CN218538502U - 一种袋装饲料的机械手码垛装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种袋装饲料的机械手码垛装置，涉及机械手码垛装置技术领域，包括机械臂，机械臂的一端设有驱动件，驱动件上设有若干抓杆，驱动件用于驱动抓杆抓取袋装饲料，抓杆的下端设有具有弹性的挡板，挡板的下端朝靠近相邻挡板的方向倾斜，挡板用于限定袋装饲料下落的位置。通过设置挡板，使挡板限定袋装饲料向下滑移的方向，减少袋装饲料掉落至码垛区不同位置的情况，进而减少袋装饲料与传送平台上的袋装饲料不对齐的情况，具有提高码垛的整齐性的优点。

Description

一种袋装饲料的机械手码垛装置

技术领域

本申请涉及机械手码垛装置技术领域，尤其是涉及一种袋装饲料的机械手码垛装置。

背景技术

机械手码垛装置适应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料、空调等生产企业对纸箱、袋装、罐装、盒装、瓶装等各种形状的成品进行装箱和码垛。结构简单，甚至可以在狭窄的空间使用，全部控制可在控制屏幕上操作，能够代替人工进行码垛的工作，节省人力。

相关技术如授权公告号为CN211444215U公开的一种机械手自动码垛装置，包括安装在机械臂端部的抓取装置，所述抓取装置的结构为：固定板一侧设有挡板，挡板一侧设有滑动的承重平台，承重平台上方设有滑动的压板，该装置装配滚筒输送平台，抓取装置上的承重平台的管件与滚筒间距相匹配，承重平台可以从滚筒下方向上托举起袋装物料。

对于上述相关技术，发明人发现：当码垛袋装饲料时，使袋装饲料受重力自动掉落至码垛区域内，袋装饲料内的饲料具有流动性，抓取装置与码垛区之间又间隔一定的空隙，使得袋装饲料自有下落后会产生掉落于偏离码垛区上的袋装饲料的情况，从而降低码垛的整齐性。

实用新型内容

为了提高码垛的整齐性，本申请的目的是提供一种袋装饲料的机械手码垛装置。

本申请提供的一种袋装饲料的机械手码垛装置采用如下的技术方案：

一种袋装饲料的机械手码垛装置，包括机械臂，所述机械臂的一端设有驱动件，所述驱动件上设有若干抓杆，所述驱动件用于驱动所述抓杆抓取袋装饲料，所述抓杆的下端设有具有弹性的挡板，所述挡板的下端朝靠近相邻所述挡板的方向倾斜，所述挡板用于限定袋装饲料下落的位置。

通过采用上述技术方案，当码垛袋装饲料时，先设定机械臂的操作程序，然后启动驱动件，驱动件驱动抓杆张开，使得传送平台上的袋装饲料位于抓杆内。驱动件再驱动抓杆闭合，使得抓杆的下端插入袋装饲料的下端，使袋装饲料脱离传送平台并将袋装饲料放置于抓杆上。然后通过机械臂将袋装饲料移动至码垛区，使码垛区的袋装饲料位于相邻挡板之间，以将袋装饲料下落的位置固定。驱动件驱动抓杆张开，使抓杆下端脱离袋装饲料的下端，使得袋装饲料受重力向下掉落，以使得袋装饲料沿挡板掉落至码垛区的袋装饲料上，以便于使袋装饲料与码垛区的袋装饲料相对齐。通过设置挡板，使挡板限定袋装饲料向下滑移的方向，减少袋装饲料掉落至偏离码垛区上的袋装饲料的情况，进而减少袋装饲料与传送平台上的袋装饲料不对齐的情况，从而提高码垛的整齐性。

可选的，所述挡板的下端设有向上弯曲并具有弹性的抵接片。

通过采用上述技术方案，当抓杆抓取袋装饲料时，抓杆带动挡板向下移动，挡板带动抵接片抵接于袋装饲料的传送平台上。当抓杆下端向下移动至抵接于传送平台上时，使得传送平台沿抵接片弯曲的侧壁向上抵动抵接片，使得抵接片带动挡板向上弯曲，使抵接片和挡板受挤压力变形。以减少挡片下端沿竖直方向抵紧于传送平台上的情况，进而减少挡片阻碍抓杆下端插入袋装饲料下端的情况，从而能便于抓杆抓取袋装饲料。

可选的，所述驱动件包括固定于所述机械臂一端的固定板、贯穿并固定于所述固定板上的气缸、铰接于所述固定板两端的可折叠的连接板，所述连接板的铰接轴滑移于所述固定板内，所述连接板上设有限制自身滑出的固定件，所述气缸抵动所述连接板滑移于所述固定板内，所述抓杆固定于所述连接板与所述固定板的铰接处。

通过采用上述技术方案，当使抓杆抓取袋装饲料时，先启动机械臂，机械臂驱动固定板移动，固定板带动气缸移动。气缸抵动连接板向下转动，使得连接板的两端沿水平方向滑移于固定板内并相互靠近。连接板带动抓杆向上转动，使得相邻的抓杆朝相互远离的方向移动，以便于袋装饲料能够进入相邻抓杆之间，使抓杆的下端抵接于袋装饲料的传送平台上。气缸带动连接板向上转动，使得连接板的两端沿水平方向滑移于固定板内并相互远离，连接板带动抓杆向下转动，使得抓杆的下端插入袋装饲料的下端，使袋装饲料脱离传送平台。然后抓杆将袋装饲料向上托起，通过机械臂将袋装饲料移动至码垛区。气缸再抵动连接板向下转动，将连接板进行折叠，连接板带动抓杆向上转动，使得抓杆的下端脱离袋装饲料的下端，以使得袋装饲料受重力向下沿挡板掉落至码垛区，以将袋装饲料放置整齐，从而便于码垛袋装饲料。

可选的，所述固定件包括若干固定于所述连接板铰接轴上的滑块，所述固定板上开设有供所述滑块滑移的滑槽，所述滑块的两端滑动抵接于所述滑槽槽壁上。

通过采用上述技术方案，当折叠连接板时，先启动气缸，气缸抵动连接板向下转动，连接板带动滑块沿水平方向滑移于滑槽内，使得连接板的两端相互靠近，以将连接板进行折叠，由于滑块的底壁滑动抵接于滑槽内，以限制滑块滑出滑槽，进而限制连接板滑出固定板。当气缸带动连接板向上转动时，连接板带动滑块沿水平方向滑移于滑槽内，使得连接板的两端相互远离。通过设置滑块，使滑块滑移于滑槽内，进而使得连接板于固定板上滑动，从而便于折叠连接板。

可选的，所述连接板下端上设有压板，所述连接板带动所述压板沿竖直方向滑移于相邻所述抓杆之间，所述压板用于将袋装饲料压至平整。

通过采用上述技术方案，当抓杆抓取袋装饲料时，气缸抵动连接板向下转动，连接板带动抓杆向上转动，连接板同时带动压板向下滑动，使压板抵接于伸入相邻抓杆之间的袋装饲料上，以将袋装饲料压至平整。然后气缸带动连接板向上转动，连接板带动抓杆向下转动，使得抓杆的下端插入袋装饲料的下端并将袋装饲料向上托起。连接板同时带动压板向上滑动，使压板抵紧于袋装饲料上的状态固定，以将袋装饲料抵紧于抓杆下端，限制袋装饲料滑出抓杆，以增加抓杆抓起袋装饲料的稳固性。通过设置压板，使压板将袋装饲料压至平整，使得袋装饲料内的物料分布更均匀，从而使码垛袋装饲料更整齐性。

可选的，所述压板内滑移有抵接板，所述压板内开设有供所述抵接板滑入的容纳槽，所述压板内设有限制所述抵接板滑动的限位件。

通过采用上述技术方案，当使压板压平袋装物料时，先解除限位件对抵接板的限定，使抵接板沿竖直方向滑移于压板内。将抵接板向下滑动使抵接板抵紧于袋装饲料上，再通过限位件将抵接板于压板内的位置固定，以减少袋装饲料厚度较小时压板位于袋装饲料上方的情况，便于使抵接板将袋装饲料压至平整，从而便于压板压平袋装饲料。

可选的，所述限位件包括滑移于所述压板两端的卡接块、固定于卡接块一端的拉杆、螺纹连接于所述拉杆远离所述卡接块一端的螺帽，所述拉杆贯穿并滑移于所述压板内，所述抵接板上开设有若干供所述卡接块卡入的卡接槽。

通过采用上述技术方案，当固定抵接板时，先将抵接板沿竖直方向滑移于压板内，使抵接板抵紧于袋装饲料的位置。然后将拉杆朝靠近抵接板方向滑动，拉杆带动卡接块沿水平方向卡接于卡接槽内，再将螺帽螺纹连接于拉杆伸出压板的一端，使螺帽抵紧于压板的外壁上，以将卡接块卡接于卡接槽内的状态固定，限制卡接块滑出卡接槽，进而限制抵接板滑出压板，从而便于固定抵接板。

可选的，所述抓杆的下端朝靠近所述挡板的方向渐缩，所述抓杆渐缩的一端呈圆弧状。

通过采用上述技术方案，当抓杆抓取袋装饲料时，使抓杆渐缩的一端插入袋装饲料的下端，由于袋装饲料与传送平台之间的间隙较小， 减少抓杆下端抵接于袋装饲料的外包装上的情况，以减小抓杆插入袋装饲料下端受的阻力，以便于抓杆插入袋装饲料下端并使袋装饲料脱离传送平台，进而便于抓杆抓取袋装饲料。将抓杆呈弧形的一端插入袋装饲料下端，以减少抓杆两端的尖角插入袋装饲料内的情况，进而减少抓杆对袋装饲料的破坏，从而便于保护袋装饲料。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过设置挡板，使挡板限定袋装饲料向下滑移的方向，减少袋装饲料掉落至码垛区不同位置的情况，进而减少袋装饲料与传送平台上的袋装饲料不对齐的情况，从而提高码垛的整齐性；

2.通过设置抵接片，以减少挡片下端沿竖直方向抵紧于传送平台上的情况，进而减少挡片阻碍抓杆下端插入袋装饲料下端的情况，从而能便于抓杆抓取袋装饲料；

3.通过设置压板，使压板将袋装饲料压至平整，使得袋装饲料内的物料分布更均匀，从而使码垛袋装饲料更整齐性；

4.通过设置抵接板，以减少袋装饲料厚度较小时压板位于袋装饲料上方的情况，便于使抵接板将袋装饲料压至平整，从而便于压板压平袋装饲料。

附图说明

图1是本申请实施例整体结构的示意图。

图2是本申请实施例用于展示连接板的剖面示意图。

图3是本申请实施例用于展示压板的剖面示意图。

附图标记说明：1、机械臂；2、固定架；3、驱动件；31、气缸；32、固定板；33、连接板；331、板一；332、板二；34、固定件；341、滑块；342、滑槽；35、抓杆；351、挡板；352、抵接片；36、压板；361、抵接板；362、容纳槽；37、限位件；371、卡接块；372、拉杆；373、螺帽；374、卡接槽；375、限位槽。

具体实施方式

以下结合附图1-3对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种袋装饲料的机械手码垛装置。

参照图1，机械手码垛装置包括机械臂1，固定于机械臂1一端的固定架2，固定架2上设有驱动件3。驱动件3上固定有若干抓杆35，抓杆35呈L形，驱动件3驱动抓杆35抓取袋装饲料。

参照图1和图2，驱动件3包括固定于固定架2下端的固定板32、固定于固定架2底壁上并贯穿固定板32的气缸31、铰接于固定板32两端的可折叠的连接板33，连接板33的铰接轴线沿水平方向延伸。连接板33的铰接轴滑移于固定板32内，连接板33上设有限制自身滑出固定板32的限位件37。气缸31穿出固定板32的一端固定连接于连接板33的折叠处，气缸31抵动连接板33的折叠处向下移动，使连接板33的两端沿水平方向滑移于固定板32内并相互靠近，以将连接板33进行折叠。抓杆35固定于连接板33的两端，连接板33带动抓杆35向上移动，使相邻抓杆35相互远离，以便于使袋装饲料伸入相邻抓杆35之间。

然后气缸31带动连接板33向上移动，连接板33的两端沿水平方向滑移于固定板32内并相互远离。连接板33带动抓杆35向下移动，使抓杆35的下端插入袋装饲料的下端，以将袋装饲料抓起，从而便于抓取袋装饲料。

参照图1，连接板33包括铰接于固定板32一端的板一331、铰接于板一331远离固定板32一端的板二332，气缸31固定连接于板一331和板二332的铰接处。气缸31抵动板一331与板二332的铰接处向下移动，使得板一331的上端向下转动并沿水平方向滑移于固定板32内、板二332的上端向下转动并沿水平方向滑移于固定板32内，使板一331和板二332相互靠近，以将连接板33进行折叠，从而便于折叠连接板33。

参照图1和图2，限位件37包括若干固定于板一331与固定板32的铰接轴上、板二332与固定板32的铰接轴上的滑块341，滑块341呈T字形，滑块341本申请实施例选为4个，两个滑块341为一组，板一331和板二332上分别固定有一组滑块341。固定板32内开设有供滑块341滑移的滑槽342，气缸31抵动板一331和板二332的铰接处向下移动，使得板一331带动滑块341沿水平方向滑移于滑槽342内、板二332带动滑块341沿水平方向滑移于滑槽342内，使得板一331和板二332的上端均向下转动并朝相互靠近的方向滑动，以便于将板一331和板二332相折叠。

参照图1，抓杆35下端固定连接有若干具有弹性的挡板351，将码垛区的袋装饲料位于相邻挡板351之间，然后气缸31抵动板一331与板二332的铰接处向下转动，板一331和板二332带动抓杆35向上移动，使得相邻抓杆35的下端朝相互远离的方向移动，使抓杆35下端脱离袋装饲料的下端，进而使得袋装饲料腾空。袋装饲料受重力向下掉落，使得袋装饲料沿相邻挡板351形成的空隙掉落至码垛区的袋装饲料上端，以使得袋装饲料与码垛区的袋装饲料相对齐，以提高码垛的整齐度。

参照图1，挡板351下端固定有向上弯曲的具有弹性的抵接片352，当袋装饲料的两端均位于传送平台上时，抓杆35带动抵接片352抵接于传送平台上，使得传送平台沿抵接片352弯曲的侧壁抵动抵接片352向上弯曲，抵接片352带动挡板351向上弯曲，使得抵接片352和挡板351受挤压力变形，以减少挡板351沿竖直方向抵紧于袋装饲料的传送平台的情况，进而减少挡板351阻碍抓杆35下端抵接于传送平台上的情况，以便于抓杆35的下端插入袋装饲料的下端，以便于使抓杆35抓取袋装饲料。

参照图1，抓杆35的下端朝靠近挡板351的方向渐缩，使得抓杆35渐缩的一端插入袋装饲料下端，以减小抓杆35插入时受到的阻力，以便于抓杆35插入袋装饲料下端后抓取袋装饲料。抓杆35渐缩的一端呈圆弧状，使抓杆35呈圆弧状的一端插入袋装饲料下端，以减少抓杆35下端上的尖角插入袋装饲料的情况，进而减少饲料从袋袋中掉出的情况，以便于保护袋装饲料。

参照图1和图3，板一331和板二332的铰接处固定有压板36，压板36固定于板一331和板二332背对气缸31的一侧。压板36内滑移有抵接板361，压板36内开设有供抵接板361滑入的容纳槽362，压板36内设有限制抵接板361滑出的限位件37。气缸31抵动板一331和板二332的铰接处向下移动，板一331和板二332带动压板36向下滑动，使压板36抵紧于袋装饲料上并将袋装饲料压至平整。当气缸31带动板一331和板二332的铰接处向上转动时，使得板一331和板二332带动压板36向上滑动，使得压板36将袋装饲料抵紧于抓杆35上，以限制袋装饲料滑出抓杆35，以增加抓杆35抓取袋装饲料的稳固性。

参照图3，限位件37包括若干沿水平方向滑移于压板36内的卡接块371、固定于卡接块371一端的拉杆372、螺纹连接于拉杆372远离卡接块371一端的螺帽373，抵接板361的两端开设有若干供卡接块371卡入的卡接槽374，卡接槽374沿竖直方向均匀开设于抵接板361上。卡接块371卡入卡接槽374后，以限制抵接板361于压板36内滑动，进而将抵接板361于压板36内的位置固定，以便于固定抵接板361。卡接块371本申请实施例选为两个，卡接块371分别滑移于压板36的两端。压板36内开设有供卡接块371滑移的限位槽375，拉杆372贯穿压板36并沿水平方向滑移于压板36内，螺帽373螺纹连接于拉杆372伸出压板36的一端，以限制拉杆372于压板36内滑动，进而限制卡接块371于压板36内滑动，以便于将卡接块371卡接于卡接槽374内的状态固定，从而便于固定卡接块371。

本申请实施例一种袋装饲料的机械手码垛装置的实施原理为：当码垛袋装饲料时，抓杆35将袋装饲料抓起后，通过机械臂1将袋装饲料移动至码垛区，使挡板351的下端与码垛区的袋装饲料相对齐。然后气缸31抵动板一331和板二332的铰接处向下移动，使得板一331的上端滑移于固定板32内，使板二332的上端滑移于固定板32内，使得板一331和板二332相互靠近。板一331和板二332带动抓杆35向上移动，抓杆35带动挡板351移动至竖直状态。使抓杆35下端脱离袋装饲料的下端，使袋装饲料沿相邻挡板351之间形成的空隙向下掉落至码垛区内的袋装饲料上，减少袋装饲料掉落至码垛区不同位置的情况，进而减少袋装饲料与传送平台上的袋装饲料不对齐的情况，从而提高码垛的整齐性。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种袋装饲料的机械手码垛装置，其特征在于：包括机械臂（1），所述机械臂（1）的一端设有驱动件（3），所述驱动件（3）上设有若干抓杆（35），所述驱动件（3）用于驱动所述抓杆（35）抓取袋装饲料，所述抓杆（35）的下端设有具有弹性的挡板（351），所述挡板（351）的下端朝靠近相邻所述挡板（351）的方向倾斜，所述挡板（351）用于限定袋装饲料下落的位置。

2.根据权利要求1所述的一种袋装饲料的机械手码垛装置，其特征在于：所述挡板（351）的下端设有向上弯曲并具有弹性的抵接片（352）。

3.根据权利要求1所述的一种袋装饲料的机械手码垛装置，其特征在于：所述驱动件（3）包括固定于所述机械臂（1）一端的固定板（32）、贯穿并固定于所述固定板（32）上的气缸（31）、铰接于所述固定板（32）两端的可折叠的连接板（33），所述连接板（33）的铰接轴滑移于所述固定板（32）内，所述连接板（33）上设有限制自身滑出的固定件（34），所述气缸（31）抵动所述连接板（33）滑移于所述固定板（32）内，所述抓杆（35）固定于所述连接板（33）与所述固定板（32）的铰接处。

4.根据权利要求3所述的一种袋装饲料的机械手码垛装置，其特征在于：所述固定件（34）包括若干固定于所述连接板（33）铰接轴上的滑块（341），所述固定板（32）上开设有供所述滑块（341）滑移的滑槽（342），所述滑块（341）的两端滑动抵接于所述滑槽（342）槽壁上。

5.根据权利要求3所述的一种袋装饲料的机械手码垛装置，其特征在于：所述连接板（33）下端上设有压板（36），所述连接板（33）带动所述压板（36）沿竖直方向滑移于相邻所述抓杆（35）之间，所述压板（36）用于将袋装饲料压至平整。

6.根据权利要求5所述的一种袋装饲料的机械手码垛装置，其特征在于：所述压板（36）内滑移有抵接板（361），所述压板（36）内开设有供所述抵接板（361）滑入的容纳槽（362），所述压板（36）内设有限制所述抵接板（361）滑动的限位件（37）。

7.根据权利要求6所述的一种袋装饲料的机械手码垛装置，其特征在于：所述限位件（37）包括滑移于所述压板（36）两端的卡接块（371）、固定于卡接块（371）一端的拉杆（372）、螺纹连接于所述拉杆（372）远离所述卡接块（371）一端的螺帽（373），所述拉杆（372）贯穿并滑移于所述压板（36）内，所述抵接板（361）上开设有若干供所述卡接块（371）卡入的卡接槽（374）。

8.根据权利要求1所述的一种袋装饲料的机械手码垛装置，其特征在于：所述抓杆（35）的下端朝靠近所述挡板（351）的方向渐缩，所述抓杆（35）渐缩的一端呈圆弧状。

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