CN218557125U - 一种桁架机械臂夹爪机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桁架机械臂夹爪机构，属于机械臂夹爪领域，包括固定座，所述固定座上设有滑块，所述滑块上安装有连接架，且连接架包括连接板和方形块，所述连接板与方形块之间固定连接，且方形块连接在滑块上，所述连接架的下端设置有夹持结构，且夹持结构包括安装板、插块和夹持组件，所述插块固定在安装板上。连接架可拆卸设置，便于进行拆卸更换，操作方便快捷，通过设置的夹持结构，需要的时候可以进行转动调节，使得夹持组件的方向得到改变，可以对水平和竖直两个方向的圆柱体进行夹持，提高了适用性，夹持组件与安装板之间采用沉头螺栓安装，可以对损坏的夹持组件进行拆卸更换，保障夹持效果，同时安装后稳定性高。

Description

一种桁架机械臂夹爪机构

技术领域

本实用新型涉及机械臂夹爪领域，特别涉及一种桁架机械臂夹爪机构。

背景技术

桁架机械臂也叫做桁架机器人，是采用桁架与机器人结合的方式，针对场地较小的情况下配合设备的自动化实施，桁架机械臂夹爪是安装在机械臂末端进行物品夹取的结构，是产品生产过程中上下料的辅助结构。在利用桁架机械臂进行上下料时，机械臂在桁架上移动到目的地，随后机械臂配合着夹爪工作进行物品的夹取，物品夹取后机械臂沿着桁架移动到下一个目的进行物品的下料工作，这样就完成了上下料过程中。现有的机械臂夹爪结构中，利用夹持板进行物品的夹取，部分夹持板上设有弧形槽，可以进行圆柱体的夹取，但是夹持板不能进行转动调节，弧形槽方向不能进行改变，导致只能夹取竖直或者水平其中一个朝向的圆柱体，使用范围小，同时夹持板不能进行拆卸，不能快速实现拆卸更换，使用起来效果一般。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种桁架机械臂夹爪机构，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种桁架机械臂夹爪机构，包括固定座，所述固定座上设有滑块，所述滑块上安装有连接架，且连接架包括连接板和方形块，所述连接板与方形块之间固定连接，且方形块连接在滑块上，所述连接架的下端设置有夹持结构，且夹持结构包括安装板、插块和夹持组件，所述插块固定在安装板上，且插块与连接架相连接，所述夹持组件安装在安装板上。

优选的，所述固定座上设有滑槽，所述滑块设置在滑槽中，所述固定座的上端固定设置有连接座。

优选的，所述滑块上设有连接槽，且滑块上开设有通孔，所述通孔与连接槽相连通。

优选的，所述连接架还包括螺纹孔、连接螺栓和方孔，所述螺纹孔开设于方形块上，且方形块插入于连接槽中，所述连接螺栓的末端穿过通孔，且连接螺栓的末端与螺纹孔螺纹连接，所述方孔开设在连接板的下端。

优选的，所述夹持结构还包括螺杆、锁紧块和连接螺孔，所述插块插入于方孔中，所述螺杆固定在插块上，所述锁紧块螺纹连接在螺杆上，且锁紧块抵在连接板上，所述连接螺孔开设在安装板上。

优选的，所述夹持组件包括夹板、弧形夹持条、沉孔和沉头螺栓，所述夹板与弧形夹持条之间固定连接，所述沉孔开设于夹板上，所述沉头螺栓位于夹板上的沉孔中，且沉头螺栓的末端与连接螺孔之间螺纹连接，所述夹板通过沉头螺栓固定在安装板上。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：该桁架机械臂夹爪机构，连接架可拆卸设置，便于进行拆卸更换，操作方便快捷，通过设置的夹持结构，需要的时候可以进行转动调节，使得夹持组件的方向得到改变，可以对水平和竖直两个方向的圆柱体进行夹持，提高了适用性，夹持组件与安装板之间采用沉头螺栓安装，可以对损坏的夹持组件进行拆卸更换，保障夹持效果，同时安装后稳定性高。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型连接架处的结构示意图；

图3为本实用新型夹持结构处的结构示意图；

图4为本实用新型夹持组件的结构示意图。

图中：1、固定座；2、滑块；3、连接架；301、连接板；302、方形块；303、螺纹孔；304、连接螺栓；305、方孔；4、夹持结构；401、安装板；402、插块；403、螺杆；404、锁紧块；405、夹持组件；4051、夹板；4052、弧形夹持条；4053、沉孔；4054、沉头螺栓；406、连接螺孔；5、通孔；6、连接座。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1-图4所示，一种桁架机械臂夹爪机构，包括固定座1，固定座1上设有滑块2，滑块2上安装有连接架3，连接架3的下端设置有夹持结构4，固定座1上设有滑槽，滑块2设置在滑槽中，固定座1的上端固定设置有连接座6，滑块2上设有连接槽，且滑块2上开设有通孔5，通孔5与连接槽相连通。

在使用夹爪之前，通过连接座6将整个夹爪安装到桁架机械臂的末端，使得固定座1与相应的线路连接，随后利用夹爪进行上下料工作，夹爪工作时，机械臂带着夹爪在桁架上移动，当移动到目的地之后，机械臂带着夹爪运行到工件处，随后固定座1内部元件启动驱动着滑块2移动，滑块2则带着连接架3以及夹持结构4打开，然后机械臂继续运动使得夹爪中的夹持结构4位于工件两侧，然后固定座1再次运行驱动着滑块2移动，从而使得连接架3以及夹持结构4合拢，直至夹持结构4夹在工件上，这样就完成了对工件的夹取工，然后机械臂运行使得夹爪带着工件上升一定高度，同时机械臂在桁架上移动，直至移动到第二目的地，然后进行工件的下料工作即可，在使用夹爪的过程中，通过夹持结构4可以进行圆柱体工件的夹持工作，需要的时候，还可以对夹持结构4进行调节，适用于不同方向圆柱体工件的夹持，结构简单，使用方便快捷。

通过上述实施方案，连接架3包括连接板301和方形块302，连接板301与方形块302之间固定连接，且方形块302连接在滑块2上，连接架3还包括螺纹孔303、连接螺栓304和方孔305，螺纹孔303开设于方形块302上，且方形块302插入于连接槽中，连接螺栓304的末端穿过通孔5，且连接螺栓304的末端与螺纹孔303螺纹连接，方孔305开设在连接板301的下端，连接架3可拆卸设置，便于进行拆卸更换，操作方便快捷，夹持结构4包括安装板401、插块402和夹持组件405，插块402固定在安装板401上，且插块402与连接架3相连接，夹持组件405安装在安装板401上，夹持结构4还包括螺杆403、锁紧块404和连接螺孔406，插块402插入于方孔305中，螺杆403固定在插块402上，锁紧块404螺纹连接在螺杆403上，且锁紧块404抵在连接板301上，连接螺孔406开设在安装板401上，夹持组件405包括夹板4051、弧形夹持条4052、沉孔4053和沉头螺栓4054，夹板4051与弧形夹持条4052之间固定连接，沉孔4053开设于夹板4051上，沉头螺栓4054位于夹板4051上的沉孔4053中，且沉头螺栓4054的末端与连接螺孔406之间螺纹连接，夹板4051通过沉头螺栓4054固定在安装板401上，通过设置的夹持结构4，需要的时候可以进行转动调节，使得夹持组件405的方向得到改变，可以对水平和竖直两个方向的圆柱体进行夹持，提高了适用性，夹持组件405与安装板401之间采用沉头螺栓4054安装，可以对损坏的夹持组件405进行拆卸更换，保障夹持效果，同时安装后稳定性高。

初始状态时，连接架3中的连接板301处于合拢的状态，夹持结构4相互靠近，当需要进行工件的夹持是，滑块2运行带着连接板301移动，连接板301则通过插块402带着安装板401以及夹持组件405移动，直至夹持结构4打开一定距离，随后进行工件的夹持，这一过程中，利用夹板4051进行工件的夹持即可，若是需要进行圆柱体工件的夹持时，则利用夹板4051上弧形槽中的弧形夹持条4052进行工件的夹持即可，此时根据夹持结构4的状态只能进行水平或者竖直方向圆柱体工件的夹持，若是需要进行另外一个方向圆柱体的夹持是，可以拆卸掉螺杆403上的锁紧块404，移动安装板401，直至插块402从方孔305中抽出，将安装板401转动九十度后再次将插块402插到方孔305中，随后再将锁紧块404旋到螺杆403上，利用锁紧块404进行插块402、安装板401的固定即可，此时夹持组件405的方向旋转了九十度，可以进行另外一个方向圆柱体工件的夹持工作，当夹持组件405出现损坏需要更换时，可以旋掉沉孔4053以及连接螺孔406中的沉头螺栓4054，将带有弧形夹持条4052的夹板4051拆卸下来，然后进行更换，更换后再进行安装即可继续使用，工作人员还可以将连接架3拆卸下来更换其他类型夹持部分，拆卸时，旋掉通孔5和螺纹孔303中的连接螺栓304，将方形块302从连接槽中抽出，从而完成对连接架3的拆卸，然后根据需要进行相应操作即可，结构简单，使用效果优异。

上述内容描述了本实用新型的使用原理、特征和有益效果。本领域的相关人员根据上述内容可以了解，上述内容并未限制本实用新型，上述的实施例和说明书描述的是本实用新型的基本原理和特征，在符合本实用新型构思的前提之下，本实用新型还可进行各种变化改进，这些改进都应落入本实用新型要求保护的范围之内。

Claims (6)

1.一种桁架机械臂夹爪机构，包括固定座(1)，所述固定座(1)上设有滑块(2)，其特征在于：所述滑块(2)上安装有连接架(3)，且连接架(3)包括连接板(301)和方形块(302)，所述连接板(301)与方形块(302)之间固定连接，且方形块(302)连接在滑块(2)上，所述连接架(3)的下端设置有夹持结构(4)，且夹持结构(4)包括安装板(401)、插块(402)和夹持组件(405)，所述插块(402)固定在安装板(401)上，且插块(402)与连接架(3)相连接，所述夹持组件(405)安装在安装板(401)上。

2.根据权利要求1所述的一种桁架机械臂夹爪机构，其特征在于：所述固定座(1)上设有滑槽，所述滑块(2)设置在滑槽中，所述固定座(1)的上端固定设置有连接座(6)。

3.根据权利要求2所述的一种桁架机械臂夹爪机构，其特征在于：所述滑块(2)上设有连接槽，且滑块(2)上开设有通孔(5)，所述通孔(5)与连接槽相连通。

4.根据权利要求3所述的一种桁架机械臂夹爪机构，其特征在于：所述连接架(3)还包括螺纹孔(303)、连接螺栓(304)和方孔(305)，所述螺纹孔(303)开设于方形块(302)上，且方形块(302)插入于连接槽中，所述连接螺栓(304)的末端穿过通孔(5)，且连接螺栓(304)的末端与螺纹孔(303)螺纹连接，所述方孔(305)开设在连接板(301)的下端。

5.根据权利要求4所述的一种桁架机械臂夹爪机构，其特征在于：所述夹持结构(4)还包括螺杆(403)、锁紧块(404)和连接螺孔(406)，所述插块(402)插入于方孔(305)中，所述螺杆(403)固定在插块(402)上，所述锁紧块(404)螺纹连接在螺杆(403)上，且锁紧块(404)抵在连接板(301)上，所述连接螺孔(406)开设在安装板(401)上。

6.根据权利要求5所述的一种桁架机械臂夹爪机构，其特征在于：所述夹持组件(405)包括夹板(4051)、弧形夹持条(4052)、沉孔(4053)和沉头螺栓(4054)，所述夹板(4051)与弧形夹持条(4052)之间固定连接，所述沉孔(4053)开设于夹板(4051)上，所述沉头螺栓(4054)位于夹板(4051)上的沉孔(4053)中，且沉头螺栓(4054)的末端与连接螺孔(406)之间螺纹连接，所述夹板(4051)通过沉头螺栓(4054)固定在安装板(401)上。

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