CN218560125U - 一种吊挂式挂轨驱动模块 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及轨道车的驱动机构领域，具体是公开一种吊挂式挂轨驱动模块，包括挂架和多组设置在挂架上的挂轨驱动机构，所述挂轨驱动机构为沿吊挂轨道行进方向前后间隔开设置的至少两组，各组挂轨驱动机构分别可转动的安装连接在挂架上，并且各组挂轨驱动机构具有独立驱动结构吊挂在吊挂轨道上，该结构的挂轨驱动模块机械结构动作更灵巧、驱动力更好，特别适合于环境恶劣、存在安全风险的输煤廊道使用。

Description

一种吊挂式挂轨驱动模块

技术领域

本实用新型涉及轨道车的驱动机构领域。

背景技术

煤炭开采我国目前主要采用的是传送带运输机进行运输煤炭，虽然传送带运输机具有自身的皮带保护措施，但是传送带运输机的维护等工作仍然需要人工完成，且由于地势、传送带运输机的安装等问题可能会造成煤炭在运输过程中的掉落，皮带撕裂、脱辊等问题，因此需要进行巡检，传统模式是采用人工巡检的方式，少数采用巡检机器人进行巡检工作，随着智能科技的发展机器人巡检的方式终将大范围代替人工应用，能够避免诸多人工隐患问题，实现更好的巡检工作，巡检机器人在输煤廊道中通常是通过吊挂轨道吊挂式行进，由于输煤廊道环境恶劣、布置地形复杂，空间狭小，会存在阶梯，现有公开的一些智能巡检机器人在输煤廊道中的应用存在着输煤廊道中粉尘大对现有巡检机器人造成了影响巡检行进、现有巡检机器人在输煤廊道中复杂的环境下存在移动不畅的这两个非常重要的问题，导致巡检机器人不能较好的发挥巡检作用，还增加了需对巡检机器人的检修的麻烦。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械结构动作更灵巧、驱动力更好的一种吊挂式挂轨驱动模块。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：一种吊挂式挂轨驱动模块，其特征在于，包括挂架和多组设置在挂架上的挂轨驱动机构，各组挂轨驱动机构分别可转动的安装连接在挂架上，并且各组挂轨驱动机构具有独立驱动结构吊挂在吊挂轨道上。

所述挂轨驱动机构为沿吊挂行进方向前后间隔开设置的两组。

所述挂轨驱动机构包括安装底板、两平行间隔立设并分别通过弹性支撑结构连接在安装底板上的安装立板、分别对应安装在两安装立板相对面上的主动轮和从动轮、安装设置在设置有主动轮的安装立板上并驱动连接主动轮的驱动结构、连接架设在安装底板上的轨道压紧结构和分别设置在两安装立板上的多个轨道侧边导轮，所述安装底板通过回转支承安装连接在挂架上。

所述弹性支撑结构为平稳支撑连接安装立板和安装底板的多组设置，分别包括下端部固定立设在安装底板上的立杆、固定连接在安装立板上并套设在立杆上的滑动导块、螺纹匹配螺合在立杆上端部的调整定位螺母以及套设在立杆上并且两端分别顶在滑动导块和调整定位螺母上的压紧弹簧。

所述轨道压紧结构分别对应主动轮和从动轮设置两组，分别包括轮座、架设在轮座上并对应主动轮或从动轮下方的压紧轮和支撑轮座固定连接在安装底板上的支撑柱。

两轮座之间设有连接座，所述连接座上设有接近开关。

在设置有从动轮的安装立板上安装设置有编码器，所述从动轮的旋转轮轴连接编码器。

所述驱动结构包括驱动电机、传动轮、同步带和同步带张紧结构，所述驱动电机安装在设置有主动轮的安装立板上，所述传动轮分别设置在驱动电机的输出轴和主动轮的轮轴上并对应在设置有主动轮的安装立板的外侧，通过同步带绕设在两传动轮上实现传动，所述同步带张紧结构安装设置在设置有主动轮的安装立板上对应两传动轮之间的同步带侧边并压迫张紧同步带。

所述挂轨驱动机构还包括有用于清除吊挂轨道上的粉尘的除尘模块，所述除尘模块为对应挂轨驱动模块在吊挂轨道上移动方向的两端分别设置。

所述除尘模块为分别安装在两安装立板上对应向吊挂轨道两侧吹风的风扇，所述风扇的出风口朝向呈朝向吊挂轨道延伸方向的外侧下方的方向。

通过采用上述技术方案，本实用新型的有益效果是：本实用新型的挂轨驱动模块相比现有同类的挂轨驱动的主要改进之处是挂轨驱动模块为至少两组沿吊挂行进方向前后间隔开设置，并具有独立驱动结构，且可转动的安装连接的挂轨驱动机构的结构，该结构设置在能够增大支撑吊挂的跨距，提高行进前后稳定性的同时，还能够提升转弯灵活性能，同时独立驱动结构能够具有多电机，使得机器人具备更强大的动力。上述进一步的挂轨驱动机构结构设置，更能够使得本实用新型的智能巡检机器人适于工作于空间狭小，条件恶劣，人工难以达到的环境中，更适于稳定承载，结构设置受环境、气候以及作业时间的影响较小，提高驱动的稳定性，从而更好的达到本实用新型的上述目的。

附图说明

图1是本实用新型涉及的一种吊挂式挂轨驱动模块的结构示意图；

图2是本实用新型涉及的一种吊挂式挂轨驱动模块中挂轨驱动机构的结构示意图；

图3是本实用新型涉及的一种吊挂式挂轨驱动模块中挂轨驱动机构的使用结构示意图；

图4是本实用新型涉及的一种吊挂式挂轨驱动模块中挂轨驱动机构的使用转向结构示意图。

图中：

挂轨驱动模块2；挂架21；挂轨驱动机构22；安装底板221；

弹性支撑结构222；立杆2221；滑动导块2222；调整定位螺母2223；

压紧弹簧2224；安装立板223；主动轮224；从动轮225；驱动结构226；

驱动电机2261；传动轮2262；同步带2263；

轨道压紧结构227；轮座2271；压紧轮2272；支撑柱2273；连接座2274；

轨道侧边导轮228；回转支承2291；接近开关2292；编码器220；风扇23。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

本实施例公开的一种吊挂式挂轨驱动模块，如图1、图2、图3和图4所示，挂轨驱动模块2提供了其他模块在专用的吊挂轨道移动的载体和移动的实现，下面结合附图详细描述各模块的结构位置连接关系和功能作用。所述挂轨驱动模块2包括挂架21和多组设置在挂架21上的挂轨驱动机构22，附图中所示的，所述挂轨驱动机构22为沿吊挂轨道行进方向前后间隔开设置的两组，各组挂轨驱动机构22分别可转动的安装连接在挂架21上，并且各组挂轨驱动机构22具有独立驱动结构吊挂在吊挂轨道上，因此这里，通过挂架21来安装连接既有利于挂轨驱动机构22的灵活驱动作用，还能够便于其他模块的拆装检修，而各组挂轨驱动机构22是具有独立驱动结构，且可转动的安装连接的，因此各组挂轨驱动机构22能够独立转向不受其他挂轨驱动机构22的影响，从而能够增大支撑机器人吊挂的跨距提升机器人的转弯灵活性能，使得机器人具备更强大的动力。

本实施例公开的具体结构是这样的，如图2所示，所述挂轨驱动机构22包括安装底板221、两平行间隔立设并分别通过弹性支撑结构222连接在安装底板221上的安装立板223、分别对应安装在两安装立板223相对面上的主动轮224和从动轮225、安装设置在设置有主动轮224的安装立板223上并驱动连接主动轮224的驱动结构226、连接架设在安装底板221上的轨道压紧结构227和分别设置在两安装立板223上的多个轨道侧边导轮228，所述安装底板221通过回转支承2291安装连接在挂架21上，该结构设置与现有巡检机器人产品结构不同，所述安装底板221、弹性支撑结构222及两安装立板223构成一个悬架结构，能够较好配合轨道压紧结构227进行夹紧吊挂轨道翼板的紧度适应调整，且更有利于起到受到碰撞时弹性缓冲缓震的作用。

所述弹性支撑结构222为平稳支撑连接安装立板223和安装底板221的多组设置，图中为左右对称的两组，连接支撑平稳，各组分别包括下端部固定立设在安装底板221上的立杆2221、固定连接在安装立板223上并套设在立杆2221上的滑动导块2222、螺纹匹配螺合在立杆2221上端部的调整定位螺母2223以及套设在立杆2221上并且两端分别顶在滑动导块2222和调整定位螺母2223上的压紧弹簧2224。所述轨道压紧结构227分别对应主动轮224和从动轮225设置两组，各组分别包括轮座2271、架设在轮座2271上并对应主动轮224或从动轮225下方的压紧轮2272和支撑轮座2271固定连接在安装底板221上的支撑柱2273，如此，如图3和图4所示，主动轮224和从动轮225分别嵌入对应在吊挂轨道的腹板两侧的翼板上表面滚动，两压紧轮2272对应顶在腹板两侧的翼板下表面滚动，通过调整弹性支撑结构222的调整定位螺母2223的位置达到压缩或伸展压紧弹簧2224，来改变主动轮224和从动轮225与两压紧轮2272之间的夹紧力，适应的夹紧力能够使得主动轮224获得最大的滑动静摩擦力，从而使得行进不易出现打滑的情况，使得挂轨驱动机构具备更强大的动力与爬坡能力，这里调整定位螺母2223可为具有防松的结构设计，还有图中，所述轨道侧边导轮228对应挂轨驱动模块2的行进方向前后两端并且对应翼板的最有两侧边沿设置4个，通过这4个轨道侧边导轮228能够较好的限定翼板的位置并导引行进，从而能够使得行进过程中能够沿轨道的延伸走向平稳行进，并且在结合了多组可转动的挂轨驱动机构22的结构下，在吊挂轨道的转弯处能够随轨道的弯度自由灵活的自适应完成机器人转向运动行进。

本实施例中在设置有从动轮225的安装立板223上安装设置有编码器220，所述从动轮225旋转轮轴连接编码器220，编码器220为一种现有技术产品市场上能够直接采购得到，编码器220跟随从动轮225转动，编码器220将从动轮225转动数据转换信号发送给系统，系统可根据从动轮225的数据来判断挂轨驱动机构22的行走定位，即用于机器人的里程数据计算及定位，该设置可更有效的解决打滑引起的定位数据不准确的问题，可提高机器人定位进度。附图2和图3中，两轮座2271之间设有连接座2274，所述连接座2274上设有接近开关2292，所述吊挂轨道的下底面定点设有供与接近开关2292作用的定位铁片（图中未示出），用于巡检机器人挂轨行走时的传感定位的一个定位传感模块。

所述驱动结构226包括驱动电机2261、传动轮2262、同步带2263和同步带张紧结构（图中未示出），所述驱动电机2261安装在设置有主动轮224的安装立板223上，其不与安装底板221直接连接，避免影响悬架性能，所述传动轮2262分别设置在驱动电机2261的输出轴和主动轮224的轮轴上并对应在设置有主动轮224的安装立板223的外侧，通过同步带2263绕设在两传动轮2262上实现传动，所述同步带张紧结构安装设置在设置有主动轮224的安装立板223上对应两传动轮2262之间的同步带2263侧边并压迫张紧同步带2263，确保传动的稳定性。

本实施例中，所述挂轨驱动机构22还包括有用于行进工作中清除吊挂轨道上的粉尘的除尘模块，除尘的进行可减小行进中驱动打滑的情况发生，如图中所示，所述除尘模块为对应挂轨驱动模块2在吊挂轨道上移动方向的两端分别设置的，这样在往返行进方向都能吊挂轨道的除尘清洁，如图中所示，所述除尘模块为分别安装在两安装立板223上对应向吊挂轨道两侧吹风的涡轮风扇23，所述风扇23的出风口朝向呈朝向吊挂轨道延伸方向的外侧下方的方向，能够较好的将堆积于吊挂轨道上的粉尘往外吹散，且为非接触式，相对于除尘毛刷具备更长的使用寿命和复杂工况下的除尘效果。

上述改进后的挂轨驱动模块相比现有巡检机器人的挂轨驱动结构，其结构紧凑小巧，动作灵活，可实现小转弯半径的转弯轨道，双驱动机构具有双电机，使得机器人具备更强大的动力，受环境、气候以及作业时间的影响较小，提高提高驱动的稳定性，效果显著。

上述实施例和图式并非限定本实用新型的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。

Claims (10)

1.一种吊挂式挂轨驱动模块，其特征在于，包括挂架和多组设置在挂架上的挂轨驱动机构，所述挂轨驱动机构为沿吊挂行进方向前后间隔开设置的至少两组，各组挂轨驱动机构分别可转动的安装连接在挂架上，并且各组挂轨驱动机构具有独立驱动结构吊挂在吊挂轨道上。

2.如权利要求1所述的一种吊挂式挂轨驱动模块，其特征在于，所述挂轨驱动机构包括安装底板、两平行间隔立设并分别通过弹性支撑结构连接在安装底板上的安装立板、分别对应安装在两安装立板相对面上的主动轮和从动轮、安装设置在设置有主动轮的安装立板上并驱动连接主动轮的驱动结构、连接架设在安装底板上的轨道压紧结构和分别设置在两安装立板上的多个轨道侧边导轮，所述安装底板通过回转支承安装连接在挂架上。

3.如权利要求2所述的一种吊挂式挂轨驱动模块，其特征在于，所述弹性支撑结构为平稳支撑连接安装立板和安装底板的多组设置，分别包括下端部固定立设在安装底板上的立杆、固定连接在安装立板上并套设在立杆上的滑动导块、螺纹匹配螺合在立杆上端部的调整定位螺母以及套设在立杆上并且两端分别顶在滑动导块和调整定位螺母上的压紧弹簧。

4.如权利要求2或3所述的一种吊挂式挂轨驱动模块，其特征在于，所述轨道压紧结构分别对应主动轮和从动轮设置两组，分别包括轮座、架设在轮座上并对应主动轮或从动轮下方的压紧轮和支撑轮座固定连接在安装底板上的支撑柱。

5.如权利要求4所述的一种吊挂式挂轨驱动模块，其特征在于，两轮座之间设有连接座，所述连接座上设有接近开关。

6.如权利要求1-3任意一项所述的一种吊挂式挂轨驱动模块，其特征在于，在设置有从动轮的安装立板上安装设置有编码器，所述从动轮的旋转轮轴连接编码器。

7.如权利要求5所述的一种吊挂式挂轨驱动模块，其特征在于，在设置有从动轮的安装立板上安装设置有编码器，所述从动轮的旋转轮轴连接编码器。

8.如权利要求2或3所述的一种吊挂式挂轨驱动模块，其特征在于，所述驱动结构包括驱动电机、传动轮、同步带和同步带张紧结构，所述驱动电机安装在设置有主动轮的安装立板上，所述传动轮分别设置在驱动电机的输出轴和主动轮的轮轴上并对应在设置有主动轮的安装立板的外侧，通过同步带绕设在两传动轮上实现传动，所述同步带张紧结构安装设置在设置有主动轮的安装立板上对应两传动轮之间的同步带侧边并压迫张紧同步带。

9.如权利要求1-3任意一项所述的一种吊挂式挂轨驱动模块，其特征在于，所述挂轨驱动机构还包括有用于清除吊挂轨道上的粉尘的除尘模块，所述除尘模块为对应挂轨驱动模块在吊挂轨道上移动方向的两端分别设置。

10.如权利要求9所述的一种吊挂式挂轨驱动模块，其特征在于，所述除尘模块为分别安装在两安装立板上对应向吊挂轨道两侧吹风的风扇，所述风扇的出风口朝向呈朝向吊挂轨道延伸方向的外侧下方的方向。

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