CN218260709U - 一种夹持装置及夹持系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹持装置和夹持系统。该夹持装置包括：本体、导向部、拉杆组件、第一弹簧、凸轮、两个夹持部和第二弹簧；本体中设有导向部安装孔和第一弹簧容纳腔，拉杆组件穿过导向部的导向孔和凸轮连接，第一弹簧套设在拉杆组件上且被第一弹簧容纳腔限位；夹持部通过第一转轴与本体连接，夹持部的第二转轴与凸轮抵接；第二弹簧被夹持部上的第二弹簧容纳腔限位；该装置的张开状态：拉杆组件被拉出，第一弹簧被压缩，第二转轴抵接凸轮第一端，夹持部张开且不超出本体外侧面；夹紧状态：拉杆组件缩回，第二转轴抵接凸轮第二端，夹持部夹紧且第二弹簧被压缩。可在极短行程内实现快速张开和夹紧且张开角度可控制，结构紧凑、适用性强。

Description

一种夹持装置及夹持系统

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种夹持装置及夹持系统。

背景技术

随着设备自动化的快速发展，在医疗器械生产和使用过程中，经常需要用到夹爪机构来实现对器械的抓取或移动。当前医疗设备用夹爪没有标准的制式产品，通常采用标准工业夹爪进行改装。受改装条件和原工业产品应用领域限制，一般情况下，此类改装产品的性能并不能好的满足医疗设备的使用要求。

比如：现有用于抓取工件的夹爪机构一般张开和夹紧时，实现夹紧的结构会产生比较大的行程，不能在极短的行程内实现快速张开和夹紧；又比如：现有用于抓取工件的夹爪，对于夹爪的打开角度没有限制，若多个夹爪并排设置，在夹爪张开时可能会产生空间干涉，从而需要较大的空间来避免干涉，不能满足医疗设备的抓取要求。

实用新型内容

鉴于上述问题，提出了本实用新型以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种夹持装置及夹持系统。

本实用新型实施例提供一种夹持装置，包括：本体、导向部、拉杆组件、第一弹簧、凸轮、两个夹持部和第二弹簧；

所述本体中设有导向部安装孔和第一弹簧容纳腔，所述导向部设有导向孔；

所述凸轮和所述拉杆组件连接，所述拉杆组件穿过所述导向孔且可相对所述本体滑动，所述第一弹簧套设在所述拉杆组件上且被所述第一弹簧容纳腔限位；

所述夹持部通过第一转轴与所述本体可旋转连接，所述夹持部的第二转轴与所述凸轮抵接；所述夹持部上设有第二弹簧容纳腔，所述第二弹簧被两个夹持部上的第二弹簧容纳腔限位；

所述夹持装置包括：

张开状态：所述拉杆组件在外力作用下被拉出，所述第一弹簧被压缩，所述第二转轴抵接所述凸轮的第一端，两个所述夹持部在第二弹簧恢复力作用下张开且不超出本体的外侧面；

夹紧状态：所述拉杆组件在所述第一弹簧的恢复力作用下缩回，所述第二转轴抵接所述凸轮的第二端，两个所述夹持部夹紧且所述第二弹簧被压缩。

在一些可选的实施例中，所述拉杆组件，包括：拉杆套、拉杆和拉杆头；

所述拉杆套嵌套在所述拉杆外面，并穿过所述导向部中的导向孔；

所述拉杆头安装在所述拉杆的外端，所述拉杆的内端与所述凸轮连接，以带动所述凸轮移动。

在一些可选的实施例中，所述凸轮设有中心孔以安装所述拉杆；

所述凸轮第一端包括一段内凹弧面，所述凸轮的第二端包括一段外凸弧面，所述内凹弧面和外凸弧面之间圆滑过渡；

在所述第二转轴与所述内凹弧面抵接时两个夹持部的第二转轴之间的距离，小于所述第二转轴与所述外凸弧面抵接时两个夹持部的第二转轴之间的距离。

在一些可选的实施例中，所述夹持部包括夹持端和驱动端，所述第一转轴位于夹持端和驱动端之间，所述第二转轴位于驱动端；

所述夹持端设有V型或U型夹持槽，或所述夹持端设有夹持端面。

在一些可选的实施例中，所述夹持端可拆卸的安装于夹持部上。

在一些可选的实施例中，所述夹持部上设有第一转轴安装孔和第二转轴安装孔，以安装第一转轴和第二转轴；

所述本体上设有U型槽，所述夹持部位于所述U型槽中；所述U型槽的两个槽壁上设有位置对应的第三转轴安装孔，以安装第一转轴，通过所述第一转轴使所述夹持部可相对所述本体转动。

在一些可选的实施例中，所述第一转轴包括第一轴心和第一轴承，所述第一轴心两端分别固定于本体上U型槽的两个槽壁上的第三转轴安装孔，所述第一轴承安装于所述夹持部的第一转轴安装孔中；

所述第二转轴包括第二轴心和第二轴承，所述第二轴心安装在所述夹持部的第二转轴安装孔中，所述第二轴承安装在所述第二轴心上，可相对第二轴心转动。

在一些可选的实施例中，所述夹持部张开状态下，两个夹持部的外侧面分别与本体的两个外侧面平行或共面。

本实用新型实施例还提供一种夹持系统，包括：至少一组并排设置的多个上述的夹持装置。

在一些可选的实施例中，包括：第一固定台、第二固定台、并排安装在所述第一固定台上面的第一组夹持装置、并排安装在所述第一固定台下面的第二组夹持装置和安装所述第二固定台上的至少一个夹持装置；

所述第一组夹持装置和第二组夹持装置中的夹持装置位置一一对应，安装在所述第二固定台上的至少一个夹持装置可移动的与所述第一组夹持装置和第二组夹持装置中的夹持装置配合使用。

本实用新型实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：

本实用新型实施例提供的夹持装置，通过拉杆组件和凸轮配合，在第一弹簧和第二弹簧的作用下，实现控制夹持部的张开和夹紧，拉杆组件在外力作用下被拉出时，第一弹簧被压缩，夹持部的第二转轴抵接凸轮的第一端，由于凸轮的第一端两侧抵接面之间的距离小于凸轮第二端两个抵接面之间的距离，第二转轴和凸轮第一端抵接时两个夹持部在第二弹簧恢复力作用下张开，通过对凸轮两个抵接面之间尺寸的设计可以使得两个夹持部张开时不超出本体的外侧面，从而在多个夹持装置并排使用时，彼此之间不会造成干扰。外力减小或消失后，拉杆组件在第一弹簧的恢复力作用下缩回，第二转轴抵接凸轮的第二端，由于第二端两个抵接面之间的距离比第一端大，两个夹持部与凸轮抵接的一端的距离变大，两个夹持部夹紧且第二弹簧被压缩并蓄力以便在夹持部张开时提供恢复力；该夹持装置结构简单、紧凑，且能够在在极短行程内实现快速张开和夹紧，其夹持部的张开角度可控制，多个夹持装置并排使用且不会产生干涉，从而能够满足医疗设备的抓取要求，能够满足不同使用场景的使用需求，适用性强。

上述夹持装置，通过凸轮上两段弧面的尺寸设计，实现对夹持部张开角度的控制，通过对夹持部的夹持端形状设计，实现夹持不同形状的被夹持物，以及多个夹持装置配合使用时，可以进行让位，避免干涉。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型实施例中第一种夹持装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中第二种夹持装置的结构示意图；

图3为图1中夹持装置的剖面图；

图4为图1中夹持装置的夹紧状态示意图；

图5为图1中夹持装置的张开状态示意图。

附图标记说明：

1-本体、2-导向部、3-拉杆组件、4-第一弹簧、5-凸轮、6-夹持部、7-第二弹簧、8-限位板；

31-拉杆套、32-拉杆、33-拉杆头；

61-夹持端、62-驱动端、63-第一转轴、64-第二转轴；

631-第一轴心、632-第一轴承；

641-第二轴心、642第二轴承。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

为了解决现有技术中存在的工业夹爪不能适应医疗设备的抓取需求的问题，本实用新型实施例提供一种夹持装置，其结构如图1-图5所示，其中，图1为第一种夹持装置的立体结构示意图，图2为第二种夹持装置的立体结构示意图，图1和图2的夹持装置区别在于夹持部的结构不同，图3为图1的夹持装置的剖面图，图4为图1中夹持装置夹紧状态的示意图，图5为图1中夹持装置张开状态的示意图，图4和图5为将图1中的本体、导向部、凸轮等部分部件剖开后的图。

上述夹持装置包括：本体1、导向部2、拉杆组件3、第一弹簧4、凸轮5、两个夹持部6和第二弹簧7；

本体1中设有导向部安装孔和第一弹簧容纳腔，导向部2设有导向孔；

凸轮5和拉杆组件3连接，拉杆组件3穿过导向孔且可相对本体1滑动，第一弹簧4套设在拉杆组件3上且被第一弹簧容纳腔限位；夹持部6通过第一转轴63与本体1可旋转连接，夹持部6的第二转轴64与凸轮5抵接；夹持部6上设有第二弹簧容纳腔，第二弹簧7被两个夹持部6上的第二弹簧容纳腔限位.

上述夹持装置包括如下状态：

张开状态：拉杆组件3在外力作用下被拉出，第一弹簧4被压缩，第二转轴64抵接凸轮5的第一端，两个夹持部6在第二弹簧4恢复力作用下张开且不超出本体的外侧面；

夹紧状态：外力减小或无外力作用下，拉杆组件3在第一弹簧4的恢复力作用下缩回，第二转轴64抵接凸轮5的第二端，两个夹持部6夹紧且第二弹簧7被压缩。

上述夹持装置是一种基于凸轮的高灵敏响应高精度定位夹爪，由于凸轮的第一端两侧抵接面之间的距离小于凸轮第二端两个抵接面之间的距离，第二转轴和凸轮第一端抵接时两个夹持部在第二弹簧恢复力作用下张开，第二转轴抵接凸轮的第二端，由于第二端两个抵接面之间的距离比第一端大，两个夹持部与凸轮抵接的一端的距离变大，两个夹持部夹紧；通过对凸轮两个抵接面之间尺寸的设计可以使得两个夹持部张开时不超出本体的外侧面，其夹持部的张开角度可控制，从而在多个夹持装置并排使用时，彼此之间不会造成干扰，且能够在在极短行程内实现快速张开和夹紧，从而能够满足医疗设备的抓取要求，能够满足不同使用场景的使用需求，适用性强。

在一些可选的实施例中，上述拉杆组件3，包括：拉杆套31、拉杆32和拉杆头33；拉杆套31嵌套在拉杆32外面，并穿过导向部2中的导向孔；拉杆头33安装在拉杆32的外端，拉杆32的内端与凸轮5连接，以带动凸轮5移动。

如图3所示的，本体1具有中间通孔，中间通孔靠近夹持部6的一段作为导向部安装孔，靠近拉杆头33的一段作为第一弹簧容纳腔，导向部2安装在导向部安装孔中，拉杆套31安装在导向部2的中间通孔中，导向部2、栏杆套31和本体1的端面配合形成第一弹簧容纳腔对第一弹簧进行限位。或本体1没有端面，但作为第一弹簧容纳腔的通孔部分设有安装槽，安装槽中安装弹簧限位板，导向部2、栏杆套31和限位板8配合形成第一弹簧容纳腔对第一弹簧进行限位。拉杆32被拉出时，第一弹簧4被压缩产生恢复力，外力减小或消失后，拉杆32在弹簧恢复力作用下复位。

在一些可选的实施例中，上述夹持部6上设有第一转轴安装孔和第二转轴安装孔，以安装第一转轴63和第二转轴64；本体1上设有U型槽，夹持部6位于U型槽中；U型槽的两个槽壁上设有位置对应的第三转轴安装孔，以安装第一转轴63，通过第一转轴63使夹持部6可相对本体1转动。

其中，第一转轴包括第一轴心631和第一轴承632，第一轴心631两端分别固定于本体1上U型槽的两个槽壁上的第三转轴安装孔，第一轴承632安装于夹持部6的第一转轴安装孔中。可选的，第一轴心631与两个槽壁上通过第三转轴安装孔与本体固定连接，不能相对旋转，第一轴心631通过第一轴承632与夹持部6可旋转连接。当然实际应用中不限于这种安装方式，例如也可以是图中未示出的连接方式，第一轴心631与夹持部6通过第一转轴安装孔与夹持部6固定连接，第一轴心631通过第一轴承632与本体6可旋转连接。

第二转轴64包括第二轴心641和第二轴承642，第二轴心642安装在夹持部6的第二转轴安装孔中，第二轴承安装在第二轴心642上，可相对第二轴心642转动。实际应用中，第二转轴也可以不包括第二轴承642，包括第二轴承642可以使得第二转轴与凸轮之间能够相对转动，与凸轮的不同位置接触配合的过程中，接触面之间无需产生相对移动，摩擦力和阻力更小。

在一些可选的实施例中，上述凸轮5设有中心孔以安装拉杆32；凸轮5第一端包括一段内凹弧面，凸轮5的第二端包括一段外凸弧面，内凹弧面和外凸弧面之间圆滑过渡；在第二转轴与内凹弧面抵接时两个夹持部的第二转轴之间的距离，小于第二转轴与外凸弧面抵接时两个夹持部的第二转轴之间的距离。凸轮上分别与两个夹持部配合的两侧的弧面为中心对称设计的，从而可以实现张开和夹紧过程中的自动对中，如图3中所示的，凸轮至少包括一段内凹弧面、一段外凸弧面，可选的，一段内凹弧面的外面还可以连接一端平面，在一段外凸弧面外面还可以连接一端弧面或平面，凸轮的两侧面形状可以根据需要设计，只要能实现凸轮第一端两侧面之间的距离小于第二端两侧面之间的距离，并能控制夹爪实现张开时不超出本体外侧面以及能够夹紧被夹持物即可，凸轮两侧面不同弧面或平面之间均采用圆滑过渡，以使张开和夹紧动作过程流畅，且通过凸轮的高精度定位设计，可以在夹紧时自动对中、张开时自动限位，高灵敏度响应快速开闭。

在一些可选的实施例中，上述夹持部6包括夹持端61和驱动端62，第一转轴63位于夹持端61和驱动端62之间，第二转轴64位于驱动端62；

上述夹持端61可以设计为不同的形状，以便可以加持不同形状的被夹持物，比如夹持端61设有V型或U型夹持槽，或夹持端61设有夹持端面。V型或U型夹持槽更方便夹持具有一定直径大小的圆柱形物体，夹持端面更方便夹持片状或直径小于一定值的针状物体。

可选的，夹持端61可拆卸的安装于夹持部6上，这种方式使得夹持部6上边的夹持端可更换，可以针对不同形状的被夹持物更换相应形状的夹持端，使夹持装置的适用性更强。

较佳的，夹持部6张开状态下，两个夹持部6的外侧面分别与本体1的两个外侧面平行或共面。上述夹持装置，通过弹簧控制夹爪的夹紧力，通过特殊凸轮曲线能够在控制夹爪开闭的基础上控制夹爪张开时爪子外侧平行于本体或不超出本体侧面的范围，不会造成额外空间干涉，保证多个夹爪并排排列工作的场合，夹爪打开动作时不存在干涉问题。

可选的，上述导向部2可以选用导向轴承。

上述夹持装置本体1为基准，静止不动，凸轮5在拉杆32和拉杆头33以及第一弹簧4和拉杆套31的作用下实现前后动作，拉杆32在拉杆套31和导向部2的作用下，保持方向；夹持部6在凸轮5和第二弹簧7的作用下，实现开闭状态切换。

上述夹持装置可以设计为常时闭合，也可以设计为常时张开，图1和图2所示的夹持装置以常时闭合为例，张开操作时，拉动拉杆头33，带动拉杆32和凸轮5向后移动，此时夹持部6，在第二弹簧7的作用下，向两侧张开，受凸轮5限制，夹持部最终于其外侧平行于本体外侧时停止或其外侧不超出本体外侧时即停止。松开拉杆头33，在第一弹簧4的作用下，推动拉杆32向前移动，带动凸轮5向前移动，推动夹持部的第二转轴，使夹持部6的驱动端之间的距离被凸轮推大，夹持部围绕第一转轴旋转，夹持端向中间合拢，实现夹紧动作。

上述夹持装置具有如下特点：

(1)该装置的齿轮具有特殊凸轮曲线，开闭响应极为灵敏迅速，拉杆头移动2mm左右可完成夹持端30mm左右极限开闭。

(2)该装置自带动作锁止机构，在凸轮的结构限制下，夹持装置的张开、夹紧皆有自动限位。

(3)夹持部张开到极限，受凸轮限制，夹持部外侧平行于本体，不会超出本体外侧面的范围，不会造成额外空间干涉。

(4)两个夹持部同时完成动作，并且由于凸轮的结构设计，可以实现对中准确定位。

(5)可通过变更弹簧条件，准确预制夹紧力大小，此功能可导致良好的产品一致性。

(6)凸轮和拉杆组件通过内外套不同材质的方式，降低重量，降低制作难度及成本。

(7)可通过变更不同夹持端形状实现不同功能的切换，夹持端可以与夹持部一体化设计，也可以可拆卸安装，还可以设计为允许夹持端额外安装夹具。

基于同一发明构思，本实用新型实施例还提供一种夹持系统，包括：至少一组并排设置的多个上述的夹持装置。

可选的，该夹持系统包括：第一固定台、第二固定台、并排安装在第一固定台上面的第一组夹持装置、并排安装在第一固定台下面的第二组夹持装置和安装第二固定台上的至少一个夹持装置；第一组夹持装置和第二组夹持装置中的夹持装置位置一一对应，安装在第二固定台上的至少一个夹持装置可移动的与第一组夹持装置和第二组夹持装置中的夹持装置配合使用。

上述夹持装置是一种针对医疗注射器械封装系统的开发的产品，利用弹簧凸轮机构在极短的行程内实现大范围的快速张开和夹紧，并实现夹紧时夹紧力的控制以及夹爪张开角度的限制。产品成采用医疗器械标准成体系开发，有整体性强、一致性好、洁净度高等特点。

应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。

在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本实用新型处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本实用新型单独的优选实施方案。

上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。

Claims (10)

1.一种夹持装置，其特征在于，包括：本体、导向部、拉杆组件、第一弹簧、凸轮、两个夹持部和第二弹簧；

所述本体中设有导向部安装孔和第一弹簧容纳腔，所述导向部设有导向孔；

所述凸轮和所述拉杆组件连接，所述拉杆组件穿过所述导向孔且可相对所述本体滑动，所述第一弹簧套设在所述拉杆组件上且被所述第一弹簧容纳腔限位；

所述夹持部通过第一转轴与所述本体可旋转连接，所述夹持部的第二转轴与所述凸轮抵接；所述夹持部上设有第二弹簧容纳腔，所述第二弹簧被两个夹持部上的第二弹簧容纳腔限位；

所述夹持装置包括：

张开状态：所述拉杆组件在外力作用下被拉出，所述第一弹簧被压缩，所述第二转轴抵接所述凸轮的第一端，两个所述夹持部在第二弹簧恢复力作用下张开且不超出本体的外侧面；

夹紧状态：所述拉杆组件在所述第一弹簧的恢复力作用下缩回，所述第二转轴抵接所述凸轮的第二端，两个所述夹持部夹紧且所述第二弹簧被压缩。

2.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述拉杆组件，包括：拉杆套、拉杆和拉杆头；

所述拉杆套嵌套在所述拉杆外面，并穿过所述导向部中的导向孔；

所述拉杆头安装在所述拉杆的外端，所述拉杆的内端与所述凸轮连接，以带动所述凸轮移动。

3.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述凸轮设有中心孔以安装所述拉杆；

所述凸轮第一端包括一段内凹弧面，所述凸轮的第二端包括一段外凸弧面，所述内凹弧面和外凸弧面之间圆滑过渡；

在所述第二转轴与所述内凹弧面抵接时两个夹持部的第二转轴之间的距离，小于所述第二转轴与所述外凸弧面抵接时两个夹持部的第二转轴之间的距离。

4.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持部包括夹持端和驱动端，所述第一转轴位于夹持端和驱动端之间，所述第二转轴位于驱动端；

所述夹持端设有V型或U型夹持槽，或所述夹持端设有夹持端面。

5.如权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持端可拆卸的安装于夹持部上。

6.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持部上设有第一转轴安装孔和第二转轴安装孔，以安装第一转轴和第二转轴；

所述本体上设有U型槽，所述夹持部位于所述U型槽中；所述U型槽的两个槽壁上设有位置对应的第三转轴安装孔，以安装第一转轴，通过所述第一转轴使所述夹持部可相对所述本体转动。

7.如权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述第一转轴包括第一轴心和第一轴承，所述第一轴心两端分别固定于本体上U型槽的两个槽壁上的第三转轴安装孔，所述第一轴承安装于所述夹持部的第一转轴安装孔中；

所述第二转轴包括第二轴心和第二轴承，所述第二轴心安装在所述夹持部的第二转轴安装孔中，所述第二轴承安装在所述第二轴心上，可相对第二轴心转动。

8.如权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持部张开状态下，两个夹持部的外侧面分别与本体的两个外侧面平行或共面。

9.一种夹持系统，其特征在于，包括：至少一组并排设置的多个如权利要求1-8任一所述的夹持装置。

10.如权利要求9所述的夹持系统，其特征在于，包括：第一固定台、第二固定台、并排安装在所述第一固定台上面的第一组夹持装置、并排安装在所述第一固定台下面的第二组夹持装置和安装所述第二固定台上的至少一个夹持装置；

所述第一组夹持装置和第二组夹持装置中的夹持装置位置一一对应，安装在所述第二固定台上的至少一个夹持装置可移动的与所述第一组夹持装置和第二组夹持装置中的夹持装置配合使用。

Images