CN218464563U - 一种抱夹结构及升降装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种抱夹结构及升降装置，用于连接立柱，该抱夹结构包括：支撑件，设有在第一方向贯通的容纳腔，所述第一方向为所述立柱的延伸方向；第一导向组件，设置在所述容纳腔内与所述支撑件连接，以抵靠所述立柱在第二方向的相对两侧；第二导向组件，设置在所述容纳腔内与所述支撑件连接，以抵靠所述立柱在第三方向的相对两侧；其中，所述第二方向垂直所述第三方向，且所述第二方向和所述第三方向均垂直所述第一方向。

Description

一种抱夹结构及升降装置

技术领域

本实用新型属于仓储技术领域，更具体地，涉及一种抱夹结构及升降装置。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也随着不断提高，智能物流终端是末端物流发展的趋势，仓储机器人是可以实现智能物流终端并进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过仓储机器人能够减轻人类繁重的体力劳动，并提高搬运作业效率。仓储机器人通过将抱夹装置设置在立柱上，通过抱夹装置连接搬运组件以实现对货物的搬运，相关仓抱夹装置与立柱连接的稳定性较差。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种抱夹结构及升降装置，以解决如何提高货物搬运稳定性的技术问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

本实用新型实施例提供了一种抱夹结构，用于连接立柱，包括：支撑件，设有在第一方向贯通的容纳腔，所述第一方向为所述立柱的延伸方向；第一导向组件，设置在所述容纳腔内与所述支撑件连接，以抵靠所述立柱在第二方向的相对两侧；第二导向组件，设置在所述容纳腔内与所述支撑件连接，以抵靠所述立柱在第三方向的相对两侧；其中，所述第二方向垂直所述第三方向，且所述第二方向和所述第三方向均垂直所述第一方向。

一些实施例中，所述支撑件包括：第一延伸部，沿所述第一方向延伸；第二延伸部，与所述第一延伸部在所述第三方向上间隔；第三延伸部，连接所述第一延伸部与所述第二延伸部在所述第二方向的一侧，以形成所述容纳腔。

一些实施例中，所述第一导向组件包括：两组滚轮机构，与所述第一延伸部可活动地连接，所述两组滚轮机构在所述第一方向和所述第二方向上均间隔设置，以分别抵靠所述立柱在所述第二方向的两侧。

一些实施例中，每组所述滚轮机构包括：连接件，与所述第一延伸部可转动地连接；两个滚轮，可绕所述第三方向转动地设置在所述连接件在所述第一方向的两端。

一些实施例中，所述第二导向组件包括：多个滚轮，所述多个滚轮包括设置在所述第一延伸部的第一滚轮，和设置在所述第二延伸部的第二滚轮，所述多个滚轮均可相对所述支撑件绕所述第二方向转动。

一些实施例中，所述第一滚轮设置有两个，两个所述第一滚轮在所述第一方向和所述第二方向上均间隔；和/或，所述第二滚轮设置有两个，两个所述第二滚轮在所述第一方向间隔设置。

一些实施例中，在所述第一轮设置有两个的情况下，两个所述第一滚轮与两组所述滚轮机构在所述第一延伸部交错设置。

本实用新型实施还提供一种升降装置，包括：根据上述任一项所述的抱夹结构；立柱，所述立柱至少部分可插入至所述容纳腔内以与所述第一导向组件和所述第二导向组件抵靠。

一些实施例中，所述立柱包括：两个侧板，沿第一方向延伸，且所述两个侧板在所述第二方向上间隔设置；连接板，沿所述第一方向延伸，连接所述两个侧板；其中，所述第一导向组件抵靠在两个侧板在所述连接板的一侧，所述第二导向组件分别与所述连接板在第三方向的两侧抵靠。

一些实施例中，还包括：传送装置，至少部分可穿过所述容纳腔，且与所述抱夹结构固定连接，以带动所述抱夹结构在所述第一方向往复运动。

本实用新型实施例了一种抱夹结构及升降装置，该抱夹结构包括支撑件、第一导向组件和第二导向组件，支撑件设有在第一方向贯通的容纳腔，第一导向组件设置在容纳腔内用于抵靠立柱在第二方向的相对两侧，第二导向组件设置在容纳腔内用于抵靠立柱在第三方向的相对两侧。本实用新型实施例通过将抱夹结构设置第一导向组件和第二导向组件，可以分别对立柱在第二方向和第三方向起到抵靠的作用，限制了支撑件与立柱在第一方向和第二方向的自由度，在外力的作用下，支撑件可相对立柱沿第一方向运动，在满足支撑件与立柱在第一方向的运动关系的前提下，还能够提高支撑件与立柱在其他方向的稳定性，从而提高整个抱夹结构的稳定性，有利于降低货物搬运过程中晃动的风险。

附图说明

图1为本实用新型实施例的抱夹结构的立体图；

图2为本实用新型实施例的抱夹结构与立柱连接的仰视图；

图3为本实用新型实施例的抱夹结构的仰视图；

图4为图3中A-A部剖视图；

图5为图3中B-B部剖视图；

图6为本实用新型实施例的升降装置的立体图。

附图标记说明：

100、抱夹结构；200、立柱；1、支撑件；2、第一导向组件；3、第二导向组件；10、容纳腔；11、第一延伸部；12、第二延伸部；13、第三延伸部；20、滚轮机构；201、第一滚轮机构；202、第二滚轮机构；21、连接件；210、侧板；220、连接板；22、滚轮；221、第一滚轮；223、第二滚轮；4、固定部；5、传送装置。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在具体实施例中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，例如通过不同的具体技术特征的组合可以形成不同的实施例和技术方案。为了避免不必要的重复，本实用新型中各个具体技术特征的各种可能的组合方式不再另行说明。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\...”仅仅是区别不同的对象，不表示各对象之间具有相同或联系之处。应该理解的是，所涉及的方位描述“上方”、“下方”、“外”、“内”均为正常使用状态时的方位，“左”、“右”方向表示在具体对应的示意图中所示意的左右方向，可以为正常使用状态的左右方向也可以不是。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。“多个”表示大于或等于两个。

本实用新型实施例提供了一种抱夹结构100，结合图1和图2所示，该抱夹结构100用于连接外部的立柱200，以实现与立柱200的抵靠，该抱夹结构100包括支撑件1、第一导向组件2和第二导向组件3。支撑件1设有在第一方向(图1所示z方向)贯通的容纳腔10，贯通表示的是支撑件1在第一方向的两端开口，使得立柱200可以沿第一方向穿过容纳腔10，立柱200的周向可与第一导向组件2和/或第二导向组件3抵靠，以在无外力作用下与立柱稳定的定位。如图1所示，第一导向组件2设置在容纳腔10内，第一导向组件2用于抵靠立柱200在第二方向(图2所示y方向)的相对两侧，抵靠表示的是第一导向组件2分别与立柱200在第二方向的两侧紧密接触，且具有一定对抗作用力施加在立柱200在第二方向的两侧，使得第一导向组件2与立柱的摩擦力大于抱夹结构(或与抱夹结构具有连接关系的装置)的重力，从而使得抱夹结构100能够稳定在立柱200的设定位置处。

如图1所示，第二导向组件3设置在容纳腔10内，第二导向组件3用于抵靠立柱200在第三方向(图2所示x方向)的相对两侧，其中，抵靠表示的是第二导向组件3分别与立柱200在第三方向的两侧紧密接触，且具有一定对抗作用力施加于立柱200在第三方向的两侧，使得第二导向组件3与立柱200的摩擦力大于抱夹结构(或与抱夹结构具有连接关系的装置)的重力，从而使得抱夹结构100能够稳定在立柱200的设定位置处。

其中，第二方向垂直第三方向，且第二方向和第三方向均垂直第一方向。需要说明的是，本实用新型实施例中的第一方向可用于表示绝对坐标系中的竖直方向，第二方向与第三方向所形成的平面可以是绝对坐标系中的水平面的方向。

本实用新型实施例提供了一种抱夹结构，该抱夹结构包括支撑件、第一导向组件和第二导向组件，支撑件设有在第一方向贯通的容纳腔，第一导向组件设置在容纳腔内用于抵靠立柱在第二方向的相对两侧，第二导向组件设置在容纳腔内用于抵靠立柱在第三方向的相对两侧。本实用新型实施例通过将抱夹结构设置第一导向组件和第二导向组件，可以分别对立柱在第二方向和第三方向起到抵靠的作用，限制了支撑件与立柱在第一方向和第二方向的自由度，在外力的作用下，支撑件可相对立柱沿第一方向运动，在满足支撑件与立柱在第一方向的运动关系的前提下，还能够提高支撑件与立柱在其他方向的稳定性，从而提高整个抱夹结构的稳定性，有利于降低货物搬运过程中晃动的风险。

在一些实施例中，如图1所示，支撑件1包括第一延伸部11、第二延伸部12和第三延伸部13。第一延伸部11沿第一方向(图1所示z方向)延伸，需要说明的是，第一延伸部11的延伸方向表示的是第一延伸部11的最大尺寸方向。第二延伸部12也沿第一方向延伸，第二延伸部12与第一延伸部11在第三方向(图1所示x)上间隔，第三延伸部13连接第一延伸部11与第二延伸部12在第二方向(图1所示y方向)的一侧，也就是说，第三延伸部13连接在所述第一延伸部11和第二延伸部12在第二方向上靠近的同一侧，且第一延伸部11、第二延伸部12和第三延伸部13所围成的区域为容纳腔10。第一导向组件和第二导向组件可分别与第一延伸部、第二延伸部连接，以实现对立柱在第二方向和第三方向的抵靠。

在一些实施例中，结合图3和图4所示，图3所示为支撑件的俯视图，图4所示为图3中的A-A部剖视图。第一导向组件2包括两组滚轮机构20。两组滚轮机构20与第一延伸部11可活动地连接，可活动表示的是滚轮机构20可相对第一延伸部11转动和/或平动，第一延伸部11至少限制滚轮机构在第一方向(图4所示z方向)的自由度即可。两组滚轮机构20在第一方向(图4所示z方向)和第二方向(图4所示y方向)上均间隔设置。结合图2所示，两组滚轮机构20分别抵靠立柱200在第二方向(图2所示y方向)的两侧。由于两个滚轮机构20在第一方向和第二方向均间隔，在外部货叉组件与支撑件1连接的情况下，货叉组件的重力作用下在支撑件上，第一延伸部11上的两组滚轮机构20朝向两个相反的方向抵靠立柱200，结合图4所示，滚轮机构20包括第一滚轮机构201和第二滚轮机构202。外部货叉组件连接在支撑件(图4所示第一延伸部11)的左侧，在重力的作用下，第二滚轮机构202施加一个朝左的力抵压立柱，第一滚轮机构201施加一个朝右的力抵压立柱，两个滚轮机构所施加在立柱上的力在第二方向上相互抗衡，使得抱夹结构100稳定在立柱的当前位置处。在外力作用下驱动抱夹结构100沿第一方向运动，使得抱夹结构上的第一滚轮机构201和第二滚轮机构202可相对立柱的表面滚动，从而实现抱夹结构相对立柱沿第一方向运动的同时提高抱夹结构相对立柱的稳定性。

在一些实施例中，结合图1和图4所示，滚轮机构20包括连接件21和两个滚轮22。连接件21与第一延伸部11可转动地连接，其中连接件21与第一延伸部11铰接，连接件21可相对第一延伸部11绕第三方向(图1所示x方向)转动，需要说明的是，本实用新型实施例所述的第三方向并不限定是某一条直线的方向，而可以是一组平行线的方向，例如第三方向是左右方向而并不限定是某一条左右延伸的直线方向。

在一些实施例中，结合图1和图4所示，连接件21与第一延伸部11可摆动地连接，且连接件21可摆动的范围小于等于相对所述第一方向的正负10度。其中，第一方向为绝对坐标系中的竖直方向(点划线所示方向)，以下结合图4对连接件21摆动角度范围进行说明，如图4所示，虚线方向所示的范围为连接件21可摆动的范围，其中，可以将连接件21绕图4中的顺时针转动的方向定义为正向，绕逆时针转动的方向定义为负向，那么，连接件21可绕顺时针转动的角度小于等于10度，连接件21可绕逆时针转动的角度小于等于10度。两个滚轮22设置在连接件21在第一方向(图1所示z方向)的两端，需要说明的是，本实用新型实施例所限定的两个滚轮22与连接件21的位置关系为立柱与抱夹结构配合状态下的相对位置关系，在其他状态下连接件21与第一延伸部11的位置关系发生变化，使得两个滚轮22不一定位于第一方向的两端，可以是连接件21在其他方向上的两端。

在本实用新型实施例中，设置在连接件21上的滚轮22可相对连接件21绕第三方向(图1所示x方向)摆动一定的角度，使得连接件21可以配合立柱的尺寸加工误差，使得滚轮22更贴合立柱。滚轮机构20上的滚轮22与立柱的侧面滚动接触，两组滚动机构既可以对立柱实现在第二方向上力的相互抗衡，滚轮22又可相对立柱在第一方向滚动，在实现抱夹结构相对立柱沿第一方向运动的同时，提高抱夹结构运动的稳定性。且本实用新型实施例在一组滚轮机构中设置两个滚轮，有利于增大滚轮与立柱的接触面积，从而提高滚轮与立柱之间的摩擦力，进而提高抱夹结构与立柱之间相对位置的稳定性。

在一些实施例中，结合图1和图4所示，第二导向组件3包括多个滚轮。如图1所示，多个滚轮包括设置在第一延伸部11的第一滚轮221，和设置在第二延伸部12的第二滚轮223。第一滚轮221和第二滚轮223均可相对支撑件1绕第二方向(图1所示y方向)转动。需要说明的是，本实用新型实施例所述的第二方向并不限定是某一条直线的方向，而可以是一组平行线的方向，例如第二方向是前后方向而并不限定是某一条前后延伸的直线方向。本实用新型实施例通过将第二导向组件设置多个滚轮，第二导向组件中的多个滚轮分别抵靠在立柱在第三方向的两侧，在满足第二导向组件可相对立柱在第一方向滚动的情况下，限定了立柱在第三方向的偏移和晃动，从而提高了抱夹结构运动的稳定性。

在一些实施例中，如图4所示，与第一延伸部11连接的滚轮设置有两个第一滚轮221，两个第一滚轮221在第一方向(图4所示z方向)和第二方向(图4所示y方向)上均间隔，可视为两个第一滚轮221、第一滚轮机构201和第二滚轮机构202交错设置。本实用新型实施例通过将与第一延伸部连接的两个滚轮在第一方向和第二方均间隔，既能够与两组滚轮机构的位置相互配合，提高容纳腔内空间的利用率，还能够提高抱夹结构与立柱在第三方向的抵靠作用，从而提高抱夹结构运动的平稳性。

在一些实施例中，如图5所示，与第二延伸部12连接的滚轮设置有两个，分别为两个第二滚轮223，两个第二滚轮223在第一方向(图5所示z方向)间隔设置。两个第二滚轮223抵靠在立柱远离两个第一滚轮一侧，两个第二滚轮223与两个第一滚轮相互抵靠立柱在第三方向的两侧，从而提高抱夹结构在第三方向的稳定性。

在一些实施例中，如图1所示，抱夹结构100还包括固定部4。固定部4固定在第三延伸部13靠近容纳腔10的一侧，固定部4至少部分可相对第三延伸部13活动，外部传送装置至少部分可穿过该固定部4，通过调节固定部4以夹紧外部传送装置，实现固定部4与外部传送装置的固定，通过外部传送装置带动固定部4在第一方向运动，从而实现抱夹结构100相对立柱沿第一方向运动。本实用新型实施例通设置固定部，降低了抱夹结构运动的难度，提高抱夹结构运动的效率。

本实用新型实施还提供一种升降装置，如图6和图2所示，该升降装置可用于升降传送货物，本实用新型实施例中的升降装置包括根据上述任一实施例所述的抱夹结构100和立柱200。如图2所示，立柱200截面呈工字型，立柱200至少部分可插入至容纳腔10内以与第一导向组件2和第二导向组件3抵靠。本实用新型实施例通过将抱夹结构100设置第一导向组件和第二导向组件，可以分别对立柱在第二方向和第三方向起到抵靠的作用，限制了支撑件与立柱在第一方向和第二方向的自由度，在外力的作用下，支撑件可相对立柱沿第一方向运动，在满足支撑件与立柱在第一方向的运动关系的前提下，还能够提高支撑件与立柱在其他方向的稳定性，从而提高整个抱夹结构的稳定性，有利于降低货物搬运过程中晃动的风险。

在一些实施例中，如图2所示，立柱200包括两个侧板210和连接板220。两个侧板210沿第一方向(图2中垂直纸面的方向)延伸，且两个侧板210在第二方向(图2所示y方向)上间隔设置。连接板220沿第一方向延伸，且连接板220连接两个侧板210。其中，第一导向组件2抵靠在两个侧板210在连接板220的一侧，如图2所示，两个滚轮机构20分别位于连接板220的右侧，且两个滚轮机构20分别抵靠两个侧板210相对的一侧。第二导向组件3分别与连接板220在第三方向的两侧(图2所示x方向的左右两侧)抵靠。本实用新型实施例通过将第一导向组件和第二导向组件分别抵靠在立柱的连接诶版和侧板上，有利于提高抱夹结构相对立柱运动的平稳性。

在一些实施例中，结合图2和如图6所示，该升降装置还包括传送装置5。传送装置5至少部分可穿过容纳腔10，且传送装置5与抱夹结构固定连接，以带动抱夹结构在第一方向往复运动。如图2所示，传送装置5与固定部4固定，通过传送装置5带动固定部4沿第一方向运动，进而带动抱夹结构沿第一方向运动。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种抱夹结构，用于连接立柱，其特征在于，包括：

支撑件，设有在第一方向贯通的容纳腔，所述第一方向为所述立柱的延伸方向；

第一导向组件，设置在所述容纳腔内与所述支撑件连接，以抵靠所述立柱在第二方向的相对两侧；

第二导向组件，设置在所述容纳腔内与所述支撑件连接，以抵靠所述立柱在第三方向的相对两侧；

其中，所述第二方向垂直所述第三方向，且所述第二方向和所述第三方向均垂直所述第一方向。

2.根据权利要求1所述的抱夹结构，其特征在于，所述支撑件包括：

第一延伸部，沿所述第一方向延伸；

第二延伸部，与所述第一延伸部在所述第三方向上间隔；

第三延伸部，连接所述第一延伸部与所述第二延伸部在所述第二方向的一侧，以形成所述容纳腔。

3.根据权利要求2所述的抱夹结构，其特征在于，所述第一导向组件包括：

两组滚轮机构，与所述第一延伸部可活动地连接，所述两组滚轮机构在所述第一方向和所述第二方向上均间隔设置，以分别抵靠所述立柱在所述第二方向的两侧。

4.根据权利要求3所述的抱夹结构，其特征在于，每组所述滚轮机构包括：

连接件，与所述第一延伸部可转动地连接；

两个滚轮，可绕所述第三方向转动地设置在所述连接件在所述第一方向的两端。

5.根据权利要求3所述的抱夹结构，其特征在于，所述第二导向组件包括：

多个滚轮，所述多个滚轮包括设置在所述第一延伸部的第一滚轮，和设置在所述第二延伸部的第二滚轮，所述多个滚轮均可相对所述支撑件绕所述第二方向转动。

6.根据权利要求5所述的抱夹结构，其特征在于，所述第一滚轮设置有两个，两个所述第一滚轮在所述第一方向和所述第二方向上均间隔；

和/或，

所述第二滚轮设置有两个，两个所述第二滚轮在所述第一方向间隔设置。

7.根据权利要求6所述的抱夹结构，其特征在于，在所述第一滚轮设置有两个的情况下，两个所述第一滚轮与两组所述滚轮机构在所述第一延伸部交错设置。

8.一种升降装置，其特征在于，包括：

根据权利要求1-7任一项所述的抱夹结构；

立柱，所述立柱至少部分可插入至所述容纳腔内以与所述第一导向组件和所述第二导向组件抵靠。

9.根据权利要求8所述的升降装置，其特征在于，所述立柱包括：

两个侧板，沿第一方向延伸，且所述两个侧板在所述第二方向上间隔设置；

连接板，沿所述第一方向延伸，连接所述两个侧板；

其中，所述第一导向组件抵靠在两个侧板在所述连接板的一侧，所述第二导向组件分别与所述连接板在第三方向的两侧抵靠。

10.根据权利要求9所述的升降装置，其特征在于，还包括：

传送装置，至少部分可穿过所述容纳腔，且与所述抱夹结构固定连接，以带动所述抱夹结构在所述第一方向往复运动。

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