CN216472078U - 搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种搬运机器人，涉及智能仓储技术领域，用于解决相关技术中的搬运机器人的配重块无法灵活调整搬运机器人的重心位置的问题。本公开提供的搬运机器人包括移动底盘、主体结构和配重模块，主体结构设置在移动底盘的上方；配重模块设置在移动底盘的水平面内；配重模块包括调节机构和配重块，调节机构和配重块连接，配重块在调节机构的带动下，在移动底盘的水平面内移动。从而可以灵活调整搬运机器人的重心位置，使搬运机器人的重心位置保持稳定，进而可以保证搬运机器人的稳定性。

Description

搬运机器人

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，特别涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度将不断提高，智能物流终端是末端物流发展的必然趋势，而搬运机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过搬运机器人可以减轻人类繁重的体力劳动。

搬运机器人包括移动底盘和设置在移动底盘上的主体结构，主体结构会在底盘上方进行货箱的转移、堆放、取下等动作，从而使搬运机器人的重心位置发生偏移，导致搬运机器人的稳定性不好。相关技术中，为了保证搬运机器人的稳定性，通常会在搬运机器人的底盘上放置配重块。

然而，相关技术中的配重块仅是放置在底盘的固定位置处，不具有灵活调整搬运机器人的重心位置的功能。

实用新型内容

本公开提供一种搬运机器人，该搬运机器人的配重块可以在移动底盘的水平面内移动，以灵活调整搬运机器人的重心位置，从而保证搬运机器人的稳定性。

为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：

本公开实施例提供一种搬运机器人，包括移动底盘、主体结构和配重模块，所述主体结构设置在所述移动底盘的上方；所述配重模块设置在所述移动底盘的水平面内；所述配重模块包括调节机构和配重块，所述调节机构和所述配重块连接，所述配重块在所述调节机构的带动下，在所述移动底盘的水平面内移动。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述调节机构包括第一调节子机构，所述第一调节子机构带动所述配重块沿第一方向移动。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述调节机构包括第二调节子机构，所述第二调节子机构带动所述配重块沿第二方向移动；所述第一方向和所述第二方向之间具有夹角。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一方向为所述搬运机器人的行进方向，所述第二方向为与所述行进方向垂直的方向。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一调节子机构包括第一驱动组件、第一连接件和第一带动件；所述第一驱动组件和所述第一连接件连接，所述第一连接件和所述第一带动件连接，所述第一带动件和所述配重块连接或抵接；所述第一驱动组件带动所述第一连接件、所述第一连接件带动所述第一带动件，所述第一带动件带动所述配重块沿第一方向移动。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一驱动组件包括第一电机、第一主动轮、第一从动轮和第一传动带，所述第一电机和所述第一主动轮传动连接，所述第一主动轮和所述第一从动轮沿第一方向间隔排布，所述第一传动带绕设在所述第一主动轮和所述第一从动轮上；所述第一连接件的第一端和所述第一传动带固定连接，所述第一连接件的第二端和所述第一带动件固定连接。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一带动件包括两个第一连接杆和两个第一带动杆，两个所述第一连接杆均沿第一方向延伸，两个所述第一带动杆均沿第二方向延伸，且两个所述第一连接杆和两个所述第一带动杆首尾相接形成四边形；所述第一连接件的第二端和两个所述第一连接杆中的其中一个固定连接，所述配重块夹设在两个所述第一带动杆之间。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一调节子机构还包括两个沿第一方向延伸的第一滑轨，两个所述第一滑轨平行且间隔设置在所述移动底盘的水平面内；两个所述第一连接杆分别与两个所述第一滑轨配合滑动，两个所述第一带动杆和所述配重块均位于两个所述第一滑轨之间。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一滑轨上设置有沿所述第一滑轨滑动的第一滑块，所述第一连接杆上具有第一固定块，所述第一固定块与所述第一滑块固定连接；所述第一连接件的第二端和所述第一固定块固定连接。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第二调节子机构包括第二驱动组件、第二连接件和第二带动件；所述第二驱动组件和所述第二连接件连接，所述第二连接件和所述第二带动件连接，所述第二带动件和所述配重块连接或抵接；所述第二驱动组件带动所述第二连接件、所述第二连接件带动所述第二带动件，所述第二带动件带动所述配重块沿第二方向移动。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第二驱动组件包括第二电机、第二主动轮、第二从动轮和第二传动带，所述第二电机和所述第二主动轮传动连接，所述第二主动轮和所述第二从动轮沿第二方向间隔排布，所述第二传动带绕设在所述第二主动轮和所述第二从动轮上；所述第二连接件的第一端和所述第二传动带固定连接，所述第二连接件的第二端和所述第二带动件固定连接。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第二带动件包括两个第二连接杆和两个第二带动杆，两个所述第二连接杆均沿第二方向延伸，两个所述第二带动杆均沿第一方向延伸，且两个所述第二连接杆和两个所述第二带动杆首尾相接形成四边形；所述第二连接件的第二端和两个所述第二连接杆中的其中一个固定连接，所述配重块夹设在两个所述第二带动杆之间。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第二调节子机构还包括两个沿第二方向延伸的第二滑轨，两个所述第二滑轨平行且间隔设置在所述移动底盘的水平面内；两个所述第二连接杆分别与两个所述第二滑轨配合滑动，两个所述第二带动杆和所述配重块均位于两个所述第二滑轨之间。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第二滑轨上设置有沿所述第二滑轨滑动的第二滑块，所述第二连接杆上具有第二固定块，所述第二固定块与所述第二滑块固定连接；所述第二连接件的第二端和所述第二固定块固定连接。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述配重块朝向支撑所述配重块滑动的所述移动底盘的水平面的一面设置为光滑面；所述移动底盘的水平面中供所述配重块滑动的区域设置为光滑面。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述配重块朝向支撑所述配重块移动的所述移动底盘的水平面的一面，或，所述移动底盘的水平面中供所述配重块移动的区域设置有万向滚珠或万向滚轮。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述移动底盘包括底板、顶板和侧板，所述侧板沿所述底板的周向围合在所述底板和所述顶板之间，所述配重模块设置在所述底板的朝向所述顶板的一面。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述主体结构包括立柱框架、货叉组件和搬运机构；所述立柱框架设置在所述移动底盘上，所述货叉组件和所述搬运机构设置在所述立柱框架上；所述移动底盘上设置有码垛位；所述货叉组件可相对于所述立柱框架沿第一水平方向或竖直方向移动，以带动货箱靠近或远离所述码垛位；所述搬运机构位于所述码垛位的上方，所述搬运机构可相对于所述立柱框架升降移动或沿第二水平方向移动，以搬运货箱。

如上所述的搬运机器人，可选的，还包括控制模块和检测模块，所述检测模块和所述控制模块电连接，所述控制模块和所述配重模块电连接；所述检测模块被配置为检测所述搬运机器人的重心位置并传输给所述控制模块，所述控制模块被配置为根据所述重心位置数据控制所述配重模块运行，以调整所述搬运机器人的重心位置。

本公开实施例提供的搬运机器人具有如下优点：

本公开实施例提供的搬运机器人包括移动底盘、主体结构和配重模块，主体结构设置在移动底盘的上方，配重模块设置在移动底盘的水平面内。通过设置配重模块包括调节机构和配重块，调节机构和配重块连接，配重块可以在调节机构的带动下，在移动底盘的水平面内移动，从而使配重块可以根据移动底盘上方的主体结构的位置变化、货箱的重量和位置变化等，适应性的移动，以灵活调整搬运机器人的重心位置，使搬运机器人的重心位置保持稳定，保证搬运机器人的稳定性和安全性。

除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的搬运机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；

图2是图1中搬运机器人的移动底盘的结构示意图一；

图3是图1中搬运机器人的移动底盘的结构示意图二；

图4是图2中搬运机器人的配重模块的结构示意图一；

图5是图2中搬运机器人的配重模块的结构示意图二；

图6是图4中配重模块的调节机构的爆炸图；

图7是图4中配重模块的调节机构中第一连接件的结构示意图；

图8是图2中搬运机器人的配重模块中配重块的结构示意图。

附图标记说明：

100-搬运机器人；

10-移动底盘；11-底板；12-侧板；

20-主体结构；21-立柱框架；22-货叉组件；23-搬运机构；

30-配重模块；31-调节机构；

311-第一调节子机构；3111-第一驱动组件；3111a-第一电机；3111b-第一主动轮；3111c-第一从动轮；3111d-第一传动带；3112-第一连接件；3113-第一带动件；3113a-第一连接杆；3113b-第一带动杆；3113c-第一固定块；3114-第一滑轨；3114a-第一滑块；

312-第二调节子机构；3121-第二驱动组件；3121a-第二电机；3121b-第二主动轮；3121c-第二从动轮；3121d-第二传动带；3122-第二连接件；3123-第二带动件；3123a-第二连接杆；3123b-第二带动杆；3123c-第二固定块；3124-第二滑轨；3124a-第二滑块；

32-配重块；321-万向滚珠；

40-货箱。

具体实施方式

由于搬运机器人需要经常进行装货和卸货操作，位于搬运机器人移动底盘上的搬运机构的位置经常变化、货箱的数量、重量和位置也经常变化，从而会导致搬运机器人的重心发生偏移，进而可能导致搬运机器人站立不稳，导致搬运机器人的安全性和可靠性降低。

为了解决上述问题，本公开实施例提供一种搬运机器人，包括移动底盘、主体结构和配重模块，主体结构设置在移动底盘的上方，配重模块设置在移动底盘的水平面内。通过设置配重模块包括调节机构和配重块，调节机构和配重块连接，配重块可以在调节机构的带动下，在移动底盘的水平面内移动，从而使配重块可以根据移动底盘上方的主体结构的位置变化、货箱的数量、重量和位置变化等，适应性的移动，以灵活调整搬运机器人的重心位置，使搬运机器人的重心位置保持稳定，搬运机器人保持稳定站立，进而可以提高搬运机器人的稳定性和安全性。

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

图1是本公开实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；图2是图1中搬运机器人的移动底盘的结构示意图一；图3是图1中搬运机器人的移动底盘的结构示意图二；图4是图2中搬运机器人的配重模块的结构示意图一；图5是图2中搬运机器人的配重模块的结构示意图二；图6是图4中配重模块的调节机构的爆炸图；图7是图4中配重模块的调节机构中第一连接件的结构示意图；图8是图2中搬运机器人的配重模块中配重块的结构示意图。

参照图1至图8，本公开实施例提供一种搬运机器人100，包括移动底盘10、主体结构20和配重模块30。主体结构20设置在移动底盘10的上方，主体结构20可以用于实现搬运机器人100取货、放货、堆垛、拆垛和货箱搬运等功能。

示例性的，移动底盘10的底部可以设置多个滚轮，滚轮可以为万向滚轮，滚轮可以带动移动底盘10移动，移动底盘10的内部还可以设置滚轮驱动机构，滚轮驱动机构可以驱动滚轮转动并带动移动底盘10移动，以使移动底盘10可以带着主体结构20，和，放置在移动底盘10上的货箱移动。

配重模块30设置在移动底盘10的水平面内。示例性的，移动底盘10可以包括底板11、顶板和侧板12，侧板12沿底板11的周向围合在底板11和顶板之间，配重模块30可以设置在底板11的朝向顶板的一面，或者，配重模块30可以设置在底板11的背离顶板的一面，或者，配重模块30可以设置在顶板的朝向底板11的一面，又或者，配重模块30可以设置在顶板的背离底板11的一面。

配重模块30包括调节机构31和配重块32，调节机构31和配重块32连接，配重块32可以在调节机构31的带动下，在移动底盘10的水平面内移动，从而使配重块可以根据移动底盘上方的主体结构的位置变化、货箱的重量和位置变化等，适应性的移动，即，配重模块30可以在主体结构20进行取货、放货、堆垛、拆垛和货箱搬运等动作时，对搬运机器人100的重心进行调节，以使搬运机器人100保持稳定。

参照图2和图3，在第一种实施例中，调节机构31可以包括第一调节子机构311，第一调节子机构311带动配重块32沿第一方向移动。在第二种实施例中，调节机构31可以包括第二调节子机构312，第二调节子机构312带动配重块32沿第二方向移动。在第三种实施例中，调节机构31可以包括第一调节子机构311和第二调节子机构312，第一调节子机构311和第二调节子机构312可以各自单独带动配重块32移动，也可以共同带动配重块32移动。

第一方向和第二方向之间具有夹角，可选的，第一方向和第二方向之间的夹角可以为直角、锐角或钝角，第一方向和第二方向之间的夹角的具体角度可以根据实际需要进行设计，此处不做具体限制。

示例性的，第一方向可以为搬运机器人100的行进方向，第二方向可以为与搬运机器人100的行进方向垂直的方向。或者，第二方向可以为搬运机器人100的行进方向，第一方向可以为与搬运机器人100的行进方向垂直的方向。又或者，第一方向和第二方向可以根据实际需要分别定义为水平面内的其他两个方向，只要能够满足本实施例的要求即可，此处不再赘述。

参照图4，第一调节子机构311可以包括第一驱动组件3111、第一连接件3112和第一带动件3113。第一驱动组件3111和第一连接件3112连接，第一连接件3112和第一带动件3113连接，第一带动件3113和配重块32连接或抵接。

具体实现时，第一驱动组件3111带动第一连接件3112、第一连接件3112带动第一带动件3113，第一带动件3113带动配重块32沿第一方向移动。

参照图5和图6，第一驱动组件3111可以包括第一电机3111a、第一主动轮3111b、第一从动轮3111c和第一传动带3111d。第一电机3111a和第一主动轮3111b传动连接，第一主动轮3111b和第一从动轮3111c沿第一方向间隔排布，第一传动带3111d绕设在第一主动轮3111b和第一从动轮3111c上。第一连接件3112的第一端和第一传动带3111d固定连接，第一连接件3112的第二端和第一带动件3113固定连接。

示例性的，第一电机3111a可以根据实际需要选用本领域技术人员所知的各种类型的电机。第一主动轮3111b、第一从动轮3111c和第一传动带3111d可以是主齿轮、从齿轮和链条，也可以是主带轮、从带轮和输送带等。参照图7，第一连接件3112的第一端可以设置固定套，固定套可以固定套设在第一传动带3111d上；第一连接件3112也可以从第一传动带3111d的两侧夹住第一传动带3111d，或者，通过紧固件与第一传动带3111d紧固连接。第一连接件3112的第二端可以和第一带动件3113卡接、焊接或者通过紧固件紧固连接。

具体实现时，第一电机3111a驱动第一主动轮3111b转动，第一主动轮3111b通过第一传动带3111d带动第一从动轮3111c转动，第一传动带3111d通过第一连接件3112带动第一带动件3113移动，以使第一带动件3113带动配重块32沿第一方向移动。

参照图5和图6，第一带动件3113可以包括两个第一连接杆3113a和两个第一带动杆3113b，两个第一连接杆3113a均沿第一方向延伸，两个第一带动杆3113b均沿第二方向延伸，且两个第一连接杆3113a和两个第一带动杆3113b首尾相接形成四边形，例如，平行四边形或矩形。第一连接件3112的第二端和两个第一连接杆3113a中的其中一个固定连接，配重块32夹设在两个第一带动杆3113b之间。

具体实现时，第一连接件3112通过第一连接杆3113a带动两个第一带动杆3113b沿第一方向往复移动，两个第一带动杆3113b带动配重块32沿第一方向往复移动。

参照图4和图6，第一调节子机构311还可以包括两个沿第一方向延伸的第一滑轨3114，两个第一滑轨3114平行且间隔设置在移动底盘10的水平面内；两个第一连接杆3113a分别与两个第一滑轨3114配合滑动，两个第一带动杆3113b和配重块32均位于两个第一滑轨3114之间。

具体实现时，两个第一滑轨3114可以对两个第一连接杆3113a的滑动起到导向和限位的作用，从而可以保证两个第一连接杆3113a带动两个第一带动杆3113b沿第一方向滑动的可靠性和顺畅性，进而可以保证两个第一带动杆3113b带动配重块32沿第一方向移动的可靠性和顺畅性。

参照图6，可选的，第一滑轨3114上设置有沿第一滑轨3114滑动的第一滑块3114a，第一连接杆3113a上具有第一固定块3113c，第一固定块3113c与第一滑块3114a固定连接；第一连接件3112的第二端和第一固定块3113c固定连接。

示例性的，第一连接件3112的第二端、第一固定块3113c和第一滑块3114a可以通过螺钉紧固连接在一起，也可以通过卡接、焊接等其他方式紧固连接在一起。

具体实现时，第一连接件3112通过第一固定块3113c和第一滑块3114a带动第一连接杆3113a沿第一滑轨3114滑动，以使第一连接杆3113a带动第一带动杆3113b，第一带动杆3113b带动配重块32沿第一方向移动。

参照图4，第二调节子机构312可以包括第二驱动组件3121、第二连接件3122和第二带动件3123。第二驱动组件3121和第二连接件3122连接，第二连接件3122和第二带动件3123连接，第二带动件3123和配重块32连接或抵接。

具体实现时，第二驱动组件3121带动第二连接件3122、第二连接件3122带动第二带动件3123，第二带动件3123带动配重块32沿第二方向移动。

参照图5和图6，第二驱动组件3121可以包括第二电机3121a、第二主动轮3121b、第二从动轮3121c和第二传动带3121d。第二电机3121a和第二主动轮3121b传动连接，第二主动轮3121b和第二从动轮3121c沿第二方向间隔排布，第二传动带3121d绕设在第二主动轮3121b和第二从动轮3121c上。第二连接件3122的第一端和第二传动带3121d固定连接，第二连接件3122的第二端和第二带动件3123固定连接。

示例性的，第二电机3121a可以根据实际需要选用本领域技术人员所知的各种类型的电机。第二主动轮3121b、第二从动轮3121c和第二传动带3121d可以是主齿轮、从齿轮和链条，也可以是主带轮、从带轮和输送带等。参照图7，第二连接件3122的第一端可以设置固定套，固定套可以固定套设在第二传动带3121d上；第二连接件3122也可以从第二传动带3121d的两侧夹住第二传动带3121d，或者，通过紧固件与第二传动带3121d紧固连接。第二连接件3122的第二端可以和第二带动件3123卡接、焊接或者通过紧固件紧固连接。

具体实现时，第二电机3121a驱动第二主动轮3121b转动，第二主动轮3121b通过第二传动带3121d带动第二从动轮3121c转动，第二传动带3121d通过第二连接件3122带动第二带动件3123移动，以使第二带动件3123带动配重块32沿第二方向移动。

参照图5和图6，第二带动件3123可以包括两个第二连接杆3123a和两个第二带动杆3123b，两个第二连接杆3123a均沿第二方向延伸，两个第二带动杆3123b均沿第一方向延伸，且两个第二连接杆3123a和两个第二带动杆3123b首尾相接形成四边形，例如，平行四边形或矩形。第二连接件3122的第二端和两个第二连接杆3123a中的其中一个固定连接，配重块32夹设在两个第二带动杆3123b之间。

具体实现时，第二连接件3122通过第二连接杆3123a带动两个第二带动杆3123b沿第二方向往复移动，两个第二带动杆3123b带动配重块32沿第二方向往复移动。

参照图4和图6，第二调节子机构312还可以包括两个沿第二方向延伸的第二滑轨3124，两个第二滑轨3124平行且间隔设置在移动底盘10的水平面内；两个第二连接杆3123a分别与两个第二滑轨3124配合滑动，两个第二带动杆3123b和配重块32均位于两个第二滑轨3124之间。

具体实现时，两个第二滑轨3124可以对两个第二连接杆3123a的滑动起到导向和限位的作用，从而可以保证两个第二连接杆3123a带动两个第二带动杆3123b沿第二方向滑动的可靠性和顺畅性，进而可以保证两个第二带动杆3123b带动配重块32沿第二方向移动的可靠性和顺畅性。

参照图6，可选的，第二滑轨3124上设置有沿第二滑轨3124滑动的第二滑块3124a，第二连接杆3123a上具有第二固定块3123c，第二固定块3123c与第二滑块3124a固定连接；第二连接件3122的第二端和第二固定块3123c固定连接。

示例性的，第二连接件3122的第二端、第二固定块3123c和第二滑块3124a可以通过螺钉紧固连接在一起，也可以通过卡接、焊接等其他方式紧固连接在一起。

具体实现时，第二连接件3122通过第二固定块3123c和第二滑块3124a带动第二连接杆3123a沿第二滑轨3124滑动，以使第二连接杆3123a带动第二带动杆3123b，第二带动杆3123b带动配重块32沿第二方向移动。

在一种实施例中，配重块32朝向支撑配重块32滑动的移动底盘10的水平面的一面可以设置为光滑面；移动底盘10的水平面中供配重块32滑动的区域可以设置为光滑面。从而可以减小配重块32和移动底盘10的水平面之间的摩擦力，进而保证配重块32在移动底盘10的水平面内顺畅的滑动。

示例性的，当配重块32设置在移动底盘10的底板11朝向顶板的一面时，可以将配重块32的朝向底板11的一面设置为光滑面，将底板11朝向顶板的一面设置为光滑面，以使配重块32可以在底板11朝向顶板的一面上顺畅滑动。

参照图8，配重块32朝向支撑配重块32移动的移动底盘10的水平面的一面，或，移动底盘10的水平面中供配重块32移动的区域设置有万向滚珠321或万向滚轮。从而可以减小配重块32与移动底盘10的水平面之间的摩擦力，进而保证配重块32在移动底盘10的水平面内顺畅的移动。

示例性的，当配重块32设置在移动底盘10的底板11朝向顶板的一面时，可以在配重块32朝向底板11的一面设置万向滚珠321或万向滚轮，或者，可以在底板11朝向顶板的一面设置万向滚珠321或万向滚轮，以使配重块32可以在底板11朝向顶板的一面上顺畅滑动。

可选的，根据移动底盘的水平面的空间占用情况，可以设置配重块32在移动底盘10的整个水平面内移动，或者，可以设置配重块32在移动底盘10的部分水平面内移动。

参照图1，主体结构20包括立柱框架21、货叉组件22和搬运机构23，立柱框架21设置在移动底盘10上，货叉组件22和搬运机构23设置在立柱框架21上。示例性的，立柱框架21可以包括一个立柱、两个立柱或者多个立柱。货叉组件22和搬运机构23可以与立柱框架21的立柱直接连接，也可以通过连接件连接。

移动底盘10上设置有码垛位；货叉组件22可相对于立柱框架21沿第一水平方向或竖直方向移动，以带动货箱靠近或远离码垛位。搬运机构位于码垛位的上方，搬运机构23可相对于立柱框架21升降移动或沿第二水平方向移动，以搬运货箱40。示例性的，第一水平方向可以是搬运机器人的行进方向，第二水平方向可以是与搬运机器人的行进方向垂直的方向。

继续参照图1，具体实现时，货叉组件22可以沿升降方向移动，以便从货架的不同置物层拿取货箱；携带货箱的货叉组件22可以沿第一水平方向移动靠近码垛位，并将货箱堆放在码垛位；货叉组件22可以返回货架继续取货，并继续向码垛位堆放货物。在这个过程中，配重模块30的配重块32可以在调节机构31的带动下配合货叉组件22的移动和移动底盘上货箱重量的变化而移动，以使搬运机器人的重心保持稳定，从而保证搬运机器人的稳定性。

示例性的，货叉组件22可以利用伸缩臂将货架上的货箱通过夹抱的方式转移至货叉组件22内，也可以利用伸缩臂将货架上的货箱通过推拉的方式转移至货叉组件22内，还可以利用吸盘将货架上的货箱通过吸附的方式转移至货叉组件22内。

搬运机构23可以在码垛位的上方沿升降方向升降移动，以将码垛位的货箱提起；携带货箱的搬运机构23可以沿第二水平方向移动至移动底盘10侧方的上方，并沿升降方向下降以将货箱搬运至移动底盘10的侧方。当然，搬运机构23也可以将移动底盘10侧方的货箱搬运至码垛位上。在这个过程中，配重模块30的配重块32可以在调节机构31的带动下配合搬运机构23的移动和移动底盘上货箱重量的变化而移动，以使搬运机器人的重心保持稳定，从而保证搬运机器人的稳定性。

可选的，搬运机器人还包括控制模块和检测模块，检测模块和控制模块电连接，控制模块和配重模块30电连接；检测模块被配置为检测搬运机器人的重心位置并传输给控制模块，控制模块被配置为根据重心位置数据控制配重模块30运行，以调整搬运机器人的重心位置。

综上，本公开实施例提供的搬运机器人包括移动底盘、主体结构和配重模块，主体结构设置在移动底盘的上方，配重模块设置在移动底盘的水平面内。通过设置配重模块包括调节机构和配重块，调节机构和配重块连接，配重块可以在调节机构的带动下，在移动底盘的水平面内移动，从而使配重块可以根据移动底盘上方的主体结构的位置变化、货箱的重量和位置变化等，适应性的移动，以灵活调整搬运机器人的重心位置，使搬运机器人的重心位置保持稳定，保证搬运机器人的稳定性和安全性。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

在本公开的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (19)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括移动底盘、主体结构和配重模块，所述主体结构设置在所述移动底盘的上方；所述配重模块设置在所述移动底盘的水平面内；

所述配重模块包括调节机构和配重块，所述调节机构和所述配重块连接，所述配重块在所述调节机构的带动下，在所述移动底盘的水平面内移动。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述调节机构包括第一调节子机构，所述第一调节子机构带动所述配重块沿第一方向移动。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述调节机构包括第二调节子机构，所述第二调节子机构带动所述配重块沿第二方向移动；

所述第一方向和所述第二方向之间具有夹角。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一方向为所述搬运机器人的行进方向，所述第二方向为与所述行进方向垂直的方向。

5.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一调节子机构包括第一驱动组件、第一连接件和第一带动件；所述第一驱动组件和所述第一连接件连接，所述第一连接件和所述第一带动件连接，所述第一带动件和所述配重块连接或抵接；

所述第一驱动组件带动所述第一连接件、所述第一连接件带动所述第一带动件，所述第一带动件带动所述配重块沿第一方向移动。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一电机、第一主动轮、第一从动轮和第一传动带，所述第一电机和所述第一主动轮传动连接，所述第一主动轮和所述第一从动轮沿第一方向间隔排布，所述第一传动带绕设在所述第一主动轮和所述第一从动轮上；

所述第一连接件的第一端和所述第一传动带固定连接，所述第一连接件的第二端和所述第一带动件固定连接。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一带动件包括两个第一连接杆和两个第一带动杆，两个所述第一连接杆均沿第一方向延伸，两个所述第一带动杆均沿第二方向延伸，且两个所述第一连接杆和两个所述第一带动杆首尾相接形成四边形；

所述第一连接件的第二端和两个所述第一连接杆中的其中一个固定连接，所述配重块夹设在两个所述第一带动杆之间。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一调节子机构还包括两个沿第一方向延伸的第一滑轨，两个所述第一滑轨平行且间隔设置在所述移动底盘的水平面内；

两个所述第一连接杆分别与两个所述第一滑轨配合滑动，两个所述第一带动杆和所述配重块均位于两个所述第一滑轨之间。

9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一滑轨上设置有沿所述第一滑轨滑动的第一滑块，所述第一连接杆上具有第一固定块，所述第一固定块与所述第一滑块固定连接；

所述第一连接件的第二端和所述第一固定块固定连接。

10.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二调节子机构包括第二驱动组件、第二连接件和第二带动件；所述第二驱动组件和所述第二连接件连接，所述第二连接件和所述第二带动件连接，所述第二带动件和所述配重块连接或抵接；

所述第二驱动组件带动所述第二连接件、所述第二连接件带动所述第二带动件，所述第二带动件带动所述配重块沿第二方向移动。

11.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二电机、第二主动轮、第二从动轮和第二传动带，所述第二电机和所述第二主动轮传动连接，所述第二主动轮和所述第二从动轮沿第二方向间隔排布，所述第二传动带绕设在所述第二主动轮和所述第二从动轮上；

所述第二连接件的第一端和所述第二传动带固定连接，所述第二连接件的第二端和所述第二带动件固定连接。

12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二带动件包括两个第二连接杆和两个第二带动杆，两个所述第二连接杆均沿第二方向延伸，两个所述第二带动杆均沿第一方向延伸，且两个所述第二连接杆和两个所述第二带动杆首尾相接形成四边形；

所述第二连接件的第二端和两个所述第二连接杆中的其中一个固定连接，所述配重块夹设在两个所述第二带动杆之间。

13.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二调节子机构还包括两个沿第二方向延伸的第二滑轨，两个所述第二滑轨平行且间隔设置在所述移动底盘的水平面内；

两个所述第二连接杆分别与两个所述第二滑轨配合滑动，两个所述第二带动杆和所述配重块均位于两个所述第二滑轨之间。

14.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二滑轨上设置有沿所述第二滑轨滑动的第二滑块，所述第二连接杆上具有第二固定块，所述第二固定块与所述第二滑块固定连接；

所述第二连接件的第二端和所述第二固定块固定连接。

15.根据权利要求1-14任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述配重块朝向支撑所述配重块滑动的所述移动底盘的水平面的一面设置为光滑面；所述移动底盘的水平面中供所述配重块滑动的区域设置为光滑面。

16.根据权利要求1-14任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述配重块朝向支撑所述配重块移动的所述移动底盘的水平面的一面，或，所述移动底盘的水平面中供所述配重块移动的区域设置有万向滚珠或万向滚轮。

17.根据权利要求1-14任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述移动底盘包括底板、顶板和侧板，所述侧板沿所述底板的周向围合在所述底板和所述顶板之间，所述配重模块设置在所述底板的朝向所述顶板的一面。

18.根据权利要求1-14任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述主体结构包括立柱框架、货叉组件和搬运机构；所述立柱框架设置在所述移动底盘上，所述货叉组件和所述搬运机构设置在所述立柱框架上；

所述移动底盘上设置有码垛位；所述货叉组件可相对于所述立柱框架沿第一水平方向或竖直方向移动，以带动货箱靠近或远离所述码垛位；所述搬运机构位于所述码垛位的上方，所述搬运机构可相对于所述立柱框架升降移动或沿第二水平方向移动，以搬运货箱。

19.根据权利要求1-14任一项所述的搬运机器人，其特征在于，还包括控制模块和检测模块，所述检测模块和所述控制模块电连接，所述控制模块和所述配重模块电连接；

所述检测模块被配置为检测所述搬运机器人的重心位置并传输给所述控制模块，所述控制模块被配置为根据所述重心位置数据控制所述配重模块运行，以调整所述搬运机器人的重心位置。

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