CN218659150U - 一种用于异形件上下料的机械手夹爪结构 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种用于异形件上下料的机械手夹爪结构，属于机械手技术领域，以解决现有的机械手夹爪结构不能够对对不规则形状的异形物件进行全面稳定的抓取的问题，包括固定框，所述固定框上安装有机械臂，所述固定框上安装固定有伺服电机，所述伺服电机的输出端连接有蜗杆，所述蜗杆上啮合连接有蜗轮，所述蜗轮上固定连接有转动轴。本申请通过设置的第二液压杆的驱动，利用固定线圈和牵引绳的带动和涡卷弹簧的弹性复位，能够带动支撑板上的传动轴进行便捷稳定的往复运动和往复转动工作，配合各个清扫刷能够对两侧的夹板进行自动稳定的清扫工作，从而能够有效杂质粘黏在夹板上，对后续物件的抓取转运造成不良影响。

Description

一种用于异形件上下料的机械手夹爪结构

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体而言，涉及一种用于异形件上下料的机械手夹爪结构。

背景技术

随着科技的进步，工业机器人逐渐代替许多人工操作的工序，如搬运、堆放等工厂作业所需的一般工序，有效的解放了许多劳动力，现有的机器人一般包括机械臂和夹爪，机械臂用于方位移动，夹爪用于夹持物品，在机械手的帮助下需要多人进行的搬运上下料工作变得更加快速，而现有的机械手夹爪在使用过程中存在一些问题；

例如公开号为CN213034648U的一种上料机械手的夹爪结构，其在工作过程中虽能够对抓取的物料进行托底，但当其在工作过程中，需要对不规则形状的异形物件进行抓取移动时，两侧夹持板与物件的夹持接触的面积较小，进而不能够保证抓取状态的稳定，因此在移动过程中，物件极易发生滑动脱落；并且现有的机械手的夹爪结构在工作结束后，不能够对自身进行便捷稳定的清扫工作，因此杂质容易粘黏在夹爪机构上，容易对后续物件的抓取工作造成不良影响，实用性和安全性较差，因此我们对此做出改进，提出一种用于异形件上下料的机械手夹爪结构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对目前存在的现有的机械手夹爪结构不能够对对不规则形状的异形物件进行全面稳定的抓取，以及不能够对自身进行便捷稳定的清扫的问题。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型提供了以下技术方案：

用于异形件上下料的机械手夹爪结构，以改善上述问题。

本申请具体是这样的：

包括固定框，所述固定框上安装有机械臂，所述固定框上安装固定有伺服电机，所述伺服电机的输出端连接有蜗杆，所述蜗杆上啮合连接有蜗轮，所述蜗轮上固定连接有转动轴，所述转动轴的底端转动连接在固定框的内部底端面上，所述转动轴上固定连接有第一牵引杆，所述第一牵引杆的另一端转动连接有连接杆，所述连接杆上固定连接有夹板，所述连接杆上转动连接有第二牵引杆，所述第二牵引杆的另一端转动连接在固定框内部底端面上，所述夹板上固定连接有第一液压杆，所述第一液压杆的另一端固定连接有衔接板，所述衔接板上固定连接有橡胶限位块，所述橡胶限位块贯穿滑动连接在夹板的侧端。

作为本申请优选的技术方案，所述固定框的内部底端面上固定连接有安装板，所述安装板上固定连接有第二液压杆，所述第二液压杆的另一端固定连接有支撑板，所述支撑板上贯穿转动连接有传动轴，所述传动轴上固定连接有清扫刷和固定线圈，所述固定线圈上缠绕有牵引绳，所述牵引绳的端部固定连接在安装板上，所述传动轴上固定连接有涡卷弹簧，所述涡卷弹簧的外端固定连接在限位框内，所述限位框固定连接在支撑板上。

作为本申请优选的技术方案，所述蜗轮对称分布在蜗杆的两侧，所述蜗轮通过转动轴与第一牵引杆一一对应，所述第一牵引杆与第二牵引杆之间相互平行。

作为本申请优选的技术方案，所述连接杆连接在夹板的侧端中间部位，所述第一液压杆连接在衔接板的中间部位。

作为本申请优选的技术方案，所述夹板的横截面呈“L”形，所述夹板的底部侧端面呈倾斜状。

作为本申请优选的技术方案，所述橡胶限位块对称分布在衔接板的两侧，所述橡胶限位块的横截面呈直角三角形。

作为本申请优选的技术方案，所述第二液压杆的中心轴线与固定框的中心轴线位于同一水平线上，所述清扫刷设置有两组，两组清扫刷等角度分布在传动轴的两侧，每组清扫刷等距分布在传动轴上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

在本申请的方案中：

1.通过设置的蜗杆和蜗轮的啮合驱动，通过第一牵引杆和第二牵引杆的配合能够带动两侧连接杆上的夹板同时向中间运动，进而能够对不同规格大小的物件进行便捷稳定的夹持，随后利用第一液压杆上的衔接板能够带动两侧的橡胶限位块向夹持的物件运动，利用两侧衔接板上的各个橡胶限位块的共同作用下，能够对不同规格大小和不同形状的物件进行便捷稳定的全方位夹持限位，进而能够保证后续抓取移动工作的稳定和便捷，从而能够有效避免物件在抓取转运过程中发生滑落，增加了机械手夹爪的使用稳定性和安全性；

2.通过设置的第二液压杆的驱动，利用固定线圈和牵引绳的带动和涡卷弹簧的弹性复位，能够带动支撑板上的传动轴进行便捷稳定的往复运动和往复转动工作，配合各个清扫刷能够对两侧的夹板进行自动稳定的清扫工作，从而能够有效杂质粘黏在夹板上，对后续物件的抓取转运造成不良影响，增加了机械手夹爪的使用多样性和稳定性。

附图说明

图1为本申请提供的用于异形件上下料的机械手夹爪结构的整体立体结构示意图；

图2为本申请提供的用于异形件上下料的机械手夹爪结构的整体俯视结构示意图；

图3为本申请提供的用于异形件上下料的机械手夹爪结构的橡胶限位块结构示意图；

图4为本申请提供的用于异形件上下料的机械手夹爪结构的第二液压杆结构示意图；

图5为本申请提供的用于异形件上下料的机械手夹爪结构的图2中A处结构示意图；

图6为本申请提供的用于异形件上下料的机械手夹爪结构的涡卷弹簧俯视结构示意图。

图中标示：1、固定框；2、机械臂；3、伺服电机；4、蜗杆；5、蜗轮；6、转动轴；7、第一牵引杆；8、连接杆；9、夹板；10、第二牵引杆；11、第一液压杆；12、衔接板；13、橡胶限位块；14、安装板；15、第二液压杆；16、支撑板；17、传动轴；18、清扫刷；19、固定线圈；20、牵引绳；21、涡卷弹簧；22、限位框。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的部分实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，这类术语仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1：

如图1-图4所示，本实施方式提出一种用于异形件上下料的机械手夹爪结构，包括固定框1，固定框1上安装有机械臂2，固定框1上安装固定有伺服电机3，伺服电机3的输出端连接有蜗杆4，蜗杆4上啮合连接有蜗轮5，蜗轮5上固定连接有转动轴6，转动轴6的底端转动连接在固定框1的内部底端面上，转动轴6上固定连接有第一牵引杆7，第一牵引杆7的另一端转动连接有连接杆8，连接杆8上固定连接有夹板9，连接杆8上转动连接有第二牵引杆10，第二牵引杆10的另一端转动连接在固定框1内部底端面上，夹板9上固定连接有第一液压杆11，第一液压杆11的另一端固定连接有衔接板12，衔接板12上固定连接有橡胶限位块13，橡胶限位块13贯穿滑动连接在夹板9的侧端。

实施例2：

下面结合具体的工作方式对实施例1中的方案进行进一步的介绍，详见下文描述：

如图2-图6所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，固定框1的内部底端面上固定连接有安装板14，安装板14上固定连接有第二液压杆15，第二液压杆15的另一端固定连接有支撑板16，支撑板16上贯穿转动连接有传动轴17，传动轴17上固定连接有清扫刷18和固定线圈19，固定线圈19上缠绕有牵引绳20，牵引绳20的端部固定连接在安装板14上，传动轴17上固定连接有涡卷弹簧21，涡卷弹簧21的外端固定连接在限位框22内，限位框22固定连接在支撑板16上，第二液压杆15的中心轴线与固定框1的中心轴线位于同一水平线上，清扫刷18设置有两组，两组清扫刷18等角度分布在传动轴17的两侧，每组清扫刷18等距分布在传动轴17上，利用固定线圈19和牵引绳20的带动和涡卷弹簧21的弹性复位，能够带动支撑板16上的传动轴17进行便捷稳定的往复运动和往复转动工作，配合各个清扫刷18能够对两侧的夹板9进行自动稳定的清扫工作，从而能够有效杂质粘黏在夹板9上，对后续物件的抓取转运造成不良影响。

如图2和图3所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，蜗轮5对称分布在蜗杆4的两侧，蜗轮5通过转动轴6与第一牵引杆7一一对应，第一牵引杆7与第二牵引杆10之间相互平行，利用蜗杆4和蜗轮5的啮合驱动，通过第一牵引杆7和第二牵引杆10的配合能够带动两侧连接杆8上的夹板9同时向中间运动，进而能够对不同规格大小的物件进行便捷稳定的夹持。

如图1-图3所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，连接杆8连接在夹板9的侧端中间部位，第一液压杆11连接在衔接板12的中间部位，夹板9的横截面呈“L”形，夹板9的底部侧端面呈倾斜状，在两侧夹板9的运动作用下，通过夹板9底端侧面的倾斜，能够将物件托起，进而能够保证物件后续转运工作的稳定和安全。

如图1-图3所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，橡胶限位块13对称分布在衔接板12的两侧，橡胶限位块13的横截面呈直角三角形，利用第一液压杆11上的衔接板12能够带动两侧的橡胶限位块13向夹持的物件运动，利用两侧衔接板12上的各个橡胶限位块13的共同作用下，能够对不同规格大小和不同形状的物件进行便捷稳定的全方位夹持限位，进而能够保证后续抓取移动工作的稳定和便捷，从而能够有效避免物件在抓取转运过程中发生滑落，增加了机械手夹爪的使用稳定性和安全性。

具体的，本用于异形件上下料的机械手夹爪结构在使用时：首先，在该夹爪开设工作时，利用机械臂2能够带动固定框1运动，直至带动两侧的夹板9移动至需要进行抓取的物件处，并将夹板9的底端面移动至物件放置地面处，随后利用伺服电机3的驱动能够带动蜗杆4稳定转动，进而能够带动两侧啮合连接的蜗轮5同时转动，此时在两侧蜗轮5的转动作用下，通过转动轴6能够带动两侧的第一牵引杆7同时向中间运动，此时在第一牵引杆7的运动作用下，配合相应第二牵引杆10的牵引能够带动两侧连接杆8上的夹板9同时向中间运动，此时在两侧夹板9的运动作用下，通过夹板9底端侧面的倾斜，能够将物件托起，并且在两侧夹板9的运动作用下，能够对不同规格大小的物件进行便捷稳定的夹持，随后利用第一液压杆11的驱动收缩，能够带动两侧夹板9上的衔接板12同时向中间运动，此时在衔接板12的运动作用下，能够带动各个橡胶限位块13同时向中间运动，此时在各个橡胶限位块13的运动作用下，配合各个橡胶限位块13的侧端倾斜面，能够对不同规格大小和不同形状的物件进行便捷稳定的全方位夹持限位，进而能够保证后续抓取移动工作的稳定和便捷，从而能够有效避免物件在抓取转运过程中发生滑落；

而当夹爪夹取物件移动至需要放置的区域时，只需控制蜗杆4反向转动，便能够带动两侧的夹板9同时向外运动，并驱动第一液压杆11伸展，能够带动各个橡胶限位块13向外运动复位，保证夹爪下次工作的稳定，而当夹爪工作结束后，工作人员只需再次驱动两侧的夹板9同时向中间运动，随后可通过驱动安装板14上的第二液压杆15进行伸展和收缩的往复运动，此时在第二液压杆15的延伸作用下，能够带动支撑板16上的传动轴17向外运动，此时在传动轴17的运动过程中，利用牵引绳20的牵引能够通过固定线圈19带动传动轴17在支撑板16上稳定转动，而在第二液压杆15收缩过程中，利用限位框22内部涡卷弹簧21的弹性作用下，能够带动传动轴17反向转动，并利用固定线圈19对牵引绳20进行收卷复位，如此往复，能够带动传动轴17进行左右往复运动的同时进行往复转动，并配合各个清扫刷18能够对两侧的夹板9进行自动稳定的清扫工作，从而能够有效杂质粘黏在夹板9上，对后续物件的抓取转运造成不良影响。

以上实施例仅用以说明本实用新型而并非限制本实用新型所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本实用新型已进行了详细的说明，但本实用新型不局限于上述具体实施方式，因此任何对本实用新型进行修改或等同替换；而一切不脱离实用新型的精神和范围的技术方案及其改进，其均涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种用于异形件上下料的机械手夹爪结构，包括固定框(1)，其特征在于，所述固定框(1)上安装有机械臂(2)，所述固定框(1)上安装固定有伺服电机(3)，所述伺服电机(3)的输出端连接有蜗杆(4)，所述蜗杆(4)上啮合连接有蜗轮(5)，所述蜗轮(5)上固定连接有转动轴(6)，所述转动轴(6)的底端转动连接在固定框(1)的内部底端面上，所述转动轴(6)上固定连接有第一牵引杆(7)，所述第一牵引杆(7)的另一端转动连接有连接杆(8)，所述连接杆(8)上固定连接有夹板(9)，所述连接杆(8)上转动连接有第二牵引杆(10)，所述第二牵引杆(10)的另一端转动连接在固定框(1)内部底端面上，所述夹板(9)上固定连接有第一液压杆(11)，所述第一液压杆(11)的另一端固定连接有衔接板(12)，所述衔接板(12)上固定连接有橡胶限位块(13)，所述橡胶限位块(13)贯穿滑动连接在夹板(9)的侧端。

2.根据权利要求1所述的一种用于异形件上下料的机械手夹爪结构，其特征在于，所述固定框(1)的内部底端面上固定连接有安装板(14)，所述安装板(14)上固定连接有第二液压杆(15)，所述第二液压杆(15)的另一端固定连接有支撑板(16)，所述支撑板(16)上贯穿转动连接有传动轴(17)，所述传动轴(17)上固定连接有清扫刷(18)和固定线圈(19)，所述固定线圈(19)上缠绕有牵引绳(20)，所述牵引绳(20)的端部固定连接在安装板(14)上，所述传动轴(17)上固定连接有涡卷弹簧(21)，所述涡卷弹簧(21)的外端固定连接在限位框(22)内，所述限位框(22)固定连接在支撑板(16)上。

3.根据权利要求1所述的一种用于异形件上下料的机械手夹爪结构，其特征在于，所述蜗轮(5)对称分布在蜗杆(4)的两侧，所述蜗轮(5)通过转动轴(6)与第一牵引杆(7)一一对应，所述第一牵引杆(7)与第二牵引杆(10)之间相互平行。

4.根据权利要求1所述的一种用于异形件上下料的机械手夹爪结构，其特征在于，所述连接杆(8)连接在夹板(9)的侧端中间部位，所述第一液压杆(11)连接在衔接板(12)的中间部位。

5.根据权利要求1所述的一种用于异形件上下料的机械手夹爪结构，其特征在于，所述夹板(9)的横截面呈“L”形，所述夹板(9)的底部侧端面呈倾斜状。

6.根据权利要求2所述的一种用于异形件上下料的机械手夹爪结构，其特征在于，所述橡胶限位块(13)对称分布在衔接板(12)的两侧，所述橡胶限位块(13)的横截面呈直角三角形。

7.根据权利要求2所述的一种用于异形件上下料的机械手夹爪结构，其特征在于，所述第二液压杆(15)的中心轴线与固定框(1)的中心轴线位于同一水平线上，所述清扫刷(18)设置有两组，两组清扫刷(18)等角度分布在传动轴(17)的两侧，每组清扫刷(18)等距分布在传动轴(17)上。

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