CN112888536A - 机器人及其集成关节 - Google Patents

机器人及其集成关节 Download PDF

Info

Publication number
CN112888536A
CN112888536A CN201980064069.1A CN201980064069A CN112888536A CN 112888536 A CN112888536 A CN 112888536A CN 201980064069 A CN201980064069 A CN 201980064069A CN 112888536 A CN112888536 A CN 112888536A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
shaft
bearing
robot
output
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201980064069.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112888536B (zh
Inventor
李海雷
赵明国
贺小玉
董浩
熊友军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Ubtech Technology Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Ubtech Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Ubtech Technology Co ltd filed Critical Shenzhen Ubtech Technology Co ltd
Publication of CN112888536A publication Critical patent/CN112888536A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112888536B publication Critical patent/CN112888536B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
    • Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种机器人及其集成关节，属于类人形服务机器人技术领域。该机器人集成关节(100)将电机组件(10)、谐波减速器(20)、输出轴(30)、电机端编码器(61)、输出端编码器(62)与电机驱动器(63)集成一体。电机组件(10)提供动力，电机轴(12)高速转动，并将动力传递至谐波减速器(20)。谐波减速器(20)的波发生器(21)带动柔轮(22)柔性变形，柔轮(22)与刚轮(23)啮合传动，并且刚轮(23)固定在电机框(11)，柔轮(22)低速转动，柔轮(22)带动输出轴(30)转动以输出动力。输出轴(30)通过第一轴承(51)支承在轴承支撑结构(40)上。电机端编码器(61)用于检测电机轴(12)的转角，输出端编码器(62)用于检测输出轴(30)的转角，并通过电机驱动器(63)来驱动电机轴(12)转动以输出预定位移、速度与力矩。该机器人集成关节(100)结构简单紧凑，快速装配制造，电气连接方便，重量较小，成本较低。

Description

PCT国内申请，说明书已公开。

Claims (14)

  1. PCT国内申请，权利要求书已公开。
CN201980064069.1A 2019-09-30 2019-09-30 机器人及其集成关节 Active CN112888536B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2019/109470 WO2021062636A1 (zh) 2019-09-30 2019-09-30 机器人及其集成关节

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112888536A true CN112888536A (zh) 2021-06-01
CN112888536B CN112888536B (zh) 2023-03-24

Family

ID=75337626

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980064069.1A Active CN112888536B (zh) 2019-09-30 2019-09-30 机器人及其集成关节

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN112888536B (zh)
WO (1) WO2021062636A1 (zh)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113788083B (zh) * 2021-09-30 2024-09-20 深圳市众擎机器人科技有限公司 动力模组和动力设备
CN113682398B (zh) * 2021-09-30 2024-10-15 深圳市众擎机器人科技有限公司 动力模组和动力设备
CN113682399B (zh) * 2021-09-30 2024-09-20 深圳市众擎机器人科技有限公司 动力模组和动力设备
CN113847404A (zh) * 2021-09-30 2021-12-28 深圳市越疆科技有限公司 关节、机械臂、机器人及其谐波减速器装置
CN113771984A (zh) * 2021-09-30 2021-12-10 深圳鹏行智能研究有限公司 动力模组和动力设备
CN113788084A (zh) * 2021-09-30 2021-12-14 深圳鹏行智能研究有限公司 动力模组和动力设备
CN113894836B (zh) * 2021-11-08 2024-03-19 北京工业大学 一种用于加工机器人的一体化机器人关节
CN114043470B (zh) * 2021-11-12 2024-03-15 浙江大学杭州国际科创中心 一种驱动器及具有该驱动器的机械手
CN114069955B (zh) * 2021-11-22 2024-08-16 无锡巨蟹智能驱动科技有限公司 一种搭载谐波减速器的紧凑型动力组件
CN114179122A (zh) * 2021-12-31 2022-03-15 成都卡诺普机器人技术股份有限公司 一种协作机器人关节及协作机器人
CN114313054A (zh) * 2022-01-26 2022-04-12 深圳鹏行智能研究有限公司 动力模组和动力设备
CN114393594B (zh) * 2022-01-28 2023-11-24 苏州灵猴机器人有限公司 一种机器人
CN114603596A (zh) * 2022-04-22 2022-06-10 广州广电运通金融电子股份有限公司 一种协作机器人关节模组
CN115319793B (zh) * 2022-09-02 2024-08-02 沈阳飞鱼特种机器人有限公司 全密封大负载关节结构、关节结构安装方法及机器人
CN115958624A (zh) * 2022-12-26 2023-04-14 东华大学 具有智能柔性缓冲功能的机器人传动关节模组
CN117681245A (zh) * 2023-12-26 2024-03-12 广州里工实业有限公司 一种关节模组及机器人
CN117927634B (zh) * 2024-01-23 2024-09-06 天津朗道自动化技术有限公司 一种串联弹性执行器

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130257230A1 (en) * 2012-03-30 2013-10-03 Korea Institute Of Machinery & Materials Hollow driving module
CN104942820A (zh) * 2015-06-05 2015-09-30 上海宇航系统工程研究所 一种空间仿人机器人手臂关节
CN105459149A (zh) * 2016-01-25 2016-04-06 珠海格力电器股份有限公司 机器人及其机器人关节
CN107471246A (zh) * 2017-08-21 2017-12-15 北京精密机电控制设备研究所 一种带抱闸中空式紧凑型机械臂关节
CN108247673A (zh) * 2018-03-23 2018-07-06 深圳市东方伺服数控技术有限公司 一种一体化关节
CN109895122A (zh) * 2017-12-07 2019-06-18 中国科学院沈阳自动化研究所 一种具有力感知功能的协作机器人关节

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101208406B1 (ko) * 2012-03-30 2012-12-05 한국기계연구원 중공구동모듈
CN206230537U (zh) * 2016-10-21 2017-06-09 苏州绿的谐波传动科技有限公司 一种机器人一体式关节结构
CN107398924B (zh) * 2017-09-20 2023-04-21 河北工业大学 一种中空式驱控一体化智能模块化关节
KR102012234B1 (ko) * 2017-12-14 2019-08-21 한국기계연구원 통합구동장치

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130257230A1 (en) * 2012-03-30 2013-10-03 Korea Institute Of Machinery & Materials Hollow driving module
CN104942820A (zh) * 2015-06-05 2015-09-30 上海宇航系统工程研究所 一种空间仿人机器人手臂关节
CN105459149A (zh) * 2016-01-25 2016-04-06 珠海格力电器股份有限公司 机器人及其机器人关节
CN107471246A (zh) * 2017-08-21 2017-12-15 北京精密机电控制设备研究所 一种带抱闸中空式紧凑型机械臂关节
CN109895122A (zh) * 2017-12-07 2019-06-18 中国科学院沈阳自动化研究所 一种具有力感知功能的协作机器人关节
CN108247673A (zh) * 2018-03-23 2018-07-06 深圳市东方伺服数控技术有限公司 一种一体化关节

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021062636A1 (zh) 2021-04-08
CN112888536B (zh) 2023-03-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112888536B (zh) 机器人及其集成关节
CN111113480A (zh) 机器人及其集成关节
CN111113477B (zh) 机器人关节结构及机器人
CN112888535B (zh) 集成关节及机器人
CN112888534B (zh) 关节结构及机器人
CN104400794A (zh) 一种中空结构的双臂机器人模块化关节
CN210678773U (zh) 集成关节及机器人
CN108372516A (zh) 机器人关节及机器人
CN211841989U (zh) 一种带扭矩传感器的协作机器人关节模组
CN111086022A (zh) 集成关节及机器人
CN111113476A (zh) 关节结构及机器人
CN112886737A (zh) 动力模组和机器人
CN212385507U (zh) 一种机器人关节动力机构及机器人
CN111152258A (zh) 一种具有力感知功能的机械集成关节
CN210678772U (zh) 机器人及其集成关节
CN210678771U (zh) 关节结构及机器人
CN111037547A (zh) 一种协作机器人传动结构及协作机器人
CN110861120A (zh) 基于双定子无框力矩电机的驱动关节及其应用
CN114918969A (zh) 机械臂关节
CN211806233U (zh) 一种具有力感知功能的机械集成关节
CN215149252U (zh) 机器人关节结构
CN215149253U (zh) 机器人关节结构及机器人
CN213185790U (zh) 足式机器人的电机
CN111347823A (zh) 一种伺服全向轮
CN218255252U (zh) 一种内走线摆线减速机、摆线关节及摆线机械腿

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Li Hailei

Inventor after: He Xiaoyu

Inventor after: Dong Hao

Inventor after: Xiong Youjun

Inventor before: Li Hailei

Inventor before: Zhao Mingguo

Inventor before: He Xiaoyu

Inventor before: Dong Hao

Inventor before: Xiong Youjun

CB03 Change of inventor or designer information