CN216372263U - 一种送料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种送料机械手，包括机械手、卡紧部件、储能部件和挡块；所述卡紧部件包括与所述挡块对应的拨块；所述卡紧部件与所述机械手转动连接或滑动连接；所述储能部件一端与所述机械手连接，另一端与所述卡紧部件连接；当所述挡块未与所述拨块接触时，所述机械手和所述卡紧部件的一端抵接；当所述挡块与所述拨块接触后，所述机械手和所述卡紧部件相对运动停止时，所述机械手和所述卡紧部件之间形成容纳零件的第一凹槽；当所述挡块与所述拨块脱离时，所述卡紧部件在所述储能部件的作用下复位，所述机械手、所述卡紧部件将所述零件夹紧。本实用新型公开了一种送料机械手，可用于与振动盘配合将所述零件依次送入下一工步。

Description

一种送料机械手

技术领域

本实用新型涉及数控微型轮片孔口倒角机技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种送料机械手。

背景技术

数控微型轮片孔口倒角机是一种专业用于微型轮片孔口倒角的小型精密机床。大批量机械零件全自动机器倒角是机械制造发展的趋势，它克服了现有机械和电动工具人工微型轮片倒角加工的缺点，具有优质、高效、低成本的优点，是目前微型轮片孔口倒角切削加工的最佳选择。

对于需要双面或单面进行倒角的垫片、齿轮片等零件，在使用振动盘自动上料时，在前一个零件加工完之后，将待加工零件依次送入下一环节，依次亟需的一种送料机械手。

实用新型内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为解决倒角机上料的技术问题，本实用新型提供了一种送料机械手，包括机械手、卡紧部件、储能部件和挡块；

所述卡紧部件包括与所述挡块对应的拨块；

所述卡紧部件与所述机械手转动连接或滑动连接；

所述储能部件一端与所述机械手连接，另一端与所述卡紧部件连接；

当所述挡块未与所述拨块接触时，所述机械手和所述卡紧部件的一端抵接；当所述挡块与所述拨块接触后，所述机械手和所述卡紧部件相对运动停止时，所述机械手和所述卡紧部件之间形成容纳零件的第一凹槽；当所述挡块与所述拨块脱离时，所述卡紧部件在所述储能部件的作用下复位，所述机械手、所述卡紧部件将所述零件夹紧。

优选的是，所述卡紧部件还包括第一平板、第二平板和第三平板，所述第一平板、所述第二平板、所述第三平板和所述拨块固定连接，所述第一平板为钩状物，所述机械手包括第四平板，所述第一端的钩尖处与所述第四平板形成容纳零件的所述第一凹槽；

所述第一平板、所述第二平板、第三平板和第四平板平行设置；所述第一平板和所述第四平板厚度相同且位于同一平面，所述第二平板和第三平板分别设置于所述第四平板两侧，所述第二平板、第三平板和第四平板铰接；

优选的是，所述送料机械手还包括销轴和第一螺母；所述拨块的第一端设置有内螺纹，所述拨块的第二端与所述挡块相对设置；所述销轴的第一端为光轴，所述销轴的第二端设置有与所述拨块的第一端相对应的外螺纹；

所述第二平板、第三平板和第四平板通过所述销轴的第一端铰接；所述拨块的第一端与所述销轴的第二端螺纹连接，所述销轴的第二端穿过所述拨块的第一端与第一螺母螺纹连接，所述第一螺母与所述拨块的第一端之间，存在使得所述拨块的第一端与所述销轴固定连接的预应力。

优选的是，所述拨块还具有第三端，所述拨块的第三端位于所述拨块的第一端和所述拨块的第二端之间；所述储能部件为拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的一端与所述机械手连接，另一端与所述拨块的第三端连接；

优选的是，所述拨块具有第三端，所述拨块的第三端位于所述拨块的第一端远离所述拨块的第二端的一侧；

所述储能部件为气缸，所述气缸包括缸体、活塞和活塞杆，所述缸体不包括进出气口，所述活塞和所述活塞杆在所述缸体内滑动，所述活塞和所述缸体之间的密闭空间设有恒定质量的气体；

所述气缸远离所述活塞杆的一端与所述机械手铰接，所述活塞杆与所述拨块的第三端铰接。

优选的是，所述储能部件为扭转弹簧，所述扭转弹簧一端与所述拨块连接，另一端与所述机械手连接。

优选的是，所述零件为圆形片状物，所述第一凹槽的宽度略大于所述零件的直径，所述第一凹槽的深度大于所述零件的半径，所述第一平板和所述第四平板的厚度略小于所述零件的厚度。

优选的是，所述拨块内部设置有与所述机械手相对应的滑槽，所述拨块与所述机械手滑动连接；所述储能部件为拉伸弹簧。所述拉伸弹簧一端与所述机械手远离所述第一凹槽的一端连接，所述拉伸弹簧另一端与所述拨块连接。

优选的是，所述储能部件包括两组以上压缩弹簧、弹簧轴和压紧螺母，所有弹簧轴均平行设置，所述压缩弹簧内部设置有弹簧轴；所述弹簧轴的第一端为光轴，另一端设置有外螺纹，所述拨块设置有与所述弹簧轴第一端相对应的通孔，所述弹簧轴第一端与所述机械手固定连接，所述弹簧轴第一端与所述拨块滑动连接，所述压紧螺母与所述弹簧轴第二端固定连接，所述压缩弹簧设置于所述弹簧轴第一端上，位于所述拨块和所述压紧螺母之间。

优选的是，所述储能部件为两个以上气缸，所述气缸包括缸体、活塞和活塞杆，所述缸体不包括进出气口，所述活塞和所述活塞杆在所述缸体内滑动，所述活塞和所述缸体之间的密闭空间设有恒定质量的气体；所有的气缸平行设置，所述气缸远离所述活塞杆的一端与所述机械手固定连接，所述活塞杆与所述拨块固定连接。

相比现有技术，本实用新型至少包括以下有益效果：一种送料机械手，包括机械手、卡紧部件、储能部件和挡块；

所述机械手可相对于水平面运动，机械手位于直线轨道出料口之下，

所述卡紧部件包括与所述挡块对应的拨块；

所述卡紧部件与所述机械手转动连接或滑动连接；

所述储能部件一端与所述机械手连接，另一端与所述卡紧部件连接；所述储能部件发生变形，将所述卡紧部件与所述机械手相对运动产生的能量，转化为势能或内能。

当所述挡块未与所述拨块接触时，所述机械手和所述卡紧部件的一端抵接；当所述挡块与所述拨块接触后，所述机械手和所述卡紧部件相对运动停止时，所述机械手和所述卡紧部件之间形成容纳零件的第一凹槽；当所述挡块与所述拨块脱离时，所述卡紧部件在所述储能部件的作用下复位，所述机械手、所述卡紧部件将所述零件夹紧。

一种送料机械手，用于从震动盘上料机的直线轨道出料口，将零件传送至指定位置。工作时，机械手位于直线轨道出料口之下，所述挡块与所述拨块抵接，所述机械手继续按预设轨迹运动，由于所述挡块的作用，所述卡紧部件相对于所述机械手发生转动或滑动，所述储能部件将所述卡紧部件与所述机械手相对运动产生的能量，转化为势能或内能。当所述机械手运动到上料指定位置时，所述机械手和所述卡紧部件相对运动停止时，所述机械手和所述卡紧部件之间形成容纳零件的第一凹槽；所述零件从所述直线轨道出料口落入所述第一凹槽。

当所述零件落入所述第一凹槽后，所述机械手从所述直线轨道出料口向指定位置运动，所述第一凹槽略大于所述零件的外形尺寸，所述卡紧部件在所述储能部件的作用下与所述机械手发生相对运动，直至所述卡紧部件与所述机械手卡紧所述零件。此后所述机械手继续指定位置运动。

当所述机械手运动至指定位置后，所述零件被工装夹持住，所述机械收返回所述直线轨道的出料口，所述零件离开所述第一凹槽，所述卡紧装置在所述储能部件的作用下，继续与所述机械手发生相对运动，直至与所述机械手抵接。一所述机械手返回直线轨道出料口，至此，完成一次送料循环工作。

在卡紧所述零件的整个过程中，上述技术方案不涉及复杂的电气控制过程。卡紧过程中，所述卡紧部件在所述储能部件的作用下将所述零件卡紧在所述机械手上，在回程的过程中吸收能量变形，并将此能量用于卡紧所述零件。

上述技术方案不仅适用于微型轮片数控倒角机的上料过程，也适用于其他小型零件的上料过程。

本实用新型所述的一种送料机械手，本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型所述的一种送料机械手的结构示意图。

图2为图1的A-A剖视图。

图3为图2的B-B剖视图。

图4为本实用新型所述的一种送料机械手的另一结构示意图。

图5为本实用新型所述的一种送料机械手的另一结构示意图。

图6为图5的C-C剖视图。

图7为图6的D-D剖视图。

图8本实用新型所述的一种送料机械手的另一结构示意图。

图9为本实用新型所述的一种送料机械手的另一结构示意图。

1为机械手；101为第四平板；

2为卡紧部件；201为第一平板；202为第二平板；203为第三平板、204为拨块，2041为拨块的第一端，2042为拨块的第二端，2043为拨块的第三端；

3为储能部件，301为拉伸弹簧，302为气缸，303为压缩弹簧，304为弹簧轴、305为压紧螺母；

4为挡块；5为零件；6为销轴；601为销轴的第一端；602为销轴的第二端；7为第一螺母。

具体实施方式

下面结合附图以及实施例对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。应当理解，此处所描述的仇选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

另外，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

如图1-9所示，本实用新型提供了一种送料机械手，包括机械手1、卡紧部件2、储能部件3和挡块4；

所述卡紧部件2包括与所述挡块4对应的拨块204；

所述卡紧部件2与所述机械手1转动连接或滑动连接；

所述储能部件3一端与所述机械手1连接，另一端与所述卡紧部件2连接；

当所述挡块4未与所述拨块204接触时，所述机械手1和所述卡紧部件2的一端抵接；当所述挡块4与所述拨块204接触后，所述机械手1和所述卡紧部件2相对运动停止时，所述机械手1和所述卡紧部件2之间形成容纳零件5的第一凹槽；当所述挡块4与所述拨块204脱离时，所述卡紧部件2在所述储能部件3的作用下复位，所述机械手1、所述卡紧部件2将所述零件5夹紧。

上述技术方案的工作原理为：

一种送料机械手，包括机械手1、卡紧部件2、储能部件3和挡块4；

所述机械手1可相对于水平面运动，机械手1位于直线轨道出料口之下，

所述卡紧部件2包括与所述挡块4对应的拨块204；

所述卡紧部件2与所述机械手1转动连接或滑动连接；

所述储能部件3一端与所述机械手1连接，另一端与所述卡紧部件2连接；所述储能部件3发生变形，将所述卡紧部件2与所述机械手1相对运动产生的能量，转化为势能或内能。

当所述挡块4未与所述拨块204接触时，所述机械手1和所述卡紧部件2的一端抵接；当所述挡块4与所述拨块204接触后，所述机械手1和所述卡紧部件2相对运动停止时，所述机械手1和所述卡紧部件2之间形成容纳零件5的第一凹槽；当所述挡块4与所述拨块204脱离时，所述卡紧部件2在所述储能部件3的作用下复位，所述机械手1、所述卡紧部件2将所述零件5夹紧。

一种送料机械手，用于从震动盘上料机的直线轨道出料口，将零件5传送至指定位置。工作时，机械手1位于直线轨道出料口之下，所述挡块4与所述拨块204抵接，所述机械手1继续按预设轨迹运动，由于所述挡块4的作用，所述卡紧部件2相对于所述机械手1发生转动或滑动，所述储能部件3将所述卡紧部件2与所述机械手1相对运动产生的能量，转化为势能或内能。当所述机械手1运动到上料指定位置时，所述机械手1和所述卡紧部件2相对运动停止时，所述机械手1和所述卡紧部件2之间形成容纳零件5的第一凹槽；所述零件5从所述直线轨道出料口落入所述第一凹槽。

当所述零件5落入所述第一凹槽后，所述机械手1从所述直线轨道出料口向指定位置运动，所述第一凹槽略大于所述零件5的外形尺寸，所述卡紧部件2在所述储能部件3的作用下与所述机械手1发生相对运动，直至所述卡紧部件2与所述机械手1卡紧所述零件5。此后所述机械手1继续指定位置运动。

当所述机械手1运动至指定位置后，所述零件5被工装夹持住，所述机械收返回所述直线轨道的出料口，所述零件5离开所述第一凹槽，所述卡紧装置在所述储能部件3的作用下，继续与所述机械手1发生相对运动，直至与所述机械手1抵接。一所述机械手1返回直线轨道出料口，至此，完成一次送料循环工作。

上述技术方案的有益效果为：一种送料机械手在卡紧所述零件5的整个过程中，不涉及复杂的电气控制过程。卡紧过程中，所述卡紧部件2在所述储能部件3的作用下将所述零件5卡紧在所述机械手1上，在回程的过程中吸收能量变形，并将此能量用于卡紧所述零件5。

上述技术方案不仅适用于微型轮片数控倒角机的上料过程，也适用于其他小型零件5的上料过程。

在一个实施例中：如图1-3所述卡紧部件2还包括第一平板201、第二平板202和第三平板203，所述第一平板201、所述第二平板202、所述第三平板203和所述拨块204固定连接，所述第一平板201为钩状物，所述机械手1包括第四平板101，所述第一端的钩尖处与所述第四平板101形成容纳零件5的所述第一凹槽；

所述第一平板201、所述第二平板202、第三平板203和第四平板101平行设置；所述第一平板201和所述第四平板101厚度相同且位于同一平面，所述第二平板202和第三平板203分别设置于所述第四平板101两侧，所述第二平板202、第三平板203和第四平板101铰接；

上述技术方案的工作原理为：将所述卡紧部件2的夹持端设置为平板钩状物，即第一平板201。将所述卡紧部件2的铰接端设置为平行的两个平板，即所述第二平板202和第三平板203。所述第一平板201和所述第四平板101之间。

当所述挡块4未与所述拨块204接触时，所述第四平板101和所述第一端的钩尖处抵接；当所述挡块4与所述拨块204接触后，所述第四平板101和所述第一平板201相对运动停止时，所述第四平板101和所述第一平板201的钩尖处之间形成容纳零件5的第一凹槽；当所述挡块4与所述拨块204脱离时，所述卡紧部件2在所述储能部件3的作用下复位，所述第四平板101、所述第一平板201的钩尖处将所述零件5夹紧。

上述技术方案的有益效果为：所述卡紧部件2和所述机械手1铰接，当所述零件5为薄板状零件5时，为了便于输送，形成夹持零件5的所述卡紧部件2和所述机械手1的一端设置为与所述零件5的厚度相近平板状。将第一平板201和第四平板101设置为厚度相等，且位于同一平面，便于稳固地夹持所述零件5。同时为了提高所述第一平板201相对于所述第四平板101转动的稳定性，需增大所述卡紧部件2与所述第四平板101的接触面积，将所述卡紧部件2的铰接处设置为平行设置的第二平板202和第三平板203。

在一个实施例中：所述送料机械手1还包括销轴6和第一螺母7；所述拨块的第一端2041设置有内螺纹，所述拨块的第二端2042与所述挡块4相对设置；所述销轴的第一端601为光轴，所述销轴的第二端602设置有与所述拨块的第一端2041相对应的外螺纹；

所述第二平板202、第三平板203和第四平板101通过所述销轴的第一端601铰接；所述拨块的第一端2041与所述销轴的第二端602螺纹连接，所述销轴的第二端602穿过所述拨块的第一端2041与第一螺母7螺纹连接，所述第一螺母7与所述拨块的第一端2041之间，存在使得所述拨块的第一端2041与所述销轴6固定连接的预应力。

上述技术方案的工作原理为：所述卡紧部件2与所述机械手1通过所述销轴6铰接，所述销轴的第一端601为光轴，所述销轴的第二端602设置有与所述拨块的第一端2041相对应的外螺纹；销轴6轴依次贯穿所述第二平板202、第四平板101、第三平板203、拨块204和第一螺母7，拨块204和第一螺母7设置有内螺纹，拨块204和所述第三平板203固定连接，所述拨块204和所述第一螺母7均与所述销轴的第二端602螺接，所述第一螺母7与所述拨块的第一端2041之间，存在使得所述拨块的第一端2041与所述销轴6固定连接的预应力。所述销轴6与所述卡紧部件2固定连接，且所述第二平板202和所述第三平板203紧贴所述第四平板101两侧设置。所述卡紧部件2紧相对于所述机械手1只发生转动。

上述技术方案的有益效果为：通过上述技术方案，实现了所述卡紧部件2的设置为多平板时，与所述机械手1铰接的技术问题，避免了所述第二平板202、第三平板203发生变形，与所述第四平板101发生摩擦，导致所述卡紧部件2不能卡紧所述零件5的问题。

在一个实施例中：所述拨块204还具有第三端，所述拨块的第三端2043位于所述拨块的第一端2041和所述拨块的第二端2042之间；所述储能部件3为拉伸弹簧301，所述拉伸弹簧301的一端与所述机械手1连接，另一端与所述拨块的第三端2043连接；

上述技术方案的工作原理为：在所述机械手1回程过程中，当所述拨块204与所述挡块4抵接时，所述卡紧部件2相对所述机械手1转动，所述拉伸弹簧301被拉伸，将机械能转化为弹性势能。当所述零件5落入所述第一凹槽后，所述机械手1向预定位置运动，所述拉伸弹簧301使得所述卡紧部件2转动，进而卡紧所述零件5。

上述技术方案的有益效果为：当所述零件5为小型零件5时，所述卡紧部件2和所述机械手1之间的加持力，容易损坏所述零件5，若采用步进电机控制，则成本较高且控制复杂。本技术方案设置拉伸弹簧301作为储能部件3，所述加持力容易调节，且结构简单。

在一个实施例中：如图4所示，所述拨块204具有第三端，所述拨块的第三端2043位于所述拨块的第一端2041远离所述拨块的第二端2042的一侧；

所述储能部件3为气缸302，所述气缸302包括缸体、活塞和活塞杆，所述缸体不包括进出气口，所述活塞和所述活塞杆在所述缸体内滑动，所述活塞和所述缸体之间的密闭空间设有恒定质量的气体；

所述气缸302远离所述活塞杆的一端与所述机械手1铰接，所述活塞杆与所述拨块的第三端2043铰接。

上述技术方案的工作原理为：在所述机械手1回程过程中，当所述拨块204与所述挡块4抵接时，所述卡紧部件2相对所述机械手1转动，所述活塞和活塞杆向所述缸体滑动，所述气缸302内远离活塞杆的一侧的气体被压缩，将机械能转化为内能。当所述零件5落入所述第一凹槽后，所述机械手1向预定位置运动，所述气缸302使得所述卡紧部件2转动，进而卡紧所述零件5。

上述技术方案的有益效果为：当所述零件5为小型零件5时，所述卡紧部件2和所述机械手1之间的加持力，容易损坏所述零件5，若采用步进电机控制，则成本较高且控制复杂。本技术方案设置气缸302作为储能部件3，所述加持力容易调节，且结构简单。

在一个实施例中：所述储能部件3为扭转弹簧，所述扭转弹簧一端与所述拨块204连接，另一端与所述机械手1连接。

在所述机械手1回程过程中，当所述拨块204与所述挡块4抵接时，所述卡紧部件2相对所述机械手1转动，所述扭转弹簧扭转变形，将机械能转化为弹性势能。当所述零件5落入所述第一凹槽后，所述机械手1向预定位置运动，所述扭转弹簧使得所述卡紧部件2转动，进而卡紧所述零件5。

上述技术方案的有益效果为：当所述零件5为小型零件5时，所述卡紧部件2和所述机械手1之间的加持力，容易损坏所述零件5，若采用步进电机控制，则成本较高且控制复杂。本技术方案设置气缸302作为储能部件3，所述加持力容易调节，且结构简单。

在一个实施例中：所述零件5为圆形片状物，所述第一凹槽的宽度略大于所述零件5的直径，所述第一凹槽的深度大于所述零件5的半径，所述第一平板201和所述第四平板101的厚度略小于所述零件5的厚度。

上述技术方案的工作原理为：所述零件5为圆形片状物，所述第一凹槽为开口凹槽，所述第一凹槽的开口处略大于所述零件5的直径，所述第一凹槽的深度大于所述零件5的半径，所述第一平板201和所述第四平板101的厚度略大于所述零件5的厚度。当所述挡块4与所述拨块204接触后，所述机械手1和所述卡紧部件2相对运动停止时，所述第一平板201和所述第四平板101之间形成容纳零件5的第一凹槽；所述零件5落入所述第一凹槽。当机械手1到达指定位置，所述工装从开口处加持所述零件5，所述零件5与所述第一凹槽分离。

上述技术方案的有益效果为：通过在所述第一平板201和所述第四平板101之间设置侧面开口的第一凹槽，所述零件5从所述开口处进入、脱离所述第一凹槽；另外，所述第一平板201和所述第四平板101的厚度略小于所述零件5的厚度,可以方便的使工装夹取所述零件5。所属采用本技术方案，可以方便的加持所述零件5与释放所述零件5。

在一个实施例中：所述拨块204内部设置有与所述机械手1相对应的滑槽，所述拨块204与所述机械手1滑动连接；所述储能部件3为拉伸弹簧301。所述拉伸弹簧301一端与所述机械手1远离所述第一凹槽的一端连接，所述拉伸弹簧301另一端与所述拨块204连接。

上述技术方案的工作原理为：如图5-7所示，工作时，机械手1位于直线轨道出料口之下，所述挡块4与所述拨块204抵接，所述机械手1继续按预设轨迹运动，由于所述挡块4的作用，所述卡紧部件2相对于所述机械手1发生滑动，所述拉伸弹簧301被拉伸。当所述机械手1运动到上料指定位置时，所述机械手1和所述卡紧部件2相对运动停止时，所述机械手1和所述卡紧部件2之间形成容纳零件5的第一凹槽；所述零件5从所述直线轨道出料口落入所述第一凹槽。

当所述零件5落入所述第一凹槽后，所述机械手1从所述直线轨道出料口向指定位置运动，所述第一凹槽略大于所述零件5的外形尺寸，所述卡紧部件2在所述拉伸弹簧301的作用下与所述机械手1发生相对滑动，直至所述卡紧部件2与所述机械手1卡紧所述零件5。此后所述机械手1继续指定位置运动。

当所述机械手1运动至指定位置后，所述零件5被工装夹持住，所述机械收返回所述直线轨道的出料口，所述零件5离开所述第一凹槽，所述卡紧装置在所述拉伸弹簧301的作用下，继续与所述机械手1发生相对滑动，直至与所述机械手1抵接。一所述机械手1返回直线轨道出料口，至此，完成一次送料循环工作。

上述技术方案的有益效果为：所述卡紧部件2和所述机械手1滑动连接，在运送所述零件5的整个过程中，不涉及复杂的电气控制过程。卡紧过程中，所述卡紧部件2在所述拉伸弹簧301的作用下将所述零件5卡紧在所述机械手1上，在回程的过程中吸收能量变形，并将此能量用于卡紧所述零件5。上述技术方案不仅适用于微型轮片数控倒角机的上料过程，也适用于其他小型零件5的上料过程。

在一个实施例中：所述储能部件3包括两组以上压缩弹簧303、弹簧轴304和压紧螺母305，所有弹簧轴304均平行设置，所述压缩弹簧303内部设置有弹簧轴304；所述弹簧轴304的第一端为光轴，另一端设置有外螺纹，所述拨块204设置有与所述弹簧轴304第一端相对应的通孔，所述弹簧轴304第一端与所述机械手1固定连接，所述弹簧轴304第一端与所述拨块204滑动连接，所述压紧螺母305与所述弹簧轴304第二端固定连接，所述压缩弹簧303设置于所述弹簧轴304第一端上，位于所述拨块204和所述压紧螺母305之间。

上述技术方案的工作原理为：如图8所示，在所述机械手1回程过程中，当所述拨块204与所述挡块4抵接时，所述卡紧部件2相对所述机械手1滑动，所述压缩弹簧303被压缩，将机械能转化为弹性势能。当所述零件5落入所述第一凹槽后，所述机械手1向预定位置运动，所述拉伸弹簧301使得所述卡紧部件2转动，进而卡紧所述零件5。

上述技术方案的有益效果为：所述卡紧部件2和所述机械手1滑动连接，在运送所述零件5的整个过程中，不涉及复杂的电气控制过程。卡紧过程中，所述卡紧部件2在所述压缩弹簧303的作用下将所述零件5卡紧在所述机械手1上，在回程的过程中吸收能量变形，并将此能量用于卡紧所述零件5。上述技术方案不仅适用于微型轮片数控倒角机的上料过程，也适用于其他小型零件5的上料过程。

在一个实施例中：所述储能部件3为两个以上气缸302，所述气缸302包括缸体、活塞和活塞杆，所述缸体不包括进出气口，所述活塞和所述活塞杆在所述缸体内滑动，所述活塞和所述缸体之间的密闭空间设有恒定质量的气体；所有的气缸302平行设置，所述气缸302远离所述活塞杆的一端与所述机械手1固定连接，所述活塞杆与所述拨块204固定连接。

上述技术方案的工作原理为：如图9所示，所述气缸302同时起到导向和储存能量的作用；所述活塞和所述缸体底部之间的密闭空间设有恒定质量的气体，所述活塞和所述缸体的活塞杆一侧的密闭空间设有恒定质量的气体；

在所述机械手1回程过程中，当所述拨块204与所述挡块4抵接时，所述卡紧部件2相对所述机械手1滑动，所述活塞和所述缸体底部之间的气体膨胀，所述活塞和所述缸体的活塞杆一侧的气体被压缩。当所述零件5落入所述第一凹槽后，所述机械手1向预定位置运动，所述气缸302使得所述卡紧部件2相对所述机械手1滑动，进而卡紧所述零件5。

上述技术方案的有益效果为：所述卡紧部件2和所述机械手1滑动连接，在运送所述零件5的整个过程中，不涉及复杂的电气控制过程。卡紧过程中，所述卡紧部件2在所述气缸302的作用下将所述零件5卡紧在所述机械手1上，在回程的过程中吸收能量变形，并将此能量用于卡紧所述零件5。上述技术方案不仅适用于微型轮片数控倒角机的上料过程，也适用于其他小型零件5的上料过程。

在本实用新型的描所述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描所述本实用新型和简化描所述，而不是指示或暗示所指的机构或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上所述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节与这里示出与描所述的图例。

Claims (10)

1.一种送料机械手，其特征在于，包括机械手、卡紧部件、储能部件和挡块；所述卡紧部件包括与所述挡块对应的拨块；所述卡紧部件与所述机械手转动连接或滑动连接；所述储能部件一端与所述机械手连接，另一端与所述卡紧部件连接；当所述挡块未与所述拨块接触时，所述机械手和所述卡紧部件的一端抵接；当所述挡块与所述拨块接触后，所述机械手和所述卡紧部件相对运动停止时，所述机械手和所述卡紧部件之间形成容纳零件的第一凹槽；当所述挡块与所述拨块脱离时，所述卡紧部件在所述储能部件的作用下复位，所述机械手、所述卡紧部件将所述零件夹紧。

2.如权利要求1所述的一种送料机械手，其特征在于，所述卡紧部件还包括第一平板、第二平板和第三平板，所述第一平板、所述第二平板、所述第三平板和所述拨块固定连接，所述第一平板为钩状物，所述机械手包括第四平板，所述第一端的钩尖处与所述第四平板形成容纳零件的所述第一凹槽；所述第一平板、所述第二平板、第三平板和第四平板平行设置；所述第一平板和所述第四平板厚度相同且位于同一平面，所述第二平板和第三平板分别设置于所述第四平板两侧，所述第二平板、第三平板和第四平板铰接。

3.如权利要求2所述的一种送料机械手，其特征在于，还包括销轴和第一螺母；所述拨块的第一端设置有内螺纹，所述拨块的第二端与所述挡块相对设置；所述销轴的第一端为光轴，所述销轴的第二端设置有与所述拨块的第一端相对应的外螺纹；所述第二平板、第三平板和第四平板通过所述销轴的第一端铰接；所述拨块的第一端与所述销轴的第二端螺纹连接，所述销轴的第二端穿过所述拨块的第一端与第一螺母螺纹连接，所述第一螺母与所述拨块的第一端之间，存在使得所述拨块的第一端与所述销轴固定连接的预应力。

4.如权利要求3所述的一种送料机械手，其特征在于，所述拨块还具有第三端，所述拨块的第三端位于所述拨块的第一端和所述拨块的第二端之间；所述储能部件为拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的一端与所述机械手连接，另一端与所述拨块的第三端连接。

5.如权利要求3所述的一种送料机械手，其特征在于，所述拨块具有第三端，所述拨块的第三端位于所述拨块的第一端远离所述拨块的第二端的一侧；

所述储能部件为气缸，所述气缸包括缸体、活塞和活塞杆，所述缸体不包括进出气口，所述活塞和所述活塞杆在所述缸体内滑动，所述活塞和所述缸体之间的密闭空间设有恒定质量的气体；

所述气缸远离所述活塞杆的一端与所述机械手铰接，所述活塞杆与所述拨块的第三端铰接。

6.如权利要求2所述的一种送料机械手，其特征在于，所述储能部件为扭转弹簧，所述扭转弹簧一端与所述拨块连接，另一端与所述机械手连接。

7.如权利要求2所述的一种送料机械手，其特征在于，所述零件为圆形片状物，所述第一凹槽的宽度略大于所述零件的直径，所述第一凹槽的深度大于所述零件的半径，所述第一平板和所述第四平板的厚度略小于所述零件的厚度。

8.如权利要求1所述的一种送料机械手，其特征在于，所述拨块内部设置有与所述机械手相对应的滑槽，所述拨块与所述机械手滑动连接；所述储能部件为拉伸弹簧；所述拉伸弹簧一端与所述机械手远离所述第一凹槽的一端连接，所述拉伸弹簧另一端与所述拨块连接。

9.如权利要求1所述的一种送料机械手，其特征在于，所述储能部件包括两组以上压缩弹簧、弹簧轴和压紧螺母，所有弹簧轴均平行设置，所述压缩弹簧内部设置有弹簧轴；所述弹簧轴的第一端为光轴，另一端设置有外螺纹，所述拨块设置有与所述弹簧轴第一端相对应的通孔，所述弹簧轴第一端与所述机械手固定连接，所述弹簧轴第一端与所述拨块滑动连接，所述压紧螺母与所述弹簧轴第二端固定连接，所述压缩弹簧设置于所述弹簧轴第一端上，位于所述拨块和所述压紧螺母之间。

10.如权利要求1所述的一种送料机械手，其特征在于，所述储能部件为两个以上气缸，所述气缸包括缸体、活塞和活塞杆，所述缸体不包括进出气口，所述活塞和所述活塞杆在所述缸体内滑动，所述活塞和所述缸体之间的密闭空间设有恒定质量的气体；所有的气缸平行设置，所述气缸远离所述活塞杆的一端与所述机械手固定连接，所述活塞杆与所述拨块固定连接。

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