CN218560871U - 可拆卸式清淤机器人方舱 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种可拆卸式清淤机器人方舱，属于清淤辅助设备技术领域。它包括用于安装清淤机器人的方舱厢体，所述的方舱厢体上设有移动机构和用于固定方舱厢体的锁头结构，所述的方舱厢体上还设有外部动力接头，所述的方舱厢体一侧设有水平位进出舱口，所述的方舱厢体的底板上设有竖直位进出舱口，所述的方舱厢体上还设有可将清淤机器人从竖直位进出舱口竖直移入或移出的升降机构。本实用新型中的方舱厢体集机器人储放、装卸、小范围移动和起吊功能于一体，在抵达清淤地点后，无需其他大型设备如吊车、叉车等辅助装卸、移动和起吊，大大节约了管道疏浚的成本，且能提高清淤机器人在多个管道之间的转运效率。

Description

可拆卸式清淤机器人方舱

技术领域

本实用新型属于清淤辅助设备技术领域，涉及一种可拆卸式清淤机器人方舱。

背景技术

为了快速高效地执行清淤作业，清淤机器人需要通过运输车辆运输到清淤地点，运输车上用于安装机器人的厢体仅具有储放功能，当运输车辆到达清淤地点后，清淤机器人需要借助外部作业工具，如吊机或叉车来辅助设备的装卸，且由于清淤机器人在疏浚管道时，每清理完一段管道后，机器人需要吊机从污水井中将清淤机器人吊起，在下一个污水井口再次将清淤机器人调入，吊机几乎需要全时段跟随清淤机器人作业，对吊机的依赖性非常大，极大的增加了管道疏浚的成本，因此需要设计一种集机器人储放、装卸、小范围移动和起吊功能于一体的机器人方舱。

如中国专利公开了一种扩展方舱[申请号：201110107311.4]，包括主舱顶板、主舱底板和侧板，所述侧板包括与主舱顶板铰接顶侧板、与主舱底板铰接的底侧板和与底侧板铰接的一级侧板，所述扩展方舱未扩展时，底侧板与一级侧板折叠设于顶侧板内侧共同组成扩展方舱的侧板；方舱扩展时，顶侧板向上展开作为扩展舱的顶板，底侧板向外侧展平作为扩展舱的底板，一级侧板展开竖直设置作为扩展舱的侧壁，一级侧板与顶侧板固定连接形成密闭的扩展舱；

该发明专利也仅能用于机器人的储放，而机器人的装卸、小范围移动和起吊还是需要借助辅助设备。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种可拆卸式清淤机器人方舱。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：

一种可拆卸式清淤机器人方舱，包括用于安装清淤机器人的方舱厢体，所述的方舱厢体上设有移动机构和用于固定方舱厢体的锁头结构，所述的方舱厢体上还设有外部动力接头，所述的方舱厢体一侧设有水平位进出舱口，所述的方舱厢体的底板上设有竖直位进出舱口，所述的方舱厢体上还设有可将清淤机器人从竖直位进出舱口竖直移入或移出的升降机构。

本实用新型中，方舱厢体通过锁头结构可拆卸的安装在运输车底盘上，移动机构能够实现方舱厢体以及方舱厢体内的清淤机器人快速装载到运输车底盘上或从运输车底盘上卸下，方舱厢体还能够通过移动机构在地面上移动对清淤机器人进行小范围移动，当方舱厢体位于地面上时，清淤机器人能从水平位进出舱口自行驶入或驶出方舱厢体，将方舱厢体移动到管道井处，通过升降机构还能直接将清淤机器人从竖直位进出舱口下降至管道井底部。

本实用新型中的方舱厢体集机器人储放、装卸、小范围移动和起吊功能于一体，在抵达清淤地点后，无需其他大型设备如吊车、叉车等辅助装卸、移动和起吊，大大节约了管道疏浚的成本，且能提高清淤机器人在多个管道之间的转运效率。

在上述的可拆卸式清淤机器人方舱中，所述的升降机构包括至少两组行吊，两组行吊设置在竖直位进出舱口的正上方且沿竖直位进出舱口的中心线对称设置。通过行吊能够完成清淤机器人从竖直位进出舱口处的下降移出和上升移入动作，且能够在方舱厢体内水平移动清淤机器人。

在上述的可拆卸式清淤机器人方舱中，所述的行吊包括轨道和行走座，所述的行走座上设有可沿轨道行走，所述的行走座上通过起吊组件连接有吊钩。

在上述的可拆卸式清淤机器人方舱中，所述的起吊组件包括起吊驱动器、减速器、卷筒、卷筒架和钢丝绳，钢丝绳远离卷筒一端和吊钩相连。将吊钩连接到清淤机器人上，起吊驱动器能通过减速器驱动卷筒转动，卷筒转动配合卷筒上绕设着的钢丝绳能够完成吊钩以及清淤机器人的上升和下降。

在上述的可拆卸式清淤机器人方舱中，所述的行走座内还通过行走驱动器连接有行走齿轮，该行走齿轮和轨道上的齿条啮合，齿条与轨道平行设置。行走驱动器能驱动行走齿轮转动，行走齿轮转动配合轨道上的齿条能够实现行走座在轨道上的水平移动。

在上述的可拆卸式清淤机器人方舱中，所述的轨道与水平位进出舱口处清淤机器人的进出方向垂直设置。

在上述的可拆卸式清淤机器人方舱中，所述的锁头结构包括四个呈矩形分布在底板上的锁槽，锁槽呈长条形。

底板上的四个锁槽可与运输车底盘上的锁芯配合对方舱厢体进行固定，锁芯和锁槽具有锁定和解锁两种状态，从而能够实现方舱厢体和运输车底盘的可拆卸连接。

在上述的可拆卸式清淤机器人方舱中，所述的移动机构包括两根分别固定在方舱厢体两侧的固定支架，所述的固定支架上通过平移驱动器连接有抬升组件，该抬升组件包括与平移驱动器的输出轴相连的固定座，固定座上固连有升降驱动器，升降驱动器的输出轴竖直向下设置且固连有滚轮，所述的固定座和固定支架之间还设有限位结构。在装卸方舱厢体时，升降驱动器的输出轴伸长使滚轮和地面接触，当滚轮和地面接触后，升降驱动器的输出轴继续伸长能够通过反作用力将方舱厢体顶起并与车底盘分离，此时运输车向前移动能够使方舱厢体和底盘脱离，实现方舱厢体的快速拆卸，同理，在方舱厢体装载时只需通过升降驱动器将方舱厢体抬升至高于底盘，通过方舱厢体自带的滚轮将方舱厢体移动至底盘上方或车辆挂倒挡车辆底盘移动至方舱厢体下方即可；

平移驱动器能驱动固定座和升降驱动器水平移动，从而在方舱厢体装卸时增加两个升降驱动器之间的距离，防止运输车卸下方舱箱体时底盘和升降驱动器出现磕碰，且能够在方舱厢体运输时将升降驱动器缩回以减少升降驱动器对底盘宽度的影响；

限位结构能够对固定座和升降驱动器进行限位。

在上述的可拆卸式清淤机器人方舱中，所述的限位结构包括设置至固定支架上的限位滑槽以及限位滑块，该限位滑块两端分别和固定座以及平移驱动器的输出轴相连，所述的限位滑块上连接有至少两个插入至限位滑槽内的滑轮。限位滑块上的至少两个滑轮配合限位滑槽能够对固定座进行限位。

在上述的可拆卸式清淤机器人方舱中，所述的方舱厢体上还设有四个用于容纳抬升组件的腔体。

与现有的技术相比，本实用新型的优点在于：

1、方舱厢体通过锁头结构可拆卸的安装在运输车底盘上，移动机构能够实现方舱厢体以及方舱厢体内的清淤机器人快速装载到运输车底盘上或从运输车底盘上卸下，方舱厢体还能够通过移动机构在地面上移动对清淤机器人进行小范围移动，当方舱厢体位于地面上时，清淤机器人能从水平位进出舱口自行驶入或驶出方舱厢体，将方舱厢体移动到管道井处，通过升降机构还能直接将清淤机器人从竖直位进出舱口下降至管道井底部。

2、本实用新型中的方舱厢体集机器人储放、装卸、小范围移动和起吊功能于一体，在抵达清淤地点后，无需其他大型设备如吊车、叉车等辅助装卸、移动和起吊，大大节约了管道疏浚的成本，且能提高清淤机器人在多个管道之间的转运效率。

3、通过行吊能够完成清淤机器人从竖直位进出舱口处的下降移出和上升移入动作，且能够在方舱厢体内水平移动清淤机器人。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的主视图；

图3是本实用新型的仰视图；

图4是移动机构的结构示意图；

图5是升降机构工作时的示意图。

图中，清淤机器人1、方舱厢体2、锁头结构3、水平位进出舱口4、底板5、竖直位进出舱口6、锁芯7、行吊8、轨道9、行走座10、吊钩11、钢丝绳12、锁槽13、移动机构14、固定支架15、平移驱动器16、固定座17、升降驱动器18、滚轮19、限位滑槽20、限位滑块21、滑轮22、腔体23。

具体实施方式

如图1-图3所示，一种可拆卸式清淤机器人方舱，包括用于安装清淤机器人1的方舱厢体2，所述的方舱厢体2上设有移动机构14和用于固定方舱厢体2的锁头结构3，所述的方舱厢体2上还设有外部动力接头，所述的方舱厢体2一侧设有水平位进出舱口4，所述的方舱厢体2的底板5上设有竖直位进出舱口6，所述的方舱厢体2上还设有可将清淤机器人1从竖直位进出舱口6竖直移入或移出的升降机构。

本实用新型中，方舱厢体通过锁头结构可拆卸的安装在运输车底盘上，移动机构能够实现方舱厢体以及方舱厢体内的清淤机器人快速装载到运输车底盘上或从运输车底盘上卸下，方舱厢体还能够通过移动机构在地面上移动对清淤机器人进行小范围移动，当方舱厢体位于地面上时，清淤机器人能从水平位进出舱口自行驶入或驶出方舱厢体，将方舱厢体移动到管道井处，通过升降机构还能直接将清淤机器人从竖直位进出舱口下降至管道井底部。

本实用新型中的方舱厢体集机器人储放、装卸、小范围移动和起吊功能于一体，在抵达清淤地点后，无需其他大型设备如吊车、叉车等辅助装卸、移动和起吊，大大节约了管道疏浚的成本，且能提高清淤机器人在多个管道之间的转运效率。

外部动力接头能够外接用于给清淤机器人和升降机构提供液压动力的液压动力站。

具体地说，结合图1、图3和图5所示，升降机构包括至少两组行吊8，两组行吊8设置在竖直位进出舱口6的正上方且沿竖直位进出舱口6的中心线对称设置。通过行吊能够完成清淤机器人从竖直位进出舱口处的下降移出和上升移入动作，且能够在方舱厢体内水平移动清淤机器人。

具体地说，将安装有方舱厢体的清淤机器人移动到管道井口处后，通过行吊能够将清淤机器人通过竖直位进出舱口和管道井竖直移动至管道底部，且在完成管道疏浚后，清淤机器人回到管道井处，可再次利用行吊将清淤机器人吊回至车厢内。

优选地，在清淤机器人进入方舱厢体内后，通过行吊先向一侧水平移动清淤机器人，使清淤机器人一侧的履带能够放置在底板上，另一侧的履带悬空在竖直位进出舱口处，通过行吊支撑，这样能够避免方舱厢体在移动时清淤机器人出现晃动；另外，还可以在竖直位进出舱口处设置水平的滑门以用于支撑清淤机器人。

具体地说，行吊8包括轨道9和行走座10，所述的行走座10上设有可沿轨道9行走，所述的行走座10上通过起吊组件连接有吊钩11，所述的起吊组件包括起吊驱动器、减速器、卷筒、卷筒架和钢丝绳12，钢丝绳12远离卷筒一端和吊钩11相连。将吊钩连接到清淤机器人上，起吊驱动器能通过减速器驱动卷筒转动，卷筒转动配合卷筒上绕设着的钢丝绳能够完成吊钩以及清淤机器人的上升和下降。

本领域技术人员应当理解，起吊驱动器可为旋转油缸或电机等。

具体地说，行走座10内还通过行走驱动器连接有行走齿轮，该行走齿轮和轨道9上的齿条啮合，齿条与轨道9平行设置。行走驱动器能驱动行走齿轮转动，行走齿轮转动配合轨道上的齿条能够实现行走座在轨道上的水平移动。

本领域技术人员应当理解，行走驱动器可为旋转油缸或电机等。

优选地，结合图2所示，轨道9与水平位进出舱口4处清淤机器人1的进出方向垂直设置。

具体地说，结合图3所示，锁头结构3包括四个呈矩形分布在底板5上的锁槽13，锁槽13呈长条形。

底板5上的四个锁槽可与运输车底盘上的锁芯7配合对方舱厢体进行固定，锁芯和锁槽具有锁定和解锁两种状态，从而能够实现方舱厢体和运输车底盘的可拆卸连接。

具体地说，结合图4所示，移动机构14包括两根分别固定在方舱厢体2两侧的固定支架15，所述的固定支架15上通过平移驱动器16连接有抬升组件，该抬升组件包括与平移驱动器16的输出轴相连的固定座17，固定座17上固连有升降驱动器18，升降驱动器18的输出轴竖直向下设置且固连有滚轮19，所述的固定座17和固定支架15之间还设有限位结构。在装卸方舱厢体时，升降驱动器18的输出轴伸长使滚轮和地面接触，当滚轮和地面接触后，升降驱动器的输出轴继续伸长能够通过反作用力将方舱厢体顶起并与车底盘分离，此时运输车向前移动能够使方舱厢体和底盘脱离，实现方舱厢体的快速拆卸，同理，在方舱厢体装载时只需通过升降驱动器将方舱厢体抬升至高于底盘，通过方舱厢体自带的滚轮将方舱厢体移动至底盘上方或车辆挂倒挡车辆底盘移动至方舱厢体下方即可；

平移驱动器能驱动固定座和升降驱动器水平移动，从而在方舱厢体装卸时增加两个升降驱动器之间的距离，防止运输车卸下方舱时底盘和升降驱动器出现磕碰，且能够在方舱厢体运输时将升降驱动器缩回以减少升降驱动器对底盘宽度的影响；

限位结构能够对固定座和升降驱动器进行限位。

具体地说，限位结构包括设置至固定支架15上的限位滑槽20以及限位滑块21，该限位滑块21两端分别和固定座17以及平移驱动器16的输出轴相连，所述的限位滑块21上连接有至少两个插入至限位滑槽20内的滑轮22。限位滑块21上的至少两个滑轮22配合限位滑槽能够对固定座进行限位。

优选地，方舱厢体2上还设有四个用于容纳抬升组件的腔体23。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了清淤机器人1、方舱厢体2、锁头结构3、水平位进出舱口4、底板5、竖直位进出舱口6、锁芯7、行吊8、轨道9、行走座10、吊钩11、钢丝绳12、锁槽13、移动机构14、固定支架15、平移驱动器16、固定座17、升降驱动器18、滚轮19、限位滑槽20、限位滑块21、滑轮22、腔体23等，使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

Claims (10)

1.一种可拆卸式清淤机器人方舱，包括用于安装清淤机器人(1)的方舱厢体(2)，所述的方舱厢体(2)上设有移动机构(14)和用于固定方舱厢体(2)的锁头结构(3)，所述的方舱厢体(2)上还设有外部动力接头，所述的方舱厢体(2)一侧设有水平位进出舱口(4)，其特征在于，所述的方舱厢体(2)的底板(5)上设有竖直位进出舱口(6)，所述的方舱厢体(2)上还设有可将清淤机器人(1)从竖直位进出舱口(6)竖直移入或移出的升降机构。

2.根据权利要求1所述的可拆卸式清淤机器人方舱，其特征在于，所述的升降机构包括至少两组行吊(8)，两组行吊(8)设置在竖直位进出舱口(6)的正上方且沿竖直位进出舱口(6)的中心线对称设置。

3.根据权利要求2所述的可拆卸式清淤机器人方舱，其特征在于，所述的行吊(8)包括轨道(9)和行走座(10)，所述的行走座(10)可沿轨道(9)行走，所述的行走座(10)上通过起吊组件连接有吊钩(11)。

4.根据权利要求3所述的可拆卸式清淤机器人方舱，其特征在于，所述的起吊组件包括起吊驱动器、减速器、卷筒、卷筒架和钢丝绳(12)，钢丝绳(12)远离卷筒一端和吊钩(11)相连。

5.根据权利要求3所述的可拆卸式清淤机器人方舱，其特征在于，所述的行走座(10)内还通过行走驱动器连接有行走齿轮，该行走齿轮和轨道(9)上的齿条啮合，齿条与轨道(9)平行设置。

6.根据权利要求3-5任一权利要求所述的可拆卸式清淤机器人方舱，其特征在于，所述的轨道(9)与水平位进出舱口(4)处清淤机器人(1)的进出方向垂直设置。

7.根据权利要求1-5任一权利要求所述的可拆卸式清淤机器人方舱，其特征在于，所述的锁头结构(3)包括四个呈矩形分布在底板(5)上的锁槽(13)，锁槽(13)呈长条形。

8.根据权利要求1-5任一权利要求所述的可拆卸式清淤机器人方舱，其特征在于，所述的移动机构(14)包括两根分别固定在方舱厢体(2)两侧的固定支架(15)，所述的固定支架(15)上通过平移驱动器(16)连接有抬升组件，该抬升组件包括与平移驱动器(16)的输出轴相连的固定座(17)，固定座(17)上固连有升降驱动器(18)，升降驱动器(18)的输出轴竖直向下设置且固连有滚轮(19)，所述的固定座(17)和固定支架(15)之间还设有限位结构。

9.根据权利要求8所述的可拆卸式清淤机器人方舱，其特征在于，所述的限位结构包括设置至固定支架(15)上的限位滑槽(20)以及限位滑块(21)，该限位滑块(21)两端分别和固定座(17)以及平移驱动器(16)的输出轴相连，所述的限位滑块(21)上连接有至少两个插入至限位滑槽(20)内的滑轮(22)。

10.根据权利要求8所述的可拆卸式清淤机器人方舱，其特征在于，所述的方舱厢体(2)上还设有四个用于容纳抬升组件的腔体(23)。

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