CN217453910U - 一种上下料用搬运机器人双工位抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种上下料用搬运机器人双工位抓手，包括U型架，所述U型架的底部安装有行走机构，所述U型架的内壁安装有电动滑轨，所述电动滑轨的输出端滑动连接有配套的两个电动滑块，两个所述电动滑块的底部均安装有电动推杆，所述电动推杆的输出端安装有U型板，所述U型板上安装有夹持机构，所述夹持机构包括与U型板内顶部相抵且滑动设置的两个夹持板，所述U型板上安装有电机，所述电机的输出端安装有圆杆，所述圆杆贯穿U型板并与其转动连接，所述第一螺杆的另一端固定连接有第二螺杆。本实用新型不仅可以对不同大小的物件进行夹持，同时，可以对加持后的物件进行承托，从而可以保证物件的夹持搬运时的稳定性。

Description

一种上下料用搬运机器人双工位抓手

技术领域

本实用新型涉及卡爪装置技术领域，尤其涉及一种上下料用搬运机器人双工位抓手。

背景技术

机械手指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

快递公司在分拣物品时通常需要利用机械手等装置来夹取搬运体积较大或质量较大的物品，现有技术中的卡爪装置通常单一设置，在抓取这些物品时存在抓取不稳定的现象，从而容易导致物品掉落损坏，造成不必要的经济损失。

因此，我们设计了一种上下料用搬运机器人双工位抓手来解决以上问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种上下料用搬运机器人双工位抓手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种上下料用搬运机器人双工位抓手，包括U型架，所述U型架的底部安装有行走机构，所述U型架的内壁安装有电动滑轨，所述电动滑轨的输出端滑动连接有配套的两个电动滑块，两个所述电动滑块的底部均安装有电动推杆，所述电动推杆的输出端安装有U型板，所述U型板上安装有夹持机构。

优选地，所述行走机构包括安装在U型架底部的四个万向轮，四个所述万向轮两两分布在U型架的两端底部。

优选地，所述夹持机构包括与U型板内顶部相抵且滑动设置的两个夹持板，所述U型板上安装有电机，所述电机的输出端安装有圆杆，所述圆杆贯穿U型板并与其转动连接，所述圆杆的另一端固定第一螺杆，所述第一螺杆的另一端固定连接有第二螺杆，所述第二螺杆的另一端与U型板的内壁转动连接，所述第一螺杆和第二螺杆分别贯穿同侧的夹持板并与其螺纹连接。

优选地，所述第一螺杆与第二螺杆的螺纹方向相反。

优选地，两个所述夹持板相对的一面均设有橡胶垫，所述橡胶垫通过粘合剂与夹持板相连接。

优选地，两个所述夹持板相对面的上端均安装有挡板，且两个所述挡板均位于第一螺杆、第二螺杆的下方，且所述两个夹持板的底部均安装有承托机构。

优选地，所述承托机构包括贯穿夹持板并与其固定连接的固定柱，所述固定柱上设有滑动槽，所述滑动槽内滑动连接有托块，所述托块与滑动槽之间固定连接有弹簧。

优选地，所述滑动槽为矩形槽，所述托块为矩形块。

优选地，两个所述夹持板内均设有导向槽，所述导向槽的内底部转动连接有第三螺杆，所述导向槽内滑动连接有挡板，所述第三螺杆贯穿挡板并与其螺纹连接，所述第三螺杆的上端固定连接有短杆，所述短杆的上端与导向槽的内顶部转动连接，所述短杆上安装有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮上啮合有第二锥齿轮，所述夹持板上转动连接有驱动杆，所述驱动杆与第二锥齿轮固定连接。

优选地，所述驱动杆的另一端固定连接有扭块，所述扭块的外部设有防滑纹。

本实用新型与现有技术相比，其有益效果为：

1、电动推杆驱动U型板向下移动，然后启动电机，电机工作带动第一螺杆、第二螺杆转动，由于第一螺杆和第二螺杆螺纹方向相反且夹持板在U型板的限位下无法转动，因此第一螺杆和第二螺杆转动时，可以实现两个夹持板相对移动，从而实现对物件的夹持，然后工作人员推动U型架，在万向轮的作用下，可以对U型架进行移动，从而实现对大物件的夹持；移动至放置地后，启动电机反转实现对物料的放置。

2、启动电机使两个夹持板相对移动，此时托块与物件相抵，在物件的限位下，托块收纳在滑动槽内，如此夹持板与物件相抵，同时电动推杆驱动U型板向下移动，使得两个挡板与物件的上端相抵，此时，托块的上端与物件的底部齐平，当电动推杆的输出端上移时，可以实现夹持板和物件上移，从而可以对物件夹持，此时托块在弹簧的作用下伸出，从而可以对物件的底部进行承托，使其不易脱离夹持板，对物件的夹持更加稳定。

3、若是夹持物件高度变化时，工作人员可以手动转动扭块，从而可以实现驱动杆、第二锥齿轮、第一锥齿轮、短杆和第三螺杆转动，由于挡板在导向槽内无法转动，从而可以实现挡板上下移动，配合托块可以对不同高度的大物件进行夹持承托。

综上所述，本实用新型不仅可以对不同大小的物件进行夹持，同时，可以对加持后的物件进行承托，从而可以保证物件的夹持搬运时的稳定性。

附图说明

图1为实施例1提出的一种上下料用搬运机器人双工位抓手的结构示意图；

图2为实施例1提出的一种上下料用搬运机器人双工位抓手中部分结构侧视图；

图3为实施例2提出的一种上下料用搬运机器人双工位抓手的结构示意图；

图4为实施例3提出的一种上下料用搬运机器人双工位抓手的结构示意图。

图中：1U型架、2电动滑轨、3电动滑块、4电动推杆、5U型板、 6电机、7安装块、8万向轮、9第一螺杆、10第二螺杆、11夹持板、 12挡板、13固定柱、14滑动槽、15弹簧、16托块、17导向槽、18 第三螺杆、19扭块、20短杆、21第一锥齿轮、22第二锥齿轮、23 驱动杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1

参照图1-2，一种上下料用搬运机器人双工位抓手，包括U型架 1，U型架1的底部安装有行走机构，行走机构包括安装在U型架1 底部的四个万向轮8，四个万向轮8两两分布在U型架1的两端底部，通过万向轮8可以对U型架1进行移动，从而可以对加持后大物件进行夹持。

U型架1的内壁安装有电动滑轨2，电动滑轨2的输出端滑动连接有配套的两个电动滑块3，两个电动滑块3的底部均安装有电动推杆4，电动推杆4的输出端安装有U型板5。

U型板5上安装有夹持机构，夹持机构包括与U型板5内顶部相抵且滑动设置的两个夹持板11，两个夹持板11相对的一面均设有橡胶垫，橡胶垫通过粘合剂与夹持板11相连接；U型板5上安装有电机6，电机6的输出端安装有圆杆，圆杆贯穿U型板5并与其转动连接，圆杆的另一端固定第一螺杆9，第一螺杆9的另一端固定连接有第二螺杆10，第二螺杆10的另一端与U型板5的内壁转动连接，第一螺杆9和第二螺杆10分别贯穿同侧的夹持板11并与其螺纹连接；其中，第一螺杆9与第二螺杆10的螺纹方向相反。

本实施例中，当需要对大物件进行夹持时，通过电动滑轨2控制两个电动滑块3移动，控制两个电动滑块3之间的距离，从而可以对不同大小的物件进行夹持；

然后工作人员控制电动推杆4移动，电动推杆4驱动U型板5向下移动，然后启动电机6，电机6工作带动第一螺杆9、第二螺杆10 转动，由于第一螺杆9和第二螺杆10螺纹方向相反且夹持板11在U 型板5的限位下无法转动，因此第一螺杆9和第二螺杆10转动时，可以实现两个夹持板11相对移动，从而实现对物件的夹持，然后工作人员推动U型架1，在万向轮8的作用下，可以对U型架1进行移动，从而实现对大物件的夹持；移动至放置地后，启动电机6反转实现对物料的放置。

实施例2

参照图3，本实施例与实施例1不同的是，本实施例中两个夹持板11相对面的上端均安装有挡板12，且两个挡板12均位于第一螺杆9、第二螺杆10的下方，且两个夹持板11的底部均安装有承托机构，承托机构包括贯穿夹持板11并与其固定连接的固定柱13，固定柱13上设有滑动槽14，滑动槽14内滑动连接有托块16，托块16与滑动槽14之间固定连接有弹簧15，滑动槽14为矩形槽，托块16为矩形块。

本实施例中，启动电机6使两个夹持板11相对移动，此时托块 16与物件相抵，在物件的限位下，托块16收纳在滑动槽14内，如此夹持板11与物件相抵，同时电动推杆4驱动U型板5向下移动，使得两个挡板12与物件的上端相抵，此时，托块16的上端与物件的底部齐平，当电动推杆4的输出端上移时，可以实现夹持板11和物件上移，从而可以对物件夹持，此时托块16在弹簧15的作用下伸出，从而可以对物件的底部进行承托，使其不易脱离夹持板11，对物件的夹持更加稳定。

实施例3

参照图4，本实施例与实施例1和2不同的是，本实施例中两个夹持板11内均设有导向槽17，导向槽17的内底部转动连接有第三螺杆18，导向槽17内滑动连接有挡板12，第三螺杆18贯穿挡板12 并与其螺纹连接，第三螺杆18的上端固定连接有短杆20，短杆20 的上端与导向槽17的内顶部转动连接，短杆20上安装有第一锥齿轮 21，第一锥齿轮21上啮合有第二锥齿轮22，夹持板11上转动连接有驱动杆23，驱动杆23与第二锥齿轮22固定连接，驱动杆23的另一端固定连接有扭块19，扭块19的外部设有防滑纹。

若是夹持物件高度变化时，工作人员可以手动转动扭块19，从而可以实现驱动杆23、第二锥齿轮22、第一锥齿轮21、短杆20和第三螺杆18转动，由于挡板12在导向槽17内无法转动，从而可以实现挡板12上下移动，配合托块16可以对不同高度的大物件进行夹持承托。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种上下料用搬运机器人双工位抓手，包括U型架(1)，其特征在于，所述U型架(1)的底部安装有行走机构，所述U型架(1)的内壁安装有电动滑轨(2)，所述电动滑轨(2)的输出端滑动连接有配套的两个电动滑块(3)，两个所述电动滑块(3)的底部均安装有电动推杆(4)，所述电动推杆(4)的输出端安装有U型板(5)，所述U型板(5)上安装有夹持机构。

2.根据权利要求1所述的一种上下料用搬运机器人双工位抓手，其特征在于，所述行走机构包括安装在U型架(1)底部的四个万向轮(8)，四个所述万向轮(8)两两分布在U型架(1)的两端底部。

3.根据权利要求1所述的一种上下料用搬运机器人双工位抓手，其特征在于，所述夹持机构包括与U型板(5)内顶部相抵且滑动设置的两个夹持板(11)，所述U型板(5)上安装有电机(6)，所述电机(6)的输出端安装有圆杆，所述圆杆贯穿U型板(5)并与其转动连接，所述圆杆的另一端固定第一螺杆(9)，所述第一螺杆(9)的另一端固定连接有第二螺杆(10)，所述第二螺杆(10)的另一端与U型板(5)的内壁转动连接，所述第一螺杆(9)和第二螺杆(10)分别贯穿同侧的夹持板(11)并与其螺纹连接。

4.根据权利要求3所述的一种上下料用搬运机器人双工位抓手，其特征在于，所述第一螺杆(9)与第二螺杆(10)的螺纹方向相反。

5.根据权利要求3所述的一种上下料用搬运机器人双工位抓手，其特征在于，两个所述夹持板(11)相对的一面均设有橡胶垫，所述橡胶垫通过粘合剂与夹持板(11)相连接。

6.根据权利要求3所述的一种上下料用搬运机器人双工位抓手，其特征在于，两个所述夹持板(11)相对面的上端均安装有挡板(12)，且两个所述挡板(12)均位于第一螺杆(9)、第二螺杆(10)的下方，且所述两个夹持板(11)的底部均安装有承托机构。

7.根据权利要求6所述的一种上下料用搬运机器人双工位抓手，其特征在于，所述承托机构包括贯穿夹持板(11)并与其固定连接的固定柱(13)，所述固定柱(13)上设有滑动槽(14)，所述滑动槽(14)内滑动连接有托块(16)，所述托块(16)与滑动槽(14)之间固定连接有弹簧(15)。

8.根据权利要求7所述的一种上下料用搬运机器人双工位抓手，其特征在于，所述滑动槽(14)为矩形槽，所述托块(16)为矩形块。

9.根据权利要求3所述的一种上下料用搬运机器人双工位抓手，其特征在于，两个所述夹持板(11)内均设有导向槽(17)，所述导向槽(17)的内底部转动连接有第三螺杆(18)，所述导向槽(17)内滑动连接有挡板(12)，所述第三螺杆(18)贯穿挡板(12)并与其螺纹连接，所述第三螺杆(18)的上端固定连接有短杆(20)，所述短杆(20)的上端与导向槽(17)的内顶部转动连接，所述短杆(20)上安装有第一锥齿轮(21)，所述第一锥齿轮(21)上啮合有第二锥齿轮(22)，所述夹持板(11)上转动连接有驱动杆(23)，所述驱动杆(23)与第二锥齿轮(22)固定连接。

10.根据权利要求9所述的一种上下料用搬运机器人双工位抓手，其特征在于，所述驱动杆(23)的另一端固定连接有扭块(19)，所述扭块(19)的外部设有防滑纹。

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