CN218534583U - 夹爪机构 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种夹爪机构，包括安装架、两个夹爪组件、导杆和驱动组件；安装架包括两个第一架体；导杆固定于两个第一架体上；每一夹爪组件包括安装座和夹爪，安装座包括第一座体和第二座体，第一座体包括相背设置的第一表面和第二表面以及相背设置的第三表面和第四表面，第一表面朝向驱动组件设置，第四表面朝向第一架体设置，第二座体凸设于第一表面，夹爪固定于第二表面，第一座体内设置有贯穿第三表面和第四表面的容置孔；导杆滑动地设于容置孔内；驱动组件包括两个转动件和驱动件，转动件包括相背设置的第一端和第二端，第一端与第二座体转动连接。本申请提供的夹爪机构利于简化结构。

Description

夹爪机构

技术领域

本申请涉及一种夹爪机构。

背景技术

现有的夹爪机构通常包括驱动组件和连接于驱动组件的两个夹爪，驱动组件用于驱动两个夹爪夹紧或松开。然而，驱动组件通常包括两个驱动件、活动座、拉杆、至少两个第一连杆和两个第二连杆。因此夹爪机构的结构比较复杂，提高了制作成本。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提供一种利于简化结构的夹爪机构。

本申请提供一种夹爪机构，包括安装架、两个夹爪组件、导杆和驱动组件；

所述安装架包括在第一方向上间隔设置的两个第一架体；所述导杆沿所述第一方向延伸且固定于两个所述第一架体上；

每一所述夹爪组件包括安装座和夹爪，所述安装座包括第一座体和第二座体，所述第一座体包括相背设置的第一表面和第二表面以及相背设置的第三表面和第四表面，所述第一表面朝向所述驱动组件设置，所述第四表面朝向所述第一架体设置，所述第二座体凸设于所述第一表面，所述夹爪固定于所述第二表面，所述第一座体内设置有贯穿所述第三表面和所述第四表面的容置孔；所述导杆滑动地设于所述容置孔内；

所述驱动组件包括两个转动件和驱动件，所述转动件包括相背设置的第一端和第二端，所述第一端与所述第二座体转动连接，所述驱动件用于驱动所述第二端沿垂直于所述第一方向的第二方向运动，使所述转动件在垂直于第三方向的平面内摆动，从而使两个所述安装座相对远离或相对靠近，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向。

可选地，所述夹爪机构还包括辅助组件，所述辅助组件包括第一导向件、辅助件、第一滑动件、两个限位座和至少两个弹性件；所述第一导向件固定于两个所述第一架体上且沿所述第一方向设置；所述辅助件包括相对设置的固定端和连接端，所述固定端用于固定所述辅助件，所述连接端靠近所述夹爪且设置有所述第一滑动件，所述第一滑动件与所述第一导向件滑动连接；两个所述限位座分别置于所述辅助件靠近所述第一架体的两侧；至少两个所述弹性件连接所述辅助件和两个所述限位座。

可选地，所述第一导向件包括第一连接体，所述第一连接体固定于所述第一架体上并背离所述第一架体设置，所述第一连接体上设置有两个贯穿所述第一连接体的第一凹槽，所述第一凹槽沿所述第一方向设置，两个所述第一凹槽分别凹向所述第一表面和所述第二表面设置；所述第一滑动件包括连接于所述辅助件的第二连接体，所述第二连接体上设置有用于容置所述第一连接体的第二凹槽，所述第二凹槽由一个底壁和两个相对设置的侧壁围设形成，所述底壁朝向所述辅助件设置，两个所述侧壁上均设置有凸台，所述凸台与所述第一凹槽滑动连接。

可选地，所述驱动组件还包括活动座，所述活动座包括一个第一活动体和至少两个第二活动体，所述第二活动体朝向所述第一表面凸设于所述第一活动体，至少两个所述第二活动体分别邻近两个所述第一架体且间隔设置且分别连接于两个所述转动件，所述驱动件连接于所述第一活动体。

可选地，至少一个所述第一架体上设置有第二导向件，所述活动座上设置有第二滑动件，所述第二导向件沿所述第二方向设置，所述第二滑动件滑动连接于所述第二导向件。

可选地，所述第二导向件为通孔，所述第二滑动件为凸块，所述第二滑动件包括第一滑动体和第二滑动体，所述第一滑动体穿过所述第二导向件并连接所述活动座和所述第二滑动体，所述第二滑动体抵接于所述第二导向件区域外的所述第一架体。

可选地，两个所述夹爪组件的所述第二座体均靠近所述第三表面设置。

可选地，所述安装座还包括凸设于所述第二表面的第三座体，两个所述夹爪组件的所述第三座体均靠近所述第四表面设置，所述夹爪机构还包括两个调距组件，所述调距组件连接于所述第三座体并用于驱动所述夹爪沿所述第一方向移动，所述夹爪与所述第一座体可拆卸连接。

可选地，所述弹性件包括弹簧。

可选地，所述安装架还包括第二架体，第二架体和两个所述第一架体围设形成限位空间，所述驱动件连接于所述第二架体，所述活动座和所述转动件均置于所述限位空间内。

与现有技术相比，本申请通过驱动件带动两个转动件摆动，使得两个所述夹爪组件的安装座相对靠近或相对远离，从而带动两个夹爪组件的夹紧和松开，简化了夹爪机构的结构。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的夹爪机构的结构示意图；

图2为图1所示夹爪机构沿Ⅱ-Ⅱ的剖面图；

图3为图1所示夹爪机构的爆炸图；

图4为图1所示夹爪机构中的安装架、夹爪组件、导杆、驱动组件和调距组件的连接示意图；

图5为图3所示夹爪机构中的第一滑动件和第一导向件的连接示意图。

主要元件符号说明

夹爪机构 100

安装架 10

第一架体 11

第二架体 12

夹爪组件 20

安装座 21

第一座体 211

第一表面 2111

第二表面 2112

第三表面 2113

第四表面 2114

第二座体 212

第二安装孔 2121

第三座体 213

夹爪 22

容置孔 23

导杆 30

驱动组件 40

驱动件 41

转动件 42

第一端 401

第二端 402

第一安装孔 421

第三安装孔 422

活动座 43

第一活动体 431

第二活动体 432

第四安装孔 4321

辅助组件 50

第一导向件 51

第一连接体 511

第一凹槽 512

辅助件 52

固定端 521

连接端 522

第一滑动件 53

第二连接体 531

第二凹槽 532

底壁 5321

侧壁 5322

凸台 533

限位座 54

弹性件 55

第二导向件 61

第二滑动件 62

第一滑动体 621

第二滑动体 622

调距组件 70

连接件 71

调距件 72

第一转轴 81

第二转轴 82

固定座 90

第一方向 X

第二方向 Y

第三方向 Z

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“设置于”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。

需要说明的是，本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后…)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置，运动情况等，如果该特定姿态发生变化时，该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本申请实施例中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

参照图1至图3，本申请一实施方式提供一种夹爪机构100，所述夹爪机构100包括安装架10、两个夹爪组件20、导杆30和驱动组件40。

参照图3，所述安装架10包括在第一方向X上间隔设置的两个第一架体11。在本实施例中，可选地，两个所述第一架体11平行设置。在另外的实施例中，两个所述第一架体11之间可以不平行。所述导杆30沿所述第一方向X延伸且固定于两个所述第一架体11上。在本实施例中，所述第一架体11和所述导杆30通过螺钉配合插孔的方式固定。在另外的实施例中，所述第一架体11和所述导杆30的固定方式可以改变，例如卡扣卡接或铰接。可选地，所述安装架10还包括第二架体12，所述第二架体12和两个所述第一架体11围设形成限位空间112。在另外的实施例中，可以不设置所述第二架体12。

参照图3，每一所述夹爪组件20包括安装座21和夹爪22。所述安装座21包括第一座体211和第二座体212。在本实施例中，每个所述安装座21中所述第二座体212的数量为两个。两个所述第二座体212相向设置。所述第一座体211包括相背设置的第一表面2111和第二表面2112以及相背设置的第三表面2113和第四表面2114。所述第一表面2111和所述第二表面2112中的任一者连接于所述第三表面2113和所述第四表面2114之间。沿着所述第一方向X，所述第三表面2113和所述第四表面2114相对设置。所述第一表面2111朝向所述驱动组件40设置。所述第四表面2114朝向所述第一架体11设置，使得两个所述夹爪组件20的所述第三表面2113相向设置。所述第二座体212凸设于所述第一表面2111。在本实施例中，两个所述夹爪组件20的所述第二座体212均靠近所述第三表面2113设置。所述第二座体212靠近所述第三表面2113设置有利于减少所述夹爪机构100的横向体积。在另外的实施例中，所述第二座体212可以置于所述第一表面2111的任意位置。所述夹爪22固定于所述第二表面2112。

在本实施例中，参照图3，所述安装座21还包括凸设于所述第二表面2112的第三座体213。两个所述夹爪组件20的所述第三座体213均靠近所述第四表面2114设置。

参照图3，所述夹爪机构100还包括两个调距组件70，所述调距组件70连接于所述第三座体213并用于驱动所述夹爪22沿所述第一方向X移动。具体地，所述调距组件70包括相连接的连接件71和调距件72。所述连接件71上设置有凹向所述连接件71轴心的第一凹槽(图未示出)，所述第三座体213上设置有第二凹槽(图未示出)，所述第一凹槽和所述第二凹槽啮合。所述调距件72为螺纹杆，所述调距件72与所述夹爪22螺纹连接。通过转动所述连接件71，使得所述夹爪22在螺纹结构的带动下沿所述第一方向X运动。在另外的实施例中，所述调距组件70可以仅包括所述调距件72，所述调距件72穿过所述第三座体213与所述第三座体213螺接，所述调距件72还螺接所述夹爪22。在另外的实施例中，所述调距组件70的结构可以与螺旋测微器的结构相同。

参照图3，所述夹爪22与所述第一座体211可拆卸连接。在本实施例中，所述夹爪22和所述第一座体211通过螺钉和安装孔的方式连接。在另外的实施例中，所述夹爪22和所述第一座体211可以采用包括卡合或磁吸的方式实现可拆卸连接。由于可拆卸的连接方式允许微调距离，当在所述第一座体211上初步固定所述夹爪22之后，可以转动所述调距组件70微调两个所述夹爪22之间的距离，调节到预设位置之后，最终固定所述夹爪22。

在另外的实施例中，所述安装座21可以不设置所述第三座体213，所述夹爪机构100可以不包括所述调距组件70。

继续参照图3，所述第一座体211内设置有贯穿所述第三表面2113和所述第四表面2114的容置孔23。所述导杆30滑动地设置于所述容置孔23中。

参照图2至图4，所述驱动组件40包括两个转动件42、驱动件41和活动座43。所述活动座43和所述转动件42均置于所述限位空间112内。所述活动座43包括第一活动体431和固定于所述第一活动体431的第二活动体432。所述驱动件41可穿过所述限位空间112并连接于所述第一活动体431。参照图3，所述转动件42包括相背设置的第一端401和第二端402，所述第一端401与所述第二座体212转动连接，所述第二端402与所述第二活动体432转动或固定连接。所述驱动件41用于驱动所述第一活动体431沿垂直于第一方向X的第二方向Y移动，从而所述第一活动体431通过所述第二活动体432带动所述转动件42在垂直于第三方向Z的平面内摆动，所述第三方向Z同时垂直于所述第一方向X和所述第二方向Y。

具体地，当所述驱动件41通过所述第一活动体431和所述第二活动体432带动所述转动件42的所述第二端402沿所述第二方向Y远离所述第一表面2111运动时，由于所述导杆30滑动地设置于所述容置孔23中，所述导杆30限制所述安装座21沿所述第二方向Y运动，从而所述转动件42产生的扭矩使得所述第一端401带动所述安装座21沿所述第一方向X靠向所述第一架体11运动，使得两个所述夹爪组件20的所述夹爪22之间的间距增加。当所述驱动件41带动所述第二端402沿所述第二方向Y靠近所述第一表面2111运动时，则所述转动件42产生的扭矩导致两个所述夹爪组件20的所述夹爪22之间的间距减少，实现所述夹爪22对物品的夹紧。

在本实施例中，参照图3，所述第一端401上设置有第一安装孔421，所述第二座体212上设置有第二安装孔2121。所述夹爪机构100还包括第一转轴81。所述第一转轴81依次穿过所述第二安装孔2121、所述第一安装孔421和所述第二安装孔2121。所述第一转轴81与所述第一安装孔421转动连接。所述第二安装孔2121可以与所述第一转轴81转动连接或固定连接。在本实施例中，通过两个所述第二座体212固定所述第一转轴81，在另外的实施例中，可以仅设置一个所述第二座体212，并通过搭配螺母固定所述第一转轴81实现所述转动件42和所述第二座体212的转动连接。在另外的实施例中，所述夹爪机构100可以不包括所述第一转轴81，所述第二座体212和所述转动件42可以通过包括但不限于齿轮啮合实现转动连接。

参照图3，在本实施例中，所述活动座43包括一个第一活动体431和至少两个第二活动体432。在本实施例中，所述第二活动体432的数量为四个，两个相向间隔的所述第二活动体432为一组。在另外的实施例中，所述第二活动体432可以为两个。所述第二活动体432朝向所述第一表面2111凸设于所述第一活动体431。至少两个所述第二活动体432分别朝向两个所述第一架体11间隔设置且分别连接于两个所述转动件42。本实施例中，两组所述第二活动体432分别临近两个所述第一架体11且间隔设置。所述夹爪机构100还包括第二转轴82，所述第二端402上设置有第三安装孔422，所述第二活动体432上设置有第四安装孔4321，所述第二转轴82依次穿过所述第四安装孔4321、所述第三安装孔422和同组所述第二活动体432上的所述第四安装孔4321。所述第二转轴82可以与所述第三安装孔422固定或转动连接。在另外的实施例中，所述夹爪机构100可以不包括所述第二转轴82，可以通过螺钉和孔的配合，或卡扣卡合，或铰接的方式连接所述第二活动体432和所述转动件42。

在本实施例中，参照图3和图4，所述驱动件41的数量为一个，所述驱动件41连接于所述第一活动体431且连接于所述第二架体12。具体地，所述第一活动体431上设置有卡孔(图未标示)，所述驱动件41卡接于所述卡孔，实现所述驱动件41和所述第一活动体431的连接。在另外的实施例中，所述驱动件41和所述第一活动体431可以通过螺钉和安装孔的方式实现连接。所述驱动件41可以连接于所述第一架体11。

通过设置所述活动座43，利于通过一个所述驱动件41同时驱动两个所述夹爪组件20的夹紧和松开，因此，有利于简化所述夹爪机构100的结构。

在另外实施例中，可以不设置所述活动座43，可以设置两个所述驱动件41，两个所述驱动件41分别与两个所述转动件42连接。

具体地，所述驱动件41包括但不限于气缸、液缸和电机。

参照图2至图4，至少一个所述第一架体11上设置有第二导向件61，所述活动座43上设置有第二滑动件62。在本实施例中，两个所述第一架体11上均设置有一个所述第二导向件61，相应的，所述活动座43上设置有两个所述第二滑动件62。在另外的实施例中，可以仅设置一个所述第二导向件61和一个所述第二滑动件62。所述第二导向件61沿所述第二方向Y设置，所述第二滑动件62滑动连接于所述第二导向件61。设置所述第二导向件61和所述第二滑动件62利于所述活动座43的定向传动。

在本实施例中，参照图3和图4，所述第二导向件61为通孔，所述第二滑动件62为凸块。所述第二滑动件62包括第一滑动体621和所述第二滑动体622。参照图2，所述第一滑动体621穿过所述第二导向件61并连接所述活动座43和所述第二滑动体622，所述第二滑动体622抵接于所述第二导向件61区域外的所述第一架体11。在具体的实施例中，所述第一滑动体621可以朝向所述第一架体11凸设于所述活动座43上，所述第二滑动体622与所述第一滑动体621可拆卸连接。在另外的实施例中，所述第一滑动体621可以朝向所述活动座43凸设于所述第二滑动体622，所述第一滑动体621可以与所述活动座43可拆卸连接。

在另外的实施例中，所述第二导向件61可以为凸块，所述第二滑动件62可以为凹槽或通孔。所述第二导向件61和所述第二滑动件62可以通过多种方式实现滑动连接。

在另外的实施例中，所述夹爪机构100可以不包括所述第二导向件61和所述第二滑动件62。

在一些实施例中，参照图1至图3，所述夹爪机构100还包括辅助组件50。所述辅助组件50包括第一导向件51、辅助件52、第一滑动件53、两个限位座54和至少两个弹性件55。所述第一导向件51固定于两个所述第一架体11上且沿所述第一方向X设置。具体地，所述第一导向件51可以通过螺钉和孔配合固定于所述第一架体11。所述第一导向件51也可以通过卡合或铰接的方式固定于所述第一架体11。参照图3，所述辅助件52包括相对设置的固定端521和连接端522。所述固定端521用于固定所述辅助件52。所述辅助件52可以为板材或棍材，但不限于此。在本实施例中，参照图1至图3，所述夹爪机构100还包括固定座90。所述固定座90置于所述驱动件41远离所述夹爪组件20的一侧。所述固定端521可以固定于所述固定座90上。在另外的实施例中，所述夹爪机构100可以不包括所述固定座90，所述固定端521可以固定于所述第二架体12上。所述连接端522靠近所述夹爪22且设置有所述第一滑动件53，所述第一滑动件53与所述第一导向件51滑动连接。两个所述限位座54分别置于所述辅助件52靠近所述第一架体11的两侧。至少两个所述弹性件55连接所述辅助件52和两个所述限位座54。在本实施例中，为了便于所述弹性件55的安装，在所述辅助件52上设置有第一容置槽(图未示出)，在所述限位座54上设置有第二容置槽(图未标示)，所述弹性件55分别与所述第一容置槽和所述第二容置槽抵接。在本实施例中，所述弹性件55包括弹簧，所述弹性件55的数量为四个。在另外的实施例中，可以不设置所述第一容置槽和所述第二容置槽，通过包括但不限于粘接或者是铰接的方式固定所述弹性件55。在另外的实施例中，所述弹性件55的数量可以为两个或多个，所述弹性件55可以为弹片。

所述夹爪机构100设置所述辅助组件50时，当被夹产品偏离所述夹爪22的夹持中心时，所述辅助件52在所述第一滑动件53、所述第一导向件51和所述弹性件55的作用下，抵持所述被夹产品，避免所述被夹产品由于偏移夹持中心产生的破坏。

在本实施例中，参照图5，所述第一导向件51包括第一连接体511。所述第一连接体511固定于所述第一架体11(参照图1至图4)上并背离所述第一架体11(参照图1至图4)设置。所述第一连接体511上设置有两个贯穿所述第一连接体511的第一凹槽512，所述第一凹槽512沿所述第一方向X设置(参照图1)。两个所述第一凹槽512分别凹向所述第一表面2111(参照图3)和所述第二表面2112(参照图3)设置。所述第一滑动件53包括连接于所述辅助件52(参照图3)的第二连接体531，所述第二连接体531上设置有用于容置所述第一连接体511的第二凹槽532。所述第二凹槽532由一个底壁5321和两个相对设置的侧壁5322围设形成，所述底壁5321朝向所述辅助件52(参照图3)设置。两个所述侧壁5322上均设置有凸台533，所述凸台533与所述第一凹槽512滑动连接。

在另外的实施例中，所述第一滑动件53和所述第一导向件51的结构可以变化，例如所述第一滑动件53和所述第一导向件51的结构互换。

在本申请中，通过驱动件41带动两个转动件42摆动，使得两个所述夹爪组件20的安装座21相对靠近或相对远离，从而带动两个夹爪组件20的夹紧和松开，简化了夹爪机构100的结构。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是在本申请的构思下，利用本申请说明书及附图内容所作出的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种夹爪机构，其特征在于，包括安装架、两个夹爪组件、导杆和驱动组件；

所述安装架包括在第一方向上间隔设置的两个第一架体；所述导杆沿所述第一方向延伸且固定于两个所述第一架体上；

每一所述夹爪组件包括安装座和夹爪，所述安装座包括第一座体和第二座体，所述第一座体包括相背设置的第一表面和第二表面以及相背设置的第三表面和第四表面，所述第一表面朝向所述驱动组件设置，所述第四表面朝向所述第一架体设置，所述第二座体凸设于所述第一表面，所述夹爪固定于所述第二表面，所述第一座体内设置有贯穿所述第三表面和所述第四表面的容置孔；所述导杆滑动地设于所述容置孔内；

所述驱动组件包括两个转动件和驱动件，所述转动件包括相背设置的第一端和第二端，所述第一端与所述第二座体转动连接，所述驱动件用于驱动所述第二端沿垂直于所述第一方向的第二方向运动，使所述转动件在垂直于第三方向的平面内摆动，从而使两个所述安装座相对远离或相对靠近，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向。

2.如权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述夹爪机构还包括辅助组件，所述辅助组件包括第一导向件、辅助件、第一滑动件、两个限位座和至少两个弹性件；所述第一导向件固定于两个所述第一架体上且沿所述第一方向设置；所述辅助件包括相对设置的固定端和连接端，所述固定端用于固定所述辅助件，所述连接端靠近所述夹爪且设置有所述第一滑动件，所述第一滑动件与所述第一导向件滑动连接；两个所述限位座分别置于所述辅助件靠近所述第一架体的两侧；至少两个所述弹性件连接所述辅助件和两个所述限位座。

3.如权利要求2所述的夹爪机构，其特征在于，所述第一导向件包括第一连接体，所述第一连接体固定于所述第一架体上并背离所述第一架体设置，所述第一连接体上设置有两个贯穿所述第一连接体的第一凹槽，所述第一凹槽沿所述第一方向设置，两个所述第一凹槽分别凹向所述第一表面和所述第二表面设置；所述第一滑动件包括连接于所述辅助件的第二连接体，所述第二连接体上设置有用于容置所述第一连接体的第二凹槽，所述第二凹槽由一个底壁和两个相对设置的侧壁围设形成，所述底壁朝向所述辅助件设置，两个所述侧壁上均设置有凸台，所述凸台与所述第一凹槽滑动连接。

4.如权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述驱动组件还包括活动座，所述活动座包括一个第一活动体和至少两个第二活动体，所述第二活动体朝向所述第一表面凸设于所述第一活动体，至少两个所述第二活动体分别邻近两个所述第一架体且间隔设置且分别连接于两个所述转动件，所述驱动件连接于所述第一活动体。

5.如权利要求4所述的夹爪机构，其特征在于，至少一个所述第一架体上设置有第二导向件，所述活动座上设置有第二滑动件，所述第二导向件沿所述第二方向设置，所述第二滑动件滑动连接于所述第二导向件。

6.如权利要求5所述的夹爪机构，其特征在于，所述第二导向件为通孔，所述第二滑动件为凸块，所述第二滑动件包括第一滑动体和第二滑动体，所述第一滑动体穿过所述第二导向件并连接所述活动座和所述第二滑动体，所述第二滑动体抵接于所述第二导向件区域外的所述第一架体。

7.如权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，两个所述夹爪组件的所述第二座体均靠近所述第三表面设置。

8.如权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述安装座还包括凸设于所述第二表面的第三座体，两个所述夹爪组件的所述第三座体均靠近所述第四表面设置，所述夹爪机构还包括两个调距组件，所述调距组件连接于所述第三座体并用于驱动所述夹爪沿所述第一方向移动，所述夹爪与所述第一座体可拆卸连接。

9.如权利要求2所述的夹爪机构，其特征在于，所述弹性件包括弹簧。

10.如权利要求4所述的夹爪机构，其特征在于，所述安装架还包括第二架体，第二架体和两个所述第一架体围设形成限位空间，所述驱动件连接于所述第二架体，所述活动座和所述转动件均置于所述限位空间内。

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