CN218684436U - Dsa设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种DSA设备，包括机架、支撑臂和第一转动机构，所述机架通过所述第一转动机构安装在所述支撑臂上，所述第一转动机构包括力矩电机，所述力矩电机具有定子和转子，所述定子固定在所述支撑臂上，所述机架的旋转轴固定连接于所述转子。通过利用力矩电机直接驱动的驱动结构使得DSA设备不仅结构紧凑，而且整个传动链没有链、带、齿轮或变速器等中间传动元件，从而没有机械间隙，可获得极高的定位精度和旋转刚性；此外整个传动链路上没有机械传动元件的减速作用和啮合噪音，电机转速会更低，运动会更为安静，用户使用体验更佳；无需惯量匹配即可实现控制的稳定性。

Description

DSA设备

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及一种DSA设备。

背景技术

医用DSA(Digital subtraction angiography，数字减影血管造影，以下简称DSA)设备通常包括多个自由度，以保证末端C形臂上的射线发生器以及射线接收装置位置和姿态调整的需要。当前DSA设备的机架绕轴的旋转的驱动方案都是电机+减速箱+链或带或齿轮传动等+负载，传动刚度和精度有限；或者是电机+一级减速箱+二级RV或谐波等高刚性高精度减速箱+负载，传动结构整体轴向和径向尺寸大，会占用很大的走线空间，不利于线缆的走线。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是为了克服现有技术中的上述缺陷，提供一种结构紧凑、传动精度高的DSA设备。

本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

本实用新型提供了一种DSA设备，包括机架(3)、支撑臂(2)和第一转动机构(100)，所述机架(3)通过所述第一转动机构(100)安装在所述支撑臂(2)上，所述第一转动机构(100)包括力矩电机(110)，所述力矩电机(110)具有定子(111)和转子(112)，所述定子(111)固定在所述支撑臂(2)上，所述机架(3)的旋转轴(3011)固定连接于所述转子(112)。

在本方案中，采用上述结构，利用力矩电机直接驱动的驱动结构使得DSA设备不仅结构紧凑，而且整个传动链没有链、带、齿轮或变速器等中间传动元件，从而没有机械间隙，可获得极高的定位精度和旋转刚性；此外整个传动链路上没有机械传动元件的减速作用和啮合噪音，电机转速会更低，运动会更为安静，用户使用体验更佳；无需惯量匹配即可实现控制的稳定性。

较佳地，所述支撑臂(2)上具有安装孔(201)，所述定子(111)通过限位压板(130)固定在所述安装孔(201)内。

在本方案中，采用上述结构，通过限位压板固定力矩电机的定子，使得力矩电机稳定的安装在支撑臂内，且便于拆卸和安装。

较佳地，所述DSA设备还包括位置检测机构(120)，所述位置检测机构(120)包括移动部(122)和固定部(121)，所述移动部(122)设于所述转子(112)和/或所述旋转轴(3011)上，所述固定部(121)设于所述定子(111)、所述限位压板(130)或所述支撑臂(2)上。

在本方案中，采用上述结构，通过位置检测机构检测转子的转动角度以检测或调节DSA设备的转动位置。

较佳地，所述位置检测机构(120)为磁栅或光栅。

较佳地，所述第一转动机构(100)还包括轴承(140)，所述轴承(140)的内圈连接于所述旋转轴(3011)，所述轴承(140)的外圈固定于所述支撑臂(2)。

在本方案中，设置轴承支撑DSA设备的机架，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。

较佳地，所述轴承(140)位于所述力矩电机(110)的下方。

在本方案中，将轴承设置在力矩电机的下方，便于DSA设备的机架与力矩电机的安装。

较佳地，所述轴承(140)为深沟球轴承、角接触轴承或交叉滚子轴承。

较佳地，所述力矩电机(110)为中空力矩电机(110)，所述旋转轴(3011)为中空结构；

所述机架(3)包括旋转臂(301)，所述旋转轴(3011)设于所述旋转臂(301)上，所述旋转臂(301)内设有第一走线通道；

所述支撑臂(2)内设有第二走线通道，所述第一走线通道和所述第二走线通道通过所述旋转轴(3011)的中空结构连通。

在本方案中，采用上述结构，便于将设备的各种线路隐藏在支撑臂和机架的内部，一方面比较美观，另一方面可以避免线路影响设备的转动或因意外而损坏。

较佳地，所述DSA设备还包括安装座(1)，所述支撑臂(2)远离所述机架(3)安装的一端与所述安装座(1)通过第二转动机构(200)连接。

在本方案中，采用上述结构，支撑臂通过第二转动机构转动安装在安装座上，使得DSA设备具有更大的工作范围，便于根据场地环境选择合适的位置。

较佳地，所述第二转动机构(200)为力矩电机(110)，所述力矩电机(110)的定子(111)固定在所述安装座(1)上，所述支撑臂(2)的旋转部固定连接于所述力矩电机(110)的转子(112)。

在本方案中，采用上述结构，利用力矩电机直接驱动的驱动结构使得DSA设备不仅结构紧凑，而且整个传动链没有链、带、齿轮或变速器等中间传动元件，从而没有机械间隙，可获得极高的定位精度和旋转刚性；此外整个传动链路上没有机械传动元件的减速作用和啮合噪音，电机转速会更低，运动会更为安静，用户使用体验更佳；无需惯量匹配即可实现控制的稳定性。

本实用新型的积极进步效果在于：本实用新型的DSA设备利用力矩电机直接驱动的驱动结构使得DSA设备不仅结构紧凑，而且整个传动链没有链、带、齿轮或变速器等中间传动元件，从而没有机械间隙，可获得极高的定位精度和旋转刚性；此外整个传动链路上没有机械传动元件的减速作用和啮合噪音，电机转速会更低，运动会更为安静，用户使用体验更佳；无需惯量匹配即可实现控制的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型较佳实施例的DSA设备的结构示意图。

图2为图1的剖视图。

图3为图2中A处的局部结构放大图。

图4为本实用新型较佳实施例的DSA设备的另一工作状态结构示意图。

图5为本实用新型其他实施例中DSA设备的安装结构示意图。

附图标记说明：

安装座1

支撑臂2

机架3

旋转臂301

旋转轴3011

C臂滑车302

C臂303

射线探测器4

射线发生器5

第一转动机构100

力矩电机110

定子111

转子112

位置检测机构120

固定部121

移动部122

限位压板130

轴承140

第二转动机构200

具体实施方式

下面通过实施例的方式进一步说明本实用新型，但并不因此将本实用新型限制在以下的实施例范围之中。

如图1-4所示，本实用新型实施例提供了一种DSA设备，包括机架3、支撑臂2和第一转动机构100，机架3通过第一转动机构100安装在支撑臂2上。如图3所示，第一转动机构100包括力矩电机110，力矩电机110具有定子111和转子112，定子111固定在支撑臂2上，机架3的旋转轴3011固定连接于转子112。

具体的，机架3包括旋转臂301、C臂滑车302和C臂303，C臂303通过C臂滑车302安装在旋转臂301上，C臂303的两端分别设有射线探测器4和射线发生器5。旋转臂301与支撑臂2通过第一转动机构100连接，即旋转臂301上具有旋转轴3011，旋转臂301通过旋转轴3011与力矩电机110的转子112连接，力矩电机110的定子111与支撑臂2连接。力矩电机110工作时，通过转子112的转动带动旋转臂301转动。

本技术方案利用力矩电机110直接驱动的驱动结构使得DSA设备不仅结构紧凑，而且整个传动链没有链、带、齿轮或变速器等中间传动元件，从而没有机械间隙，可获得极高的定位精度和旋转刚性；此外整个传动链路上没有机械传动元件的减速作用和啮合噪音，电机转速会更低，运动会更为安静，用户使用体验更佳；无需惯量匹配即可实现控制的稳定性。

如图2和图3所示，支撑臂2上具有安装孔，定子111通过限位压板130固定在安装孔内。

在本实施例中，限位压板130是具有外螺纹的环形板，安装孔的上端具有内螺纹，将力矩电机110安装在支撑臂2的安装孔内后，将限位压板130与安装孔通过螺纹连接，限位压板130抵压在力矩电机110的定子111的上端，从而阻止力矩电机110脱离安装孔。如果要取出力矩电机110，将限位压板130旋下即可。通过限位压板130固定力矩电机110的定子111，使得力矩电机110稳定的安装在支撑臂2内，且便于拆卸和安装。

该DSA设备还包括位置检测机构120，通过位置检测机构120检测转子112的转动角度以检测或调节DSA设备的转动位置。位置检测机构120包括移动部122和固定部121，移动部122设于转子112和/或旋转轴3011上，固定部121设于定子111、限位压板130或支撑臂2上。

如图3所示，在实施例中，位置检测机构120的固定部121安装在限位压板130上，位置检测机构120的移动部122安装在转子112上。

位置检测机构120可以为磁栅、光栅或者其他可以精确测量旋转臂301旋转角度的装置。

如图3所示，第一转动机构100还包括轴承140，轴承140的内圈连接于旋转轴3011，轴承140的外圈固定于支撑臂2。其中，轴承140位于力矩电机110的下方。

通过设置轴承140支撑DSA设备的机架3，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。将轴承140设置在力矩电机110的下方，便于DSA设备的机架3与力矩电机110的安装。在其他实施例中，轴承140也可设置于力矩电机110的上方。

轴承140可以选用深沟球轴承、角接触轴承或交叉滚子轴承等，在此不做限定。其中，交叉滚子轴承承载性以及承载倾覆力矩性能更优，是更优地选择。

在本实施例中，力矩电机110为中空力矩电机110，旋转轴3011为中空结构。旋转臂301也为中空结构，旋转臂301的中空结构可以作为第一走线通道。支撑臂2内设有第二走线通道，第一走线通道和第二走线通道通过旋转轴3011的中空结构连通。采用上述结构，便于将设备的各种线路隐藏在支撑臂2和机架3的内部，一方面比较美观，另一方面可以避免线路影响设备的转动或因意外而损坏。

如图1-2和图4所示，DSA设备还包括安装座1，支撑臂2远离机架3安装的一端与安装座1通过第二转动机构200连接。支撑臂2通过第二转动机构200转动安装在安装座1上，使得DSA设备具有更大的工作范围，便于根据场地环境选择合适的位置。

该DSA设备通过设置第一转动机构100实现DSA设备的机架3相对于支撑臂2旋转，通过设置第二转动机构200，实现支撑臂2相对于安装座1转动。如图4所示，通过控制第二转动机构200转动，使得旋转臂301旋转到另外一个方向。

在本实施例中，第二转动机构200为力矩电机110，力矩电机110的定子111固定在安装座1上，支撑臂2的旋转部固定连接于力矩电机110的转子112。利用力矩电机110直接驱动的驱动结构使得DSA设备不仅结构紧凑，而且整个传动链没有链、带、齿轮或变速器等中间传动元件，从而没有机械间隙，可获得极高的定位精度和旋转刚性；此外整个传动链路上没有机械传动元件的减速作用和啮合噪音，电机转速会更低，运动会更为安静，用户使用体验更佳；无需惯量匹配即可实现控制的稳定性。

在其他实施例中，第二转动机构200还可以采用传统的链、带、齿轮或变速器等中间传动元件进行转动，在此不做赘述。

如图1-4所示，在本实施例中，DSA设备为悬吊式结构，即DSA设备的机架3在安装座1的下方。

在其他实施例中，如图5所示，还可以将DSA设备的机架3设置在安装座1的上方。或者，根据使用需求选择安装座1的安装位置，在此不再进行详细描述。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本实用新型的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种DSA设备，包括机架(3)、支撑臂(2)和第一转动机构(100)，所述机架(3)通过所述第一转动机构(100)安装在所述支撑臂(2)上，其特征在于，所述第一转动机构(100)包括力矩电机(110)，所述力矩电机(110)具有定子(111)和转子(112)，所述定子(111)固定在所述支撑臂(2)上，所述机架(3)的旋转轴(3011)固定连接于所述转子(112)。

2.如权利要求1所述的DSA设备，其特征在于，所述支撑臂(2)上具有安装孔(201)，所述定子(111)通过限位压板(130)固定在所述安装孔(201)内。

3.如权利要求2所述的DSA设备，其特征在于，所述DSA设备还包括位置检测机构(120)，所述位置检测机构(120)包括移动部(122)和固定部(121)，所述移动部(122)设于所述转子(112)和/或所述旋转轴(3011)上，所述固定部(121)设于所述定子(111)、所述限位压板(130)或所述支撑臂(2)上。

4.如权利要求3所述的DSA设备，其特征在于，所述位置检测机构(120)为磁栅或光栅。

5.如权利要求1所述的DSA设备，其特征在于，所述第一转动机构(100)还包括轴承(140)，所述轴承(140)的内圈连接于所述旋转轴(3011)，所述轴承(140)的外圈固定于所述支撑臂(2)。

6.如权利要求5所述的DSA设备，其特征在于，所述轴承(140)位于所述力矩电机(110)的下方。

7.如权利要求5所述的DSA设备，其特征在于，所述轴承(140)为深沟球轴承、角接触轴承或交叉滚子轴承。

8.如权利要求1所述的DSA设备，其特征在于，所述力矩电机(110)为中空力矩电机(110)，所述旋转轴(3011)为中空结构；

所述机架(3)包括旋转臂(301)，所述旋转轴(3011)设于所述旋转臂(301)上，所述旋转臂(301)内设有第一走线通道；

所述支撑臂(2)内设有第二走线通道，所述第一走线通道和所述第二走线通道通过所述旋转轴(3011)的中空结构连通。

9.如权利要求1-8任一项所述的DSA设备，其特征在于，所述DSA设备还包括安装座(1)，所述支撑臂(2)远离所述机架(3)安装的一端与所述安装座(1)通过第二转动机构(200)连接。

10.如权利要求9所述的DSA设备，其特征在于，所述第二转动机构(200)为力矩电机(110)，所述力矩电机(110)的定子(111)固定在所述安装座(1)上，所述支撑臂(2)的旋转部固定连接于所述力矩电机(110)的转子(112)。

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