的高度调节方式简单，易于操作，提高工作效率和体验感。

请继续参阅图1，综上之外，本申请还提供一种地坪研磨机器人100，其包括：行走底盘20、主机30、吸尘装置40以及如上述任一实施例所述的打磨装置10。所述主机30设置于所述行走底盘20上；所述吸尘装置40设置于所述主机30上用于打磨作业时吸收扬尘；所述打磨装置10与所述主机30连接，且所述打磨装置10的所述打磨执行机构11可进行上下浮动。

工作时，随着行走底盘20输出行走动力，地坪研磨和机器人100可沿着待施工地面进行移动。在此过程中打磨装置10接触地面并对地面进行打磨作业，以提高地面的平整度，与此同时吸尘装置40进行抽吸空气，将打磨产生的扬尘及时清除干净，保证环境卫生和人员健康。

本实施例中，行走底盘20包括底盘框架和安装在底盘框架上的驱动轮和转向轮。驱动轮提供行走动力，转向轮使行走底盘20具备灵活转向能力。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (10)

1.一种打磨装置，其特征在于，所述打磨装置包括：

机架；

打磨执行机构，所述打磨执行机构的一端转动连接于所述机架，且所述打磨执行机构用于对地坪执行打磨作业；

提升驱动组件，所述提升驱动组件的一端转动连接于所述机架；以及

提升连杆，所述提升连杆的一端与所述打磨执行机构转动连接，另一端与所述提升驱动组件转动连接；其中，所述机架、所述打磨执行机构、所述提升连杆与所述提升驱动组件共同配合构成连杆机构。

2.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨执行机构包括打磨组件、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆分列于所述打磨组件的两侧，且所述第一连杆的一端与所述打磨组件连接，另一端与所述提升连杆连接，所述第二连杆的一端与所述打磨组件连接，另一端与所述提升连杆连接。

3.根据权利要求2所述的打磨装置，其特征在于，所述提升连杆包括第一衔接杆、第二衔接杆和连接杆，所述第一衔接杆的一端与所述第一连杆转动连接，另一端与所述连接杆的一端转动连接；所述第二衔接杆的一端与所述第二连杆转动连接，另一端与所述连接杆的另一端转动连接，所述连接杆与所述提升驱动组件转动连接。

4.根据权利要求2所述的打磨装置，其特征在于，所述第一连杆和所述第二连杆均设置为折弯结构，且其弯折处为朝向远离所述打磨组件与所述机架连接处的方向凸出。

5.根据权利要求2所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨执行机构还包括提升托架，所述打磨执行机构通过所述提升托架的一端与所述机架转动连接，所述提升托架整体设置为扁平结构，且靠近所述机架的一端向上弯曲形成机架连接部，所述机架连接部与机架转动连接。

6.根据权利要求5所述的打磨装置，其特征在于，所述提升托架远离所述机架的另一端与所述打磨组件转动连接，所述第一连杆和所述第二连杆远离所述提升连杆的一端均固设于所述提升托架上。

7.根据权利要求3所述的打磨装置，其特征在于，所述提升驱动组件还包括提升驱动件，所述提升驱动件的一端转动连接于所述机架上，另一端与所述连接杆转动连接。

8.根据权利要求7所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨装置还包括支撑件，所述支撑件设置于所述机架上并能够与所述提升驱动件抵接。

9.根据权利要求8所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨执行机构还包括固定座和挡灰板，所述固定座设置于所述打磨组件上，所述挡灰板设置于所述固定座上并罩设于所述打磨组件的外周；

所述打磨执行机构还包括调节结构，所述挡灰板通过所述调节结构升降可调地设置于所述固定座上；

所述调节结构包括螺栓组件以及开设在所述挡灰板上的腰型孔，所述螺栓组件设置于所述固定座上并滑动穿设于所述腰型孔内；或者所述调节结构包括螺栓组件以及开设在所述固定座上的腰型孔，所述螺栓组件设置于所述挡灰板上并滑动穿设于所述腰型孔内。

10.一种地坪研磨机器人，其特征在于，包括：

行走底盘；

主机，所述主机设置于所述行走底盘上；以及

如上述权利要求1至9任一项所述的打磨装置，所述打磨装置与所述主机连接，且所述打磨装置的所述打磨执行机构可进行上下浮动。

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