CN104400794A - 一种中空结构的双臂机器人模块化关节 - Google Patents

一种中空结构的双臂机器人模块化关节 Download PDF

Info

Publication number
CN104400794A
CN104400794A CN201410594998.2A CN201410594998A CN104400794A CN 104400794 A CN104400794 A CN 104400794A CN 201410594998 A CN201410594998 A CN 201410594998A CN 104400794 A CN104400794 A CN 104400794A
Authority
CN
China
Prior art keywords
flange
motor
joint
rotor
output
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201410594998.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104400794B (zh
Inventor
房立龙
骆敏舟
李涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Institute of Advanced Manufacturing Technology
Original Assignee
Institute of Advanced Manufacturing Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Institute of Advanced Manufacturing Technology filed Critical Institute of Advanced Manufacturing Technology
Priority to CN201410594998.2A priority Critical patent/CN104400794B/zh
Publication of CN104400794A publication Critical patent/CN104400794A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104400794B publication Critical patent/CN104400794B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本发明公开了一种用于工业机器人领域的中空结构的双臂机器人模块化关节，机械臂由七个类似的模块化关节组成。该关节包括：输入装置和输出装置。所述输入装置包括：中空电机转子、转子轴向定位环、第三电机轴承、中空抱闸转子、O型密封圈、电机定子安装法兰、主传动轴、电机转子、第二电机轴承、轴承压盖和谐波减速器波发生器；所述输出装置包括：关节输出法兰、第一输出轴承、安装法兰、绝对值编码器转子、密封轴承和谐波减速器钢轮；所述输入装置和所述输出装置通过安装法兰连接。本发明的优点是可解决那些品种多、批量小、结构复杂的机器人产品，并且在满足以上条件的基础上增加关节的负载自重比，提升关节的转动精度。

Description

一种中空结构的双臂机器人模块化关节
技术领域
本发明属于工业机器人领域，特别是涉及一种中空结构的双臂机器人模块化关节。
背景技术
目前，传统单臂形式的工业机器人在我国已经取得了较好的发展和应用，已经在制造行业广泛替代人工进行冲压、铸造、焊接、涂装、码垛等操作，但在一些需要精密装配和微细操作的高技术场合，尤其在工序复杂，装配精度要求高，工作效率高的场合，传统机器人在实际的应用中遇到很大的障碍，几乎很难甚至不可应用，成本代价很高。
近年来，国外各大工业机器人制造商纷纷将目光投向面向制造业的仿人双臂工业机器人，但仍然不能满足人们对高灵活性和高智能化机器人的要求，且国内机器人也具有机械臂关节体积大，负载自重比过低，传动精度低，线缆裸露在关节外部，影响关节的信号传输和关节的寿命的缺点，因此，开发像人一样具有高度灵活性与智能化水平，可以以双臂进行协调操作的机器人是下一代工业机器人的发展方向，研制成功后将会给工业机器人带来革命性的改变，对我国工业和服务机器人发展将产生极大的促进作用，不但具有重大的经济价值，而且具有重要的社会价值。
发明内容
针对现有技术中存在的不足，本发明要解决的技术问题是提供一种新型高集成度机电一体化中空结构的双臂机器人模块化关节，它体积小、设计紧凑、质量轻、功耗小，负载自重比大；由于机械臂是冗余自由度的，更加灵活、运动范围大；它适用于军事、家庭服务、排爆、娱乐、在太空中安装操作，也适用于环境条件苛刻和要求高的工业场合。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种中空结构的双臂机器人模块化关节，其特征在于：包括输入装置、输出装置和电机；
所述输入装置和所述输出装置通过主传动轴连接；
所述输入装置由法兰Ⅰ固定，该输入装置包括：中空电机转子、电机定子、转子轴向定位套筒、第三电机轴承、中空抱闸转子、O型密封圈、中心孔走线管、第二电机轴承、轴承压盖和谐波减速器波发生器；
在输入装置上，所述电机定子通过法兰Ⅱ固定在法兰Ⅰ上，所述法兰Ⅱ通过螺钉与驱动器安装法兰链接，驱动安装底盖与所述驱动器安装法兰链接，所述驱动安装底盖与驱动器固定链接，所述驱动器上焊接PCB板，所述中空电机转子通过螺钉固定在主传动轴上，所述转子轴向定位套筒通过螺纹轴向拧紧中空电机转子，所述主传动轴通过第二电机轴承和第三电机轴承与谐波减速器波发生器固定，所述第二电机轴承与主传动轴之间通过螺钉连接轴承压盖凸台径向定位，所述第二电机轴承外圈通过与法兰Ⅰ固定进行密封，所述第三电机轴承的内圈通过主传动轴的轴肩定位，所述O型密封圈置于主传动轴凹槽内进行密封，所述中空抱闸转子通过螺钉与主传动轴固定，所述中心孔走线管的外圈套置于主传动轴中心孔中；
所述输出装置包括：关节输出法兰、第一输出轴承、安装法兰、绝对值编码器转子、绝对值编码器处理电路板、密封轴承和谐波减速器钢轮；
所述绝对值编码器转子套接在所述安装法兰外圈的凸台上，并通过绝对值编码器转子端盖进行紧固，所述绝对值编码器处理电路板固定在所述外壳上，所述绝对值编码器转子和绝对值编码器处理电路板构成输出装置的位置检测装置；
在输出装置上，所述谐波减速器波发生器固定于所述主传动轴的输出端；
所述谐波减速器刚轮通过法兰凸台部分定位的方式固定在所述法兰Ⅰ上，所述外壳采用轴肩定位方式与谐波减速器刚轮配合固定，所述安装法兰采用轴肩定位方式与谐波减速器柔轮配合固定，关节输出法兰套接所述第一输出轴承内圈进行轴向定位，所述第一输出轴承外圈外壳轴肩定位，所述关节输出法兰采用轴肩定位与安装法兰配合固定，使所述外壳、安装法兰紧固在谐波减速器柔轮输出端；所述密封轴承外圈与安装法兰内部凸台轴向固定，所述密封轴承套接在套筒外圈，通过套接在所述套筒和密封轴承外圈与所述安装法兰内圈紧固配合进行密封，所述中心孔走线管外圈套接在套筒内圈；
所述谐波减速器柔轮位于谐波减速器刚轮和谐波减速器波发生器径向之间，且所述谐波减速器柔轮的输出端和安装法兰固定连接，所述安装法兰和关节输出法兰固定连接；
所述谐波减速器波发生器、谐波减速器刚轮和谐波减速器柔轮构成输出装置的谐波减速器单元；
所述中心孔走线管贯穿套筒、谐波减速单元、主传动轴、中空抱闸转子和抱闸定子，其输入端固定在法兰Ⅱ上，其输出端套接在套筒内圈支撑。
所述第二电机轴承的外圈由所述法兰Ⅰ来定位，使所述法兰Ⅰ与轴承压盖连接对谐波减速器密封。
所述抱闸定子和法兰Ⅱ之间设置调整垫片。
所述主传动轴和中心孔走线管之间采用动态O型密封圈置于所述主传动轴凹槽中。
所述第二电机轴承是深沟球轴承，所述第三电机轴承是推力轴承。
所述第二电机轴承与所述第三电机轴承之间套接与驱动轴外圈轴肩定位。
所述谐波减速器柔轮的输出端和所述谐波减速器刚轮的输出端分别通过螺钉与所述安装法兰和所述外壳固定连接。
所述电机为伺服直流电机
由于采用上述技术方案，本发明具有的有益效果是：采用了一种冗余自由度机械臂模块化中空关节的技术方案，即在所述输出装置上，绝对值式编码器处理电路板内置于所述外壳中，并与所述编码器磁环构成所述输入装置的位置检测单元，其积极效果是：模块化关节传动精度高，转速快，体积小，负载自重比大，中空管使得线缆在关节内部走线，集成度高、可靠性高、位置输出精度高且易于维护，使得双臂机器人适用于工业加工装配、医疗手术、军事、太空装配检测、科学研究、娱乐及家庭服务等行业，也适用于环境条件苛刻和要求高的工业场合。
附图说明
下面通过参考附图并结合实例具体地描述本发明，本发明的优点和实现方式将会更加明显，其中附图所示内容仅用于对本发明的解释说明，而不构成对本发明的任何意义上的限制，在附图中：
图1为本发明模块化关节的结构示意图
图2为本发明模块化关节剖视图
图3为本发明模块化关节内部结构立体图
图4为本发明输出法兰结构示意图
图5为本发明外壳的结构示意图
图6为本发明外壳的剖视图
图7为本发明安装法兰的结构示意图
图8为本发明安装法兰的剖视图
图9为本发明法兰Ⅰ的结构示意图
图10为本发明法兰Ⅰ的剖视图
图11为本发明法兰Ⅱ的结构示意图
图12为本发明驱动轴的结构示意图
图13为本发明驱动轴的剖视图
图14为本发明驱动安装法兰的结构示意图，
图15为本发明驱动安装底盖的结构示意图
图16为本发明两个模块化关节连接示意图
图中：
1、外壳              2、谐波减速器波发生器   3、谐波减速器刚轮
4、谐波减速器柔轮    5、法兰Ⅰ               6、电机定子
7、转子轴向定位套筒  8、法兰Ⅱ               9、驱动安装法兰
10、驱动安装底盖     11、主传动轴            12、轴承压盖
13、第二电机轴承     14、中空电机转子        15、O型密封圈
16、中空抱闸转子     17、抱闸定子            18、第三电机轴承
19、PCB板            20、驱动器              21、关节输出法兰
22、安装法兰         23、中心孔走线管        24、套筒
25、密封轴承         26、绝对值编码器转子    27、绝对值编码器处
                                             理电路板
28、第一输出轴承
具体实施方式
下面结合实施例及其附图进一步叙述本发明：
如图1至图16所示，本发明一种中空结构的双臂机器人模块化关节，包括：电机、输入装置、输出装置、中空抱闸、绝对值式编码器、谐波减速器。
所述输入装置由法兰Ⅰ5固定，包括：中空电机转子14、转子轴向定位套筒7、第三电机轴承18、中空抱闸转子16、O型密封圈15、第二电机轴承13、轴承压盖12和谐波减速器波发生器2；
所述输出装置包括：关节输出法兰21、第一输出轴承28、DS90安装法兰22、绝对值编码器转子26、密封轴承25和谐波减速器钢轮3；
所述输入装置和输出装置通过主传动轴11连接；
如图2所示，所述电机定子6通过法兰Ⅱ8固定在法兰Ⅰ5上，所述法兰Ⅱ8通过螺钉与驱动器安装法兰9链接，驱动安装底盖10与所述驱动器安装法兰9链接，所述驱动安装底盖10与驱动器20固定链接，所述驱动器20上焊接PCB板，所述中空电机转子14通过螺钉固定在主传动轴11上，在本实施例中，为了使中空电机转子14固定，所述法兰Ⅱ8凸出部分顶紧中空电机转子14，并在法兰Ⅰ5的四周留有四个孔，用紧定螺钉拧紧所述中空电机定子6，保证电机的力矩可靠传递。
所述转子轴向定位套筒7通过螺纹轴向拧紧所述中空电机转子14，所述主传动轴11通过第二电机轴承13和第三电机轴承18与谐波减速器波发生器2固定，所述第二电机轴承13与主传动轴11之间通过螺钉连接轴承压盖12凸台径向定位，所述第二电机轴承13外圈通过与法兰Ⅰ5的固定进行密封，所述第三电机轴承18的内圈通过主传动轴11的轴肩定位，所述O型密封圈15置于主传动轴11凹槽内进行密封，所述中空抱闸转子16通过螺钉与主传动轴11固定，所述中心孔走线管23的外圈套置于主传动轴11中心孔中。
在本实施例中，为了能使所述第三电机轴承18的内圈能和主传动轴11外圈轴肩定位固定，所述第三电机轴承18的外圈套接在法兰Ⅱ8上。
如图3所示，所述绝对值式编码器转子26套接在DS90安装法兰22外圈的凸台上，并通过绝对值编码器转子26端盖进行紧固，所述绝对值编码器处理电路板27固定在法兰Ⅰ5上，所述绝对值编码器转子26和绝对值编码器处理电路板27构成所述输出装置的位置检测装置。
如图2所示，在所述输出装置上，所述谐波减速器波发生器2固定于主传动轴11的输出端；
所述谐波减速器刚轮3通过法兰凸台部分定位的方式固定在法兰Ⅰ5上，所述外壳DD1采用轴肩定位方式与谐波减速器刚轮3配合固定，所述DS90安装法兰22采用轴肩定位方式与所述谐波减速器柔轮4配合固定，所述关节输出法兰21套接第一输出轴承28内圈进行轴向定位，所述第一输出轴承28外圈与外壳DD1轴肩定位，所述关节输出法兰21采用轴肩定位与DS90安装法兰22配合固定，使所述外壳DD1、DS90安装法兰22紧固在所述谐波减速器输出端；所述密封轴承25外圈与DS90安装法兰22内部凸台轴向固定，所述密封轴承25套接在套筒24外圈，通过套接在套筒24和密封轴承25外圈与DS90安装法兰22内圈紧固配合进行密封，所述中心孔走线管23外圈套接在套筒24内圈；
在本实施例中，所述DS90安装法兰22和谐波减速器柔轮4之间密封是通过螺钉固定的。
在本实施例中，在所述谐波减速器刚轮3套接与外壳DD1和所述法兰Ⅰ5，并通过轴肩定位安装固定，对所述外壳DD1和法兰Ⅰ5进一步轴肩定位。
所述谐波减速器柔轮4位于谐波减速器刚轮3和谐波减速器波发生器2径向之间，且所述谐波减速器柔轮4的输出端和DS90安装法兰22固定连接，而所述DS90安装法兰22和关节输出法兰21固定连接；
所述谐波减速器波发生器2、谐波减速器刚轮3和谐波减速器柔轮4构成所述输出装置的谐波减速器单元；在本实施例中，所述谐波减速器单元选用Harmonic Driver公司生产，型号为SHG-25-160-2SO-SP的谐波减速器，将其谐波减速器波发生器上的螺纹孔改为通孔。
所述中心孔走心管23贯穿主传动轴11、谐波减速器单元、中空抱闸转子16和抱闸定子17。
在本实施例中，为了加强所述中心孔走线管23的刚性，其输入端固定在法兰Ⅱ8上，其输出端由与密封轴承25套接密封的套筒24支撑。
所述绝对值式编码器转子26套接在DS90安装法兰22外圈的凸台上，并通过绝对值编码器转子端盖进行紧固，所述绝对值编码器处理电路板27固定在外壳DD1上，所述绝对值编码器转子26和所述绝对值编码器处理电路板27构成所述输出装置的位置检测装置，区别于目前驱动系统和位置检测单元，它是独立的，并集成在模块关节内的机械臂模块化中空关节。因此本发明提供一种新型高集成度机电一体化模块化中空关节，它体积小、设计紧凑、质量轻、功耗小，负载自重比大。由于机械臂是冗余自由度的，更加灵活、运动范围大。它适用于军事、家庭服务、排爆、娱乐、在太空中安装操作，也适用于环境条件苛刻和要求高的工业场合。
由于所述中心孔走线管23贯穿所述抱闸定子17、中空抱闸转子16、主传动轴11和谐波减速器单元，包括电源线和信号线在内的电缆和插头起到保护作用，同时也避免了外部走线所造成的电缆线和插头的磨损。
在所述输入装置上，所述第二电机轴承13是深沟球轴承，所述第三电机轴承18是推力轴承，提升了本发明的一种中空结构的双臂机器人模块化关节的抗变形的能力。
本发明的一种中空结构的双臂机器人模块化关节的输入装置上，电机采用永磁伺服直流电机，通过所述谐波减速器减速单元、位置检测单元的联合驱动，使本发明的一种中空结构的双臂机器人模块化关节具有安装方便，结构紧凑、体积小、负载自重比大。
此外，所述DS90安装法兰22和套筒24之间采用密封轴承25过盈密封，加强本发明的一种中空结构的双臂机器人模块化关节的防油脂泄露能力，可以有效的避免谐波减速器单元润滑剂的挥发泄露以及外部灰尘的侵入。
所述中空电机转子14将力矩传递到通过主传动轴11传递，通过主传动轴11，将力矩传递到所述谐波减速器单元上，所述谐波减速器单元通过谐波减速器波发生器2和谐波减速器刚轮3将力矩传递到谐波减速器柔轮4上，所述谐波减速器柔轮4将力矩传递到DS90安装法兰22上，所述DS90安装法兰22再将力矩传递到关节输出法兰21上。
尽管上面结合附图对本发明进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨的情况下，还可以做出很多变形，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (9)

1.一种中空结构的双臂机器人模块化关节，其特征在于：包括输入装置、输出装置和电机；
所述输入装置和所述输出装置通过主传动轴(11)连接；
所述输入装置由法兰Ⅰ(5)固定，该输入装置包括：中空电机转子(14)、电机定子(6)、转子轴向定位套筒(7)、第三电机轴承(18)、中空抱闸转子(16)、O型密封圈(15)、中心孔走线管(23)、第二电机轴承(13)、轴承压盖(12)和谐波减速器波发生器(2)；
在输入装置上，所述电机定子(6)通过法兰Ⅱ(8)固定在法兰Ⅰ(5)上，所述法兰Ⅱ(8)通过螺钉与驱动器安装法兰(9)链接，驱动安装底盖(10)与所述驱动器安装法兰(9)链接，所述驱动安装底盖(10)与驱动器(20)固定链接，所述驱动器(20)上焊接PCB板(19)，所述中空电机转子(14)通过螺钉固定在主传动轴(11)上，所述转子轴向定位套筒(7)通过螺纹轴向拧紧中空电机转子(14)，所述主传动轴(11)通过第二电机轴承(13)和第三电机轴承(18)与谐波减速器波发生器(2)固定，所述第二电机轴承(13)与主传动轴(11)之间通过螺钉连接轴承压盖(12)凸台径向定位，所述第二电机轴承(13)外圈通过与法兰Ⅰ(5)固定进行密封，所述第三电机轴承(18)的内圈通过主传动轴(11)的轴肩定位，所述O型密封圈(15)置于主传动轴(11)凹槽内进行密封，所述中空抱闸转子(16)通过螺钉与主传动轴(11)固定，所述中心孔走线管(23)的外圈套置于主传动轴(11)中心孔中；
所述输出装置包括：关节输出法兰(21)、第一输出轴承(28)、安装法兰(22)、绝对值编码器转子(26)、绝对值编码器处理电路板(27)、密封轴承(25)和谐波减速器刚轮(3)；
所述绝对值编码器转子(26)套接在所述安装法兰(22)外圈的凸台上，并通过绝对值编码器转子(26)端盖进行紧固，所述绝对值编码器处理电路板(27)固定在所述外壳(1)上，所述绝对值编码器转子(26)和绝对值编码器处理电路板(27)构成输出装置的位置检测装置；
在输出装置上，所述谐波减速器波发生器(2)固定于所述主传动轴(11)的输出端；
所述谐波减速器刚轮(3)通过法兰凸台部分定位的方式固定在所述法兰Ⅰ(5)上，所述外壳(1)采用轴肩定位方式与谐波减速器刚轮(3)配合固定，所述安装法兰(22)采用轴肩定位方式与谐波减速器柔轮(4)配合固定，关节输出法兰(21)套接所述第一输出轴承(28)内圈进行轴向定位，所述第一输出轴承(28)外圈外壳(1)轴肩定位，所述关节输出法兰(21)采用轴肩定位与安装法兰(22)配合固定，使所述外壳(1)、安装法兰(22)紧固在谐波减速器柔轮(4)输出端；所述密封轴承(25)外圈与安装法兰(22)内部凸台轴向固定，所述密封轴承(25)套接在套筒(24)外圈，通过套接在所述套筒(24)和密封轴承(25)外圈与所述安装法兰(22)内圈紧固配合进行密封，所述中心孔走线管(23)外圈套接在套筒(24)内圈；
所述谐波减速器柔轮(4)位于谐波减速器刚轮(3)和谐波减速器波发生器(2)径向之间，且所述谐波减速器柔轮(4)的输出端和安装法兰(22)固定连接，所述安装法兰(22)和关节输出法兰(21)固定连接；
所述谐波减速器波发生器(2)、谐波减速器刚轮(3)和谐波减速器柔轮(4)构成输出装置的谐波减速器单元；
所述中心孔走线管(23)贯穿套筒(24)、谐波减速单元、主传动轴(11)、中空抱闸转子(16)和抱闸定子(17)，其输入端固定在法兰Ⅱ(8)上，其输出端套接在套筒(24)内圈支撑。
2.根据权利要求1所述的中空结构的双臂机器人模块化关节，其特征在于：所述第二电机轴承(13)的外圈由所述法兰Ⅰ(5)来定位，使所述法兰Ⅰ(5)与轴承压盖(12)连接对谐波减速器密封。
3.根据权利要求1所述的中空结构的双臂机器人模块化关节，其特征在于：所述抱闸定子(17)和法兰Ⅱ(8)之间设置调整垫片。
4.根据权利要求1所述的中空结构的双臂机器人模块化关节，其特征在于：所述主传动轴(11)和中心孔走线管(23)之间采用O型密封圈(15)置于所述主传动轴(11)凹槽中。
5.根据权利要求1所述的中空结构的双臂机器人模块化关节，其特征在于：所述第二电机轴承(13)是深沟球轴承。
6.根据权利要求1所述的中空结构的双臂机器人模块化关节，其特征在于：所述第三电机轴承(18)是推力轴承。
7.根据权利要求1所述的中空结构的双臂机器人模块化关节，其特征在于：所述第二电机轴承(13)与所述第三电机轴承(18)之间套接与驱动轴外圈轴肩定位。
8.根据权利要求1所述的中空结构的双臂机器人模块化关节，其特征在于：所述谐波减速器柔轮(4)的输出端和所述谐波减速器刚轮(3)的输出端分别通过螺钉与所述安装法兰(22)和所述外壳(1)固定连接。
9.根据权利要求1所述的中空结构的双臂机器人模块化关节，其特征在于：所述电机为伺服直流电机。
CN201410594998.2A 2014-10-29 2014-10-29 一种中空结构的双臂机器人模块化关节 Active CN104400794B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410594998.2A CN104400794B (zh) 2014-10-29 2014-10-29 一种中空结构的双臂机器人模块化关节

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410594998.2A CN104400794B (zh) 2014-10-29 2014-10-29 一种中空结构的双臂机器人模块化关节

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104400794A true CN104400794A (zh) 2015-03-11
CN104400794B CN104400794B (zh) 2016-08-24

Family

ID=52638492

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410594998.2A Active CN104400794B (zh) 2014-10-29 2014-10-29 一种中空结构的双臂机器人模块化关节

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104400794B (zh)

Cited By (49)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104942820A (zh) * 2015-06-05 2015-09-30 上海宇航系统工程研究所 一种空间仿人机器人手臂关节
CN104959977A (zh) * 2015-06-26 2015-10-07 天津市福臻机电工程有限公司 机械臂回转设备
CN105345840A (zh) * 2015-12-15 2016-02-24 山东大学齐鲁医院 一种旋转式驱动关节
CN105397839A (zh) * 2015-12-18 2016-03-16 珠海格力电器股份有限公司 机器人及其机器人关节
CN105397836A (zh) * 2015-12-23 2016-03-16 武汉穆特科技有限公司 一种高度集成模块化机器人关节
CN105437255A (zh) * 2015-12-12 2016-03-30 常州大学 一种中空走线的机电一体化关节
CN105459149A (zh) * 2016-01-25 2016-04-06 珠海格力电器股份有限公司 机器人及其机器人关节
CN106272535A (zh) * 2016-10-21 2017-01-04 苏州绿的谐波传动科技有限公司 一种机器人一体式关节结构
CN106272399A (zh) * 2016-08-29 2017-01-04 上海交通大学 一种中空偏交型六自由度喷涂机器人
CN106426135A (zh) * 2016-11-22 2017-02-22 合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司 一种轻型模块化机器人驱动关节
CN106584515A (zh) * 2017-02-21 2017-04-26 广东顺德天太机器人技术有限公司 一种管线防磨机构及其机械手
CN107116575A (zh) * 2017-06-06 2017-09-01 银弗（北京）科技有限公司 一种一体化旋转驱动执行器
CN107160431A (zh) * 2017-07-20 2017-09-15 青岛欧开智能系统有限公司 一种模块化球关节驱动单元内部布局结构
CN107186751A (zh) * 2017-07-20 2017-09-22 青岛欧开智能系统有限公司 一种协作机器人模块化球关节
CN107322632A (zh) * 2017-07-27 2017-11-07 董旺建 一体化智能集成机械关节
CN107398924A (zh) * 2017-09-20 2017-11-28 河北工业大学 一种中空式驱控一体化智能模块化关节
CN107433616A (zh) * 2017-08-21 2017-12-05 北京精密机电控制设备研究所 一种高精度紧凑型高定位机械臂关节
CN107498580A (zh) * 2017-10-16 2017-12-22 河北工业大学 一种驱控一体双编码器结构模块化关节
CN107891442A (zh) * 2017-11-28 2018-04-10 天津扬天科技有限公司 多自由度中空协作机械臂
CN107932551A (zh) * 2017-11-28 2018-04-20 天津扬天科技有限公司 一种七自由度协作机械臂
CN108115658A (zh) * 2016-11-26 2018-06-05 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种双自由度模块化关节装置及具有该装置的机器人
CN108656154A (zh) * 2018-06-26 2018-10-16 埃夫特智能装备股份有限公司 一种工业机器人关节转动处防锈蚀的保护装置
CN108705520A (zh) * 2018-07-19 2018-10-26 埃夫特智能装备股份有限公司 一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构
CN108883529A (zh) * 2016-04-01 2018-11-23 杜尔系统股份公司 涂覆机器人
CN108857464A (zh) * 2018-07-25 2018-11-23 深圳市科益展自动化有限公司 一种加工表壳的四轴平台
CN108928401A (zh) * 2018-06-12 2018-12-04 杭州云深处科技有限公司 具备防水防尘功能的壳体及仿生机器人人腿
CN109822622A (zh) * 2019-03-13 2019-05-31 上海新松机器人有限公司 机械臂关节的抱闸系统及机器人
CN109821975A (zh) * 2018-11-12 2019-05-31 沈阳自动化研究所(昆山)智能装备研究院 一种基于双臂机器人植入的压力机系统
CN109895122A (zh) * 2017-12-07 2019-06-18 中国科学院沈阳自动化研究所 一种具有力感知功能的协作机器人关节
CN109922929A (zh) * 2016-11-11 2019-06-21 Ntn株式会社 作业装置和双臂型作业装置
CN110228083A (zh) * 2019-07-11 2019-09-13 埃夫特智能装备股份有限公司 一种工业机器人密封结构
CN110315512A (zh) * 2019-07-24 2019-10-11 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所) 双臂机器人
CN110421554A (zh) * 2019-09-02 2019-11-08 西安安森智能机器人有限公司 一种巡检机器人传动装置
CN110454526A (zh) * 2019-08-21 2019-11-15 东北大学 磁流变制动装置及基于穿戴式外骨骼的磁流变制动系统
CN111409097A (zh) * 2020-04-01 2020-07-14 燕山大学 一种机器人用紧凑型关节驱动装置
CN112451098A (zh) * 2020-11-12 2021-03-09 山东威高手术机器人有限公司 机械臂转动关节
CN112743568A (zh) * 2020-12-29 2021-05-04 杨秀平 一种工业机器人手腕和相应的机器人
CN112821663A (zh) * 2021-02-23 2021-05-18 领伟创新智能系统(浙江)有限公司 一种永磁减速电机
CN113733066A (zh) * 2021-09-22 2021-12-03 珠海格力电器股份有限公司 一种双臂机器人
CN114069955A (zh) * 2021-11-22 2022-02-18 无锡巨蟹智能驱动科技有限公司 一种搭载谐波减速器的紧凑型动力组件
CN114227715A (zh) * 2021-12-31 2022-03-25 核动力运行研究所 一种换热器管板爬行机器人直驱传动机构
CN114571499A (zh) * 2022-04-29 2022-06-03 深圳小象鸿业机电有限公司 一种内走线三自由度机器人关节模组
CN114668511A (zh) * 2022-03-29 2022-06-28 重庆金山医疗机器人有限公司 手术机器人及大扭矩机器人关节模组
CN114681060A (zh) * 2022-03-29 2022-07-01 重庆金山医疗机器人有限公司 手术机器人及其关节模组
CN114932575A (zh) * 2022-04-28 2022-08-23 北京交通大学 用于外骨骼关节驱动的紧凑型大扭矩关节模组
CN115431251A (zh) * 2022-09-16 2022-12-06 哈尔滨工业大学 一种仿人机器人上肢
CN115922773A (zh) * 2022-12-26 2023-04-07 睿尔曼智能科技（北京）有限公司 一种小型机械臂关节及其机器人
CN116006606A (zh) * 2023-03-28 2023-04-25 苏州艾利特机器人有限公司 关节抱闸机构及机器人关节
CN117047822A (zh) * 2023-10-12 2023-11-14 贵州航天控制技术有限公司 一种大通径一体化回转关节

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107775662A (zh) * 2017-10-20 2018-03-09 大族激光科技产业集团股份有限公司 一种关节机器人及用于搭建关节机器人的模组

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE69127697T2 (de) * 1991-11-07 1998-03-19 Canon Kk Roboterhandstruktur und Verfahren zum Auswählen der Struktur
EP1287868A2 (en) * 2001-08-24 2003-03-05 Xerox Corporation Robotic toy with posable joints
CN101722512A (zh) * 2009-11-27 2010-06-09 哈尔滨工业大学 基于绝对位置测量的探月机械臂模块化关节
CN102218739A (zh) * 2011-05-23 2011-10-19 哈尔滨工业大学 具有力位感知功能的机械臂模块化关节
CN102632509A (zh) * 2012-04-17 2012-08-15 浙江大学 具有力反馈控制的弹性驱动模块化关节
CN103128746A (zh) * 2011-11-24 2013-06-05 上海电气集团股份有限公司 一种机械臂模块化关节
CN203471790U (zh) * 2013-09-03 2014-03-12 中国科学院沈阳自动化研究所 中空式智能模块化关节

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE69127697T2 (de) * 1991-11-07 1998-03-19 Canon Kk Roboterhandstruktur und Verfahren zum Auswählen der Struktur
EP1287868A2 (en) * 2001-08-24 2003-03-05 Xerox Corporation Robotic toy with posable joints
CN101722512A (zh) * 2009-11-27 2010-06-09 哈尔滨工业大学 基于绝对位置测量的探月机械臂模块化关节
CN102218739A (zh) * 2011-05-23 2011-10-19 哈尔滨工业大学 具有力位感知功能的机械臂模块化关节
CN103128746A (zh) * 2011-11-24 2013-06-05 上海电气集团股份有限公司 一种机械臂模块化关节
CN102632509A (zh) * 2012-04-17 2012-08-15 浙江大学 具有力反馈控制的弹性驱动模块化关节
CN203471790U (zh) * 2013-09-03 2014-03-12 中国科学院沈阳自动化研究所 中空式智能模块化关节

Cited By (65)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104942820A (zh) * 2015-06-05 2015-09-30 上海宇航系统工程研究所 一种空间仿人机器人手臂关节
CN104959977A (zh) * 2015-06-26 2015-10-07 天津市福臻机电工程有限公司 机械臂回转设备
CN105437255A (zh) * 2015-12-12 2016-03-30 常州大学 一种中空走线的机电一体化关节
CN105345840A (zh) * 2015-12-15 2016-02-24 山东大学齐鲁医院 一种旋转式驱动关节
CN105397839A (zh) * 2015-12-18 2016-03-16 珠海格力电器股份有限公司 机器人及其机器人关节
CN105397836A (zh) * 2015-12-23 2016-03-16 武汉穆特科技有限公司 一种高度集成模块化机器人关节
CN105459149A (zh) * 2016-01-25 2016-04-06 珠海格力电器股份有限公司 机器人及其机器人关节
US11548164B2 (en) 2016-04-01 2023-01-10 Dürr Systems Ag Coating robot
CN108883529A (zh) * 2016-04-01 2018-11-23 杜尔系统股份公司 涂覆机器人
CN106272399A (zh) * 2016-08-29 2017-01-04 上海交通大学 一种中空偏交型六自由度喷涂机器人
CN106272399B (zh) * 2016-08-29 2020-07-14 上海交通大学 一种中空偏交型六自由度喷涂机器人
CN106272535A (zh) * 2016-10-21 2017-01-04 苏州绿的谐波传动科技有限公司 一种机器人一体式关节结构
US11420322B2 (en) 2016-11-11 2022-08-23 Ntn Corporation Working device and double-arm type working device
CN109922929A (zh) * 2016-11-11 2019-06-21 Ntn株式会社 作业装置和双臂型作业装置
CN106426135A (zh) * 2016-11-22 2017-02-22 合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司 一种轻型模块化机器人驱动关节
CN108115658B (zh) * 2016-11-26 2021-04-16 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种双自由度模块化关节装置及具有该装置的机器人
CN108115658A (zh) * 2016-11-26 2018-06-05 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种双自由度模块化关节装置及具有该装置的机器人
CN106584515A (zh) * 2017-02-21 2017-04-26 广东顺德天太机器人技术有限公司 一种管线防磨机构及其机械手
CN107116575A (zh) * 2017-06-06 2017-09-01 银弗（北京）科技有限公司 一种一体化旋转驱动执行器
CN107116575B (zh) * 2017-06-06 2023-07-21 达闼机器人股份有限公司 一种一体化旋转驱动执行器
CN107160431A (zh) * 2017-07-20 2017-09-15 青岛欧开智能系统有限公司 一种模块化球关节驱动单元内部布局结构
CN107186751A (zh) * 2017-07-20 2017-09-22 青岛欧开智能系统有限公司 一种协作机器人模块化球关节
CN107186751B (zh) * 2017-07-20 2023-09-22 青岛欧开智能系统有限公司 一种协作机器人模块化球关节
CN107322632A (zh) * 2017-07-27 2017-11-07 董旺建 一体化智能集成机械关节
CN107433616A (zh) * 2017-08-21 2017-12-05 北京精密机电控制设备研究所 一种高精度紧凑型高定位机械臂关节
CN107398924A (zh) * 2017-09-20 2017-11-28 河北工业大学 一种中空式驱控一体化智能模块化关节
CN107498580B (zh) * 2017-10-16 2023-06-13 河北工业大学 一种驱控一体双编码器结构模块化关节
CN107498580A (zh) * 2017-10-16 2017-12-22 河北工业大学 一种驱控一体双编码器结构模块化关节
CN107891442B (zh) * 2017-11-28 2024-01-26 天津扬天科技有限公司 多自由度中空协作机械臂
CN107891442A (zh) * 2017-11-28 2018-04-10 天津扬天科技有限公司 多自由度中空协作机械臂
CN107932551A (zh) * 2017-11-28 2018-04-20 天津扬天科技有限公司 一种七自由度协作机械臂
CN107932551B (zh) * 2017-11-28 2024-01-26 天津扬天科技有限公司 一种七自由度协作机械臂
CN109895122A (zh) * 2017-12-07 2019-06-18 中国科学院沈阳自动化研究所 一种具有力感知功能的协作机器人关节
CN109895122B (zh) * 2017-12-07 2023-12-26 中国科学院沈阳自动化研究所 一种具有力感知功能的协作机器人关节
CN108928401B (zh) * 2018-06-12 2024-03-15 杭州云深处科技有限公司 具备防水防尘功能的壳体及仿生机器人人腿
CN108928401A (zh) * 2018-06-12 2018-12-04 杭州云深处科技有限公司 具备防水防尘功能的壳体及仿生机器人人腿
CN108656154A (zh) * 2018-06-26 2018-10-16 埃夫特智能装备股份有限公司 一种工业机器人关节转动处防锈蚀的保护装置
CN108705520A (zh) * 2018-07-19 2018-10-26 埃夫特智能装备股份有限公司 一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构
CN108857464A (zh) * 2018-07-25 2018-11-23 深圳市科益展自动化有限公司 一种加工表壳的四轴平台
CN109821975A (zh) * 2018-11-12 2019-05-31 沈阳自动化研究所(昆山)智能装备研究院 一种基于双臂机器人植入的压力机系统
CN109822622A (zh) * 2019-03-13 2019-05-31 上海新松机器人有限公司 机械臂关节的抱闸系统及机器人
CN110228083A (zh) * 2019-07-11 2019-09-13 埃夫特智能装备股份有限公司 一种工业机器人密封结构
CN110315512A (zh) * 2019-07-24 2019-10-11 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所) 双臂机器人
CN110454526A (zh) * 2019-08-21 2019-11-15 东北大学 磁流变制动装置及基于穿戴式外骨骼的磁流变制动系统
CN110421554A (zh) * 2019-09-02 2019-11-08 西安安森智能机器人有限公司 一种巡检机器人传动装置
CN111409097B (zh) * 2020-04-01 2022-08-19 燕山大学 一种机器人用紧凑型关节驱动装置
CN111409097A (zh) * 2020-04-01 2020-07-14 燕山大学 一种机器人用紧凑型关节驱动装置
CN112451098A (zh) * 2020-11-12 2021-03-09 山东威高手术机器人有限公司 机械臂转动关节
CN112451098B (zh) * 2020-11-12 2022-10-25 山东威高手术机器人有限公司 机械臂转动关节
CN112743568A (zh) * 2020-12-29 2021-05-04 杨秀平 一种工业机器人手腕和相应的机器人
CN112821663A (zh) * 2021-02-23 2021-05-18 领伟创新智能系统(浙江)有限公司 一种永磁减速电机
CN113733066A (zh) * 2021-09-22 2021-12-03 珠海格力电器股份有限公司 一种双臂机器人
CN114069955A (zh) * 2021-11-22 2022-02-18 无锡巨蟹智能驱动科技有限公司 一种搭载谐波减速器的紧凑型动力组件
CN114227715A (zh) * 2021-12-31 2022-03-25 核动力运行研究所 一种换热器管板爬行机器人直驱传动机构
CN114668511A (zh) * 2022-03-29 2022-06-28 重庆金山医疗机器人有限公司 手术机器人及大扭矩机器人关节模组
CN114681060A (zh) * 2022-03-29 2022-07-01 重庆金山医疗机器人有限公司 手术机器人及其关节模组
CN114932575A (zh) * 2022-04-28 2022-08-23 北京交通大学 用于外骨骼关节驱动的紧凑型大扭矩关节模组
CN114932575B (zh) * 2022-04-28 2024-03-12 北京交通大学 用于外骨骼关节驱动的紧凑型大扭矩关节模组
CN114571499A (zh) * 2022-04-29 2022-06-03 深圳小象鸿业机电有限公司 一种内走线三自由度机器人关节模组
CN115431251A (zh) * 2022-09-16 2022-12-06 哈尔滨工业大学 一种仿人机器人上肢
CN115922773A (zh) * 2022-12-26 2023-04-07 睿尔曼智能科技（北京）有限公司 一种小型机械臂关节及其机器人
CN115922773B (zh) * 2022-12-26 2023-08-08 睿尔曼智能科技（北京）有限公司 一种小型机械臂关节及其机器人
CN116006606A (zh) * 2023-03-28 2023-04-25 苏州艾利特机器人有限公司 关节抱闸机构及机器人关节
CN116006606B (zh) * 2023-03-28 2023-06-27 苏州艾利特机器人有限公司 关节抱闸机构及机器人关节
CN117047822A (zh) * 2023-10-12 2023-11-14 贵州航天控制技术有限公司 一种大通径一体化回转关节

Also Published As

Publication number Publication date
CN104400794B (zh) 2016-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104400794A (zh) 一种中空结构的双臂机器人模块化关节
CN107020644B (zh) 冗余自由度机械臂模块化关节
CN107186751B (zh) 一种协作机器人模块化球关节
CN109895122B (zh) 一种具有力感知功能的协作机器人关节
CN103128746A (zh) 一种机械臂模块化关节
CN106826906B (zh) 一种无力矩传感器的机械臂模块化关节
CN112888535B (zh) 集成关节及机器人
CN111113480A (zh) 机器人及其集成关节
CN109968398B (zh) 一种超薄型外转子谐波减速一体机
CN105522563A (zh) 多关节机器人
CN204076277U (zh) 一种机器人关节
CN112888536A (zh) 机器人及其集成关节
CN107127786A (zh) 一种双码盘编码器及机器人关节伺服系统
CN206982738U (zh) 一种双码盘编码器及机器人关节伺服系统
CN111890410A (zh) 一种具备运行状态监测功能的驱控一体化协作机器人关节
CN111086022A (zh) 集成关节及机器人
CN110861120B (zh) 基于双定子无框力矩电机的驱动关节及其应用
CN207010448U (zh) 一种直接驱动丝母的丝杠丝母传动装置
CN109877873A (zh) 一种具有双轴承支撑的机械臂关节及机械臂
CN112706156B (zh) 一种机器人关节电机及关节
CN212096415U (zh) 一种磁性齿轮传动机器人关节模组
CN210160815U (zh) 一种高防护等级一体机
CN106003134B (zh) 一种用于真空高温环境下的转动关节
CN111015728A (zh) 一种复合行星磁性传动一体化机器人关节
CN210678769U (zh) 一种具有双轴承支撑的机械臂关节及机械臂

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20150311

Assignee: Jiangsu Zhongke winsis Intelligent Robot Technology Co. Ltd.

Assignor: Institute of Advanced Manufacturing Technology

Contract record no.: X2020320000001

Denomination of invention: Double-arm robot modularized joint with hollow structure

Granted publication date: 20160824

License type: Exclusive License

Record date: 20200108