CN111113480A - 机器人及其集成关节 - Google Patents

Abstract

本申请属于类人形服务机器人技术领域，涉及机器人及其集成关节。该机器人集成关节将电机组件、谐波减速器、输出轴、电机端编码器、输出端编码器与电机驱动器集成一体。电机组件提供动力，电机轴高速转动，并将动力传递至谐波减速器。谐波减速器的波发生器带动柔轮柔性变形，柔轮与刚轮啮合传动，并且刚轮固定在电机框，柔轮低速转动，柔轮带动输出轴转动以输出动力。输出轴通过第一轴承支承在轴承支撑结构上。电机端编码器用于检测电机轴的转角，输出端编码器用于检测输出轴的转角，并通过电机驱动器来驱动电机轴转动以输出预定位移、速度与力矩。该机器人集成关节结构简单紧凑，快速装配制造，电气连接方便，重量较小，成本较低。

Description

机器人及其集成关节

技术领域

本申请属于类人形服务机器人技术领域，涉及机器人及其集成关节。

背景技术

机器人关节是机器人的重要组成部分，其性能的好坏直接影响机器人的性能。传统的机器人关节采用成品电机、减速机、编码器和驱动器等成熟器件来设计，在设计过程中往往遇到因器件过多而导致的结构布局复杂、结构件设计复杂重量大、电气器件接线安装复杂、成本较高、整机调试困难等问题。这些问题严重制约着机器人产品的快速迭代。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种机器人集成关节，以解决现有机器人关节结构布局复杂、结构件设计复杂重量大、不易实施的技术问题。

本申请实施例提供一种机器人集成关节，包括：

电机组件，其包括电机框及转动安装于所述电机框上的电机轴；

谐波减速器，其包括由所述电机轴驱动的波发生器、由所述波发生器驱动变形的柔轮，以及固定于所述电机框上且与所述柔轮相啮合的刚轮；

输出轴，其同轴安装于所述柔轮上；

轴承支撑结构，其安装于所述电机框上；

第一轴承，其支承所述输出轴在所述轴承支撑结构；

电机端编码器，其用于检测所述电机轴的转角；

输出端编码器，其用于检测所述输出轴的转角；以及

电机驱动器，其与所述电机端编码器、所述输出端编码器电连接。

可选地，所述输出轴具有沿轴向延伸的第一贯通孔，所述电机轴具有沿轴向延伸的第二贯通孔，所述输出轴连接有同轴设置的中空轴，所述中空轴穿过所述第二贯通孔设置。

可选地，所述电机轴的一端部安装有转接法兰，所述转接法兰具有沿所述中空轴的轴向延伸的过孔，所述中空轴穿过所述过孔，所述波发生器安装于所述转接法兰上。

可选地，所述电机轴与所述中空轴之间设置有密封结构。

可选地，所述密封结构包括安装于所述中空轴的外表面上的第一密封圈和/或第二轴承；在所述密封结构包括所述第一密封圈与所述第二轴承时，所述第一密封圈与所述第二轴承沿所述中空轴的轴向间隔设置。

可选地，所述轴承支撑结构包括固定于所述电机框的轴承座、安装于所述轴承座上的外圈压板、安装于所述输出轴上的内圈压板，所述外圈压板抵设于所述第一轴承的外圈，所述内圈压板抵设于所述第一轴承的内圈，所述外圈压板与所述内圈压板之间设置有第二密封圈。

可选地，所述电机组件还包括固定于所述电机框的定子，固定于所述电机轴上的转子、安装于所述电机框的一端的盖体、支承所述电机轴在所述电机框上的第三轴承，以及支承所述电机轴在所述盖体上的第四轴承，所述电机轴穿过所述盖体设置。

可选地，所述电机端编码器安装于所述电机轴穿出所述盖体的部分；所述输出端编码器安装于所述中空轴穿出所述盖体的部分，所述输出端编码器与所述电机端编码器间隔设置。

可选地，所述电机驱动器位于所述中空轴远离所述输出轴的一端，所述电机端编码器、所述输出端编码器与所述电机驱动器沿所述电机轴的轴向依次设置，所述电机驱动器与所述输出端编码器与所述电机端编码器外部设置有壳体，所述壳体安装于所述电机框上。

可选地，所述中空轴远离于所述输出轴的一端通过第五轴承支承在所述壳体上，所述壳体在设有所述第五轴承处开设有安装孔，所述中空轴的一端穿过所述安装孔。

可选地，所述壳体为金属件，所述电机驱动器具有功率管，所述功率管产生的热量通过导热件传导至所述壳体的表面，所述导热件的两端分别抵设于所述功率管与所述壳体。可选地，所述输出端编码器与所述电机驱动器之间设置有电磁屏蔽板。

可选地，所述电机框上设置有电气安装座，所述电气安装座设置有与所述电机驱动器电连接的接口电路板，所述接口电路板设有插接件和指示灯。

本申请实施例提供一种机器人，包括上述的机器人集成关节。

本申请实施例提供的机器人集成关节及机器人中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：该机器人集成关节将电机组件、谐波减速器、输出轴、电机端编码器、输出端编码器与电机驱动器集成一体。电机组件提供动力，电机轴高速转动，并将动力传递至谐波减速器。谐波减速器的波发生器带动柔轮柔性变形，柔轮与刚轮啮合传动，并且刚轮固定在电机框，柔轮低速转动，柔轮带动输出轴转动以输出动力。其中，输出轴通过第一轴承支承在轴承支撑结构上。电机端编码器用于检测电机轴的转角，输出端编码器用于检测输出轴的转角，并通过电机驱动器来驱动电机轴转动以输出预定位移、速度与力矩，实现精准的运动控制。通过电机驱动器的置入，与外界装置连接只需要电源线和通讯线两种线缆，大大减少了机器人上走线的复杂程度。该机器人集成关节结构简单紧凑，快速装配制造，电气连接方便，重量较小，成本较低，并且可以实现单关节的单独调试，调试通过后再安装到整机上进行调试。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的机器人集成关节的立体装配图；

图2为图1的机器人集成关节的另一角度立体装配图；

图3为图1的机器人集成关节的侧视图；

图4为图3的机器人集成关节的沿A-A线的剖视图；

图5为图1的机器人集成关节的立体分解图；

图6为图5的机器人集成关节中应用的轴承支撑结构、第一轴承与输出轴的立体分解图；

图7为图5的机器人集成关节中应用的谐波减速器的立体分解图；

图8为图5的机器人集成关节的进一步立体分解图，其中，轴承支撑结构、第一轴承、输出轴、电机端编码器、输出端编码器、电机驱动器、壳体未示；

图9为图5的机器人集成关节中应用的电机端编码器、输出端编码器、电机驱动器与支座的立体分解图；

图10为本申请实施例提供的机器人的立体装配图；

图11为本申请另一实施例提供的机器人的立体装配图；

图12为本申请另一实施例提供的机器人的立体装配图。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

请参阅图1、图4，本申请实施例提供一种机器人集成关节100，包括电机组件10、谐波减速器20、输出轴30、轴承支撑结构40、第一轴承51、电机端编码器61、输出端编码器62、电机驱动器63。电机组件10包括电机框11及转动安装于电机框11上的电机轴12。谐波减速器20包括由电机轴12驱动的波发生器21、由波发生器21驱动变形的柔轮22，以及固定于电机框11上且与柔轮22相啮合的刚轮23。请参阅图7，柔轮22包括筒状部221及于筒状部221的一边缘沿径向延伸形成的环形部222。筒状部221的外周面设有外齿圈，刚轮23的内周面设有内齿圈，外齿圈与内齿圈啮合传动。波发生器21包括径向长度不同的凸轮211及设在凸轮211外的滚动轴承212。请参阅图1、图4，筒状部221套接于波发生器21的外部，波发生器21转动会使柔轮22产生柔性变形。输出轴30同轴安装于柔轮22的环形部222上，通过输出轴30输出动力。轴承支撑结构40安装于电机框11上。第一轴承51支承输出轴30在轴承支撑结构40。电机端编码器61用于检测电机轴12的转角。输出端编码器62用于检测输出轴30的转角。电机驱动器63与电机端编码器61、输出端编码器62电连接。

本申请提供的机器人集成关节100，与现有技术相比，该机器人集成关节100将电机组件10、谐波减速器20、输出轴30、电机端编码器61、输出端编码器62与电机驱动器63集成一体。电机组件10提供动力，电机轴12高速转动，并将动力传递至谐波减速器20。谐波减速器20的波发生器21带动柔轮22柔性变形，柔轮22与刚轮23啮合传动，并且刚轮23固定在电机框11，柔轮22低速转动，柔轮22带动输出轴30转动以输出动力。其中，输出轴30通过第一轴承51支承在轴承支撑结构40上。电机端编码器61用于检测电机轴12的转角，输出端编码器62用于检测输出轴30的转角，并通过电机驱动器63来驱动电机轴12转动以输出预定位移、速度与力矩，实现精准的运动控制。通过电机驱动器63的置入，与外界装置连接只需要电源线和通讯线两种线缆，大大减少了机器人上走线的复杂程度。该机器人集成关节100结构简单紧凑，快速装配制造，电气连接方便，重量较小，成本较低，并且可以实现单关节的单独调试，调试通过后再安装到整机上进行调试。在设计机器人时可以根据系列化的集成关节快速的实现原型机的搭建与迭代，快速的实现机器人的产品化。

在本申请另一实施例中，第一轴承51可选用交叉滚子轴承和四点接触球轴承或者双列角接触球轴承等能同时承受径向力、轴向力和弯矩载荷的轴承。

在本申请另一实施例中，通过螺钉223将谐波减速器20的柔轮22固定在输出轴30上，该结构容易装配。输出轴30承载着谐波减速器20的柔轮22的扭矩输出以及外部负载，外部负载可以是轴向力、径向力、弯矩。

请参阅图4、图6、图8，在本申请另一实施例中，输出轴30具有沿轴向延伸的第一贯通孔31，电机轴12具有沿轴向延伸的第二贯通孔121，输出轴30连接有同轴设置的中空轴70，中空轴70跟随输出轴30转动，中空轴70穿过第二贯通孔121设置。输出轴30设置第一贯通孔31，中空轴70连接至输出轴30，该方案便于走线，使整体结构更加紧凑。

请参阅图4、图8，在本申请另一实施例中，电机轴12的一端部安装有转接法兰13，转接法兰13具有沿中空轴70的轴向延伸的过孔131，中空轴70穿过过孔131，波发生器21安装于转接法兰13上。该方案容易装配。在电机轴12转动时，转接法兰13跟随电机轴12转动，波发生器21跟随转动。具体地，转接法兰13可以通过螺钉132固定在电机轴12的一端。

请参阅4、图5、图8，在本申请另一实施例中，电机轴12与中空轴70之间设置有密封结构。中空轴70连接于输出轴30上，中空轴70作为低速轴，电机轴12作为高速轴。设置密封结构，能够实现中空轴70与电机轴12之间的密封，避免外物进入电机轴12与下述壳体80内部而影响集成关节的正常工作，使得集成关节具有一定的防尘防水功能，提高集成关节的可靠性。

在本申请另一实施例中，密封结构包括安装于中空轴70的外表面上的第一密封圈52与第二轴承53，第一密封圈52与第二轴承53沿中空轴70的轴向间隔设置。第一密封圈52密封效果好，可用于比较恶劣的工况。第二轴承53能减小对电机轴12的阻力，可用于良好工况下的密封。第一密封圈52与第二轴承53结合使用，有效实现电机轴12与中空轴70之间的密封防水，并且能降低作为高速轴的电机轴12的阻力。可以理解地，密封结构还可以只配置第一密封圈52或者第二轴承53，也能在一定程度上实现电机轴12与中空轴70之间的密封防水。

具体地，转接法兰13固定在中空轴70的端部，第一密封圈52与第二轴承53沿轴向间隔设置在转接法兰13的过孔131内壁与中空轴70的外周面之间。转接法兰13设有用于安装第二轴承53的安装位。采用转接法兰13，便于装配第一密封圈52与第二轴承53。

请参阅图4至图6，在本申请另一实施例中，轴承支撑结构40包括固定于电机框11的轴承座41、安装于轴承座41上的外圈压板42、安装于输出轴30上的内圈压板43，外圈压板42抵设于第一轴承51的外圈，内圈压板43抵设于第一轴承51的内圈，该方案能使第一轴承51支承在轴承支撑结构40上，进而让输出轴30自如旋转。具体地，轴承座41、外圈压板42、内圈压板43大致均呈环形，外圈压板42、轴承座41、刚轮23依次沿轴向叠设，刚轮23靠轴承座41压紧在电机框11上。通过螺钉46将外圈压板42、输出端轴承座41与刚轮23固定在电机框11的一端，通过周向分布的多个螺钉46将周向分布的多个零件组装起来，装配方便。内圈压板43固定在输出轴30上，通过内圈压板43压紧第一轴承51的内圈在输出轴30上，限定内圈的轴向位置。外圈压板42安装在轴承座41上，通过外圈压板42压紧第一轴承51的外圈，限定外圈的轴向位置。该方案容易装配，确保第一轴承51可靠地安装在轴承支撑结构40上。

请参阅图1、图4至图6，在本申请另一实施例中，外圈压板42与内圈压板43之间设置有第二密封圈44。电机框11与轴承座41之间设有第三密封圈45。上述方案都是阻止润滑油泄露和异物进入，使得集成关节具有一定的防尘防水功能。

请参阅图4、图8，在本申请另一实施例中，电机组件10还包括固定于电机框11的定子14，固定于电机轴12上的转子15、安装于电机框11的一端的盖体16、支承电机轴12在电机框11上的第三轴承17，以及支承电机轴12在盖体16上的第四轴承18，电机轴12穿过盖体16设置。该方案容易装配。转子15转动安装于定子14上，定子14通电产生变化电磁场，转子15在电磁场中受力的作用发生转动，带动电机轴12转动。具体地，电机框11具有用于安装第三轴承17的安装位，第三轴承17通过电机轴12的限位台阶122与环形挡板19实现轴向定位，环形挡板19抵设于第三轴承17的外圈并固定于电机外框上。第四轴承18通过电机轴12的另一限位台阶123与盖体16的限位台阶161实现轴向限位。盖体16可通过螺钉固定在电机框11的一端。

在本申请另一实施例中，定子14与转子15组合形成无框电机，结构紧凑。或者，定子14与转子15还可以组合形成外转子电机。具体地，定子14可以通过胶粘、过盈配合或者螺钉连接等方式固定在电机框11上，转子15通过粘接、过盈配合螺钉链接等方式安装到电机轴12上，该方案容易装配。

请参阅图4、图5，在本申请另一实施例中，电机端编码器61安装于电机轴12穿出盖体16的部分，实现电机的位置、速度及换向控制。输出端编码器62安装于中空轴70穿出盖体16的部分，输出端编码器62与电机端编码器61间隔设置。通过电机端编码器61，输出端编码器62实现一体化集成关节的全闭环控制，最终实现电机位置环、速度环、电流环的三环控制。

具体地，请参阅图4、图9，电机端编码器61与输出端编码器62可以是磁感应式绝对式编码器、光电式绝对编码器或者电容电感式绝对式编码器等，按需选用。比如，电机端编码器61采用光电式绝对编码器，安装时将码盘611固定在电机轴12上，码盘611上周向分布有过孔，信号收发装置612固定在盖体16上，信号收发装置612电连接至电机驱动器63。信号收发装置612中的光源与受光元件分布于码盘611的两侧。光源的光线经过透镜穿过码盘611的过孔，由两个受光元件接收，经过信号处理，实现电机轴旋转角度的检测。

在本申请另一实施例中，盖体16上设有支座64，输出端编码器62的信号收发装置622安装在支座64上，输出端编码器62的码盘621安装在中空轴70上跟随中空轴70转动，实现中空轴70转角检测，进而实现输出轴30位置的闭环控制。该方案容易装配，让输出端编码器62与电机端编码器61保持间隔设置而不会干涉。进一步地，中空轴70外周面固定设置有传动轴67，传动轴67跟随中空轴70转动，输出端编码器62的码盘621安装于传动轴67上。具体地，传动轴67可以通过沿径向设置的顶丝固定在中空轴70上，连接可靠。

请参阅图4、图5、图9，在本申请另一实施例中，电机驱动器63位于中空轴70远离输出轴30的一端，电机端编码器61、输出端编码器62与电机驱动器63沿电机轴12的轴向依次设置，即电机驱动器63安装在两个编码器最后侧。方便安装走线、电气系统调试，同时方便机器人设计安装时的走线设计。

请参阅图1至图5，在本申请另一实施例中，电机驱动器63与输出端编码器62与电机端编码器61外部设置有壳体80，壳体80安装于电机框11上。通过壳体80来保护电机端编码器61、输出端编码器62与电机驱动器63。具体地，壳体80可通过螺钉固定在盖体16上。中空轴70远离于输出轴30的一端通过第五轴承71支承在壳体80上。壳体80在设有第五轴承71处开设有安装孔81，中空轴70的一端穿过安装孔81，便于线路穿过集成关节。

在本申请另一实施例中，电机框11大致呈筒状，结构紧凑，电机框11内可安装相应的零部件。在壳体80安装在电机框11上时，形成一个大致为柱状的结构，整体结构紧凑。

在本申请另一实施例中，壳体80为金属件，电机驱动器63具有功率管，功率管产生的热量通过导热件(图未示)直接传导至壳体80表面，导热件的两端分别抵设于功率管与壳体80，这种方式提高了集成关节的散热水平以及额定力矩输出能力。

请参阅图4、图5、图9，在本申请另一实施例中，输出端编码器62与电机驱动器63之间设置有电磁屏蔽板65。隔离电机驱动器63产生的磁场，防止对输出端编码器62、电机端编码器61产生干扰，确保各个零部件工作可靠。具体地，盖体16上设有安装柱66，用于安装电磁屏蔽板65与电机驱动器63，实现电磁屏蔽板65与电机驱动器63保持间隔设置。电机驱动器63的电路板抵设于安装柱66的端部，并通过螺钉将电路板固定在安装柱66上。

请参阅图1、图2、图4，在本申请另一实施例中，电机框11上设置有电气安装座90，电气安装座90设置有与电机驱动器63电连接的接口电路板91，接口电路板91设有插接件92，主要用于电源转换、电机控制和信号传输等功能。通过三个同轴连接器插接件92的方式来进行外部电源接入和与其他关节、设备的通讯，也可根据实际需求选择带有防水、防爆等功能的插接件92，也可根据应用场合的不同选用低成本的塑料插接件92。具体地，电气安装座90通过螺钉固定在电机框11上。

在本申请另一实施例中，接口电路板91设有指示灯93，具体地，电气安装座90上有相应指示灯93可对应相应的指示标94，通过指示灯93实现信号指示，方便用户根据指示灯93的信号实时观察、判断集成关节是否有工作情况。

请参阅图10至图12，在本申请另一实施例中，提供一种机器人，包括上述的机器人集成关节100。上述机器人集成关节100可以应用在协作机械臂(图10所示)、应用于装配作业的机器人手臂(图11所示)、足式机器人(图12所示)等机器人的关节处。

请参阅图1、图4，本申请提供的机器人集成关节100，与现有技术相比，该机器人集成关节100将电机组件10、谐波减速器20、输出轴30、电机端编码器61、输出端编码器62与电机驱动器63集成一体。电机组件10提供动力，电机轴12高速转动，并将动力传递至谐波减速器20。谐波减速器20的波发生器21带动柔轮22柔性变形，柔轮22与刚轮23啮合传动，并且刚轮23固定在电机框11，柔轮22低速转动，柔轮22带动输出轴30转动以输出动力。其中，输出轴30通过第一轴承51支承在轴承支撑结构40上。电机端编码器61用于检测电机轴12的转角，输出端编码器62用于检测输出轴30的转角，并通过电机驱动器63来驱动电机轴12转动以输出预定位移、速度与力矩，实现精准的运动控制。通过电机驱动器63的置入，与外界装置连接只需要电源线和通讯线两种线缆，大大减少了机器人上走线的复杂程度。该机器人集成关节100结构简单紧凑，快速装配制造，电气连接方便，重量较小，成本较低，并且可以实现单关节的单独调试，调试通过后再安装到整机上进行调试。在设计机器人时可以根据系列化的集成关节快速的实现原型机的搭建与迭代，快速的实现机器人的产品化。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.机器人集成关节，其特征在于，包括：

电机组件，其包括电机框及转动安装于所述电机框上的电机轴；

谐波减速器，其包括由所述电机轴驱动的波发生器、由所述波发生器驱动变形的柔轮，以及固定于所述电机框上且与所述柔轮相啮合的刚轮；

输出轴，其同轴安装于所述柔轮上；

轴承支撑结构，其安装于所述电机框上；

第一轴承，其支承所述输出轴在所述轴承支撑结构；

电机端编码器，其用于检测所述电机轴的转角；

输出端编码器，其用于检测所述输出轴的转角；以及

电机驱动器，其与所述电机端编码器、所述输出端编码器电连接。

2.如权利要求1所述的机器人集成关节，其特征在于，所述输出轴具有沿轴向延伸的第一贯通孔，所述电机轴具有沿轴向延伸的第二贯通孔，所述输出轴连接有同轴设置的中空轴，所述中空轴穿过所述第二贯通孔设置。

3.如权利要求2所述的机器人集成关节，其特征在于，所述电机轴的一端部安装有转接法兰，所述转接法兰具有沿所述中空轴的轴向延伸的过孔，所述中空轴穿过所述过孔，所述波发生器安装于所述转接法兰上。

4.如权利要求2所述的机器人集成关节，其特征在于，所述电机轴与所述中空轴之间设置有密封结构。

5.如权利要求4所述的机器人集成关节，其特征在于，所述密封结构包括安装于所述中空轴的外表面上的第一密封圈和/或第二轴承；在所述密封结构包括所述第一密封圈与所述第二轴承时，所述第一密封圈与所述第二轴承沿所述中空轴的轴向间隔设置。

6.如权利要求1至5任一项所述的机器人集成关节，其特征在于，所述轴承支撑结构包括固定于所述电机框的轴承座、安装于所述轴承座上的外圈压板、安装于所述输出轴上的内圈压板，所述外圈压板抵设于所述第一轴承的外圈，所述内圈压板抵设于所述第一轴承的内圈，所述外圈压板与所述内圈压板之间设置有第二密封圈。

7.如权利要求2所述的机器人集成关节，其特征在于，所述电机组件还包括固定于所述电机框的定子，固定于所述电机轴上的转子、安装于所述电机框的一端的盖体、支承所述电机轴在所述电机框上的第三轴承，以及支承所述电机轴在所述盖体上的第四轴承，所述电机轴穿过所述盖体设置。

8.如权利要求7所述的机器人集成关节，其特征在于，所述电机端编码器安装于所述电机轴穿出所述盖体的部分；所述输出端编码器安装于所述中空轴穿出所述盖体的部分，所述输出端编码器与所述电机端编码器间隔设置。

9.如权利要求8所述的机器人集成关节，其特征在于，所述电机驱动器位于所述中空轴远离所述输出轴的一端，所述电机端编码器、所述输出端编码器与所述电机驱动器沿所述电机轴的轴向依次设置，所述电机驱动器与所述输出端编码器与所述电机端编码器外部设置有壳体，所述壳体安装于所述电机框上。

10.如权利要求9所述的机器人集成关节，其特征在于，所述中空轴远离于所述输出轴的一端通过第五轴承支承在所述壳体上，所述壳体在设有所述第五轴承处开设有安装孔，所述中空轴的一端穿过所述安装孔。

11.如权利要求9所述的机器人集成关节，其特征在于，所述壳体为金属件，所述电机驱动器具有功率管，所述功率管产生的热量通过导热件传导至所述壳体的表面，所述导热件的两端分别抵设于所述功率管与所述壳体。

12.如权利要求8所述的机器人集成关节，其特征在于，所述输出端编码器与所述电机驱动器之间设置有电磁屏蔽板。

13.如权利要求1至5任一项所述的机器人集成关节，其特征在于，所述电机框上设置有电气安装座，所述电气安装座设置有与所述电机驱动器电连接的接口电路板，所述接口电路板设有插接件和指示灯。

14.机器人，其特征在于，包括1至13任一项所述的机器人集成关节。

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