CN218462195U - 一种行架式机械手移动加工装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化机械技术领域，公开了一种行架式机械手移动加工装置，包括行架式机械手支承框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、夹具和控制系统，其中X轴组件中的X轴齿轮转动并带动两个齿条分别向相反的方向运动，同时带动Z轴组件及夹具同步沿X轴滑动。X轴组件在一次单向运动过程中可以同时带动两个机械手完成移动加工操作任务，提高了机械手装置的工作效率。

Description

一种行架式机械手移动加工装置

技术领域

本实用新型涉及自动化机械技术领域，具体涉及一种行架式机械手移动加工装置。

背景技术

行架式机械手具有整体强度高、承载能力极强，安装调整要求低的优点，在加工制造领域已得到广泛应用。现有的行架式机械手能提高生产效率、降低工人的劳动强度和受伤风险，为了满足日益增长的加工制造需求，进一步提高生产效率，需要对现有技术进行优化升级。

实用新型内容

为了进一步提高行架式机械手生产加工效率，本实用新型提供一种行架式机械手移动加工装置，采用了如下技术方案：一种行架式机械手移动加工装置，包括机械手支承框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、夹具和控制系统，所述机械手支承框架包括底座框架和固定设置在底座框架上的X轴行走梁架及Y轴梁架，所述夹具固定连接在Z轴组件的下端，所述X轴行走梁架包括X轴上行走梁架和X轴下行走梁架，X轴上行走梁架由两根水平平行的X轴滑轨组成、X轴下行走梁架由两根水平平行的横梁组成，所述Y轴梁架包括Y轴左行走梁架和Y轴右行走梁架，所述Y轴左、右行走梁架分别由两根上、下平行的Y轴滑轨组成，X轴行走梁架与Y轴梁架通过左、右两组Y轴导向滑块连接，所述Y轴导向滑块由上、下两个滑块通过固定板固定连接组成，所述X轴组件包括X轴齿轮、两个反向运动的齿条、X轴伺服电机、底板、连接固定板和X轴导向滑块，所述X轴伺服电机与齿轮连接并固定设置在底板上，底板设置在X轴下行走梁架正中间，两个反向运动的齿条背面的正中部分别固定在两个连接固定板上，两个反向运动的齿条分别与X轴齿轮啮合，所述连接固定板的上端与X轴导向滑块连接，X轴导向滑块可在X轴上行走梁架的滑轨上滑动。

优选的，Y轴组件包括设置在Y轴左滑轨的下滑轨上的Y轴固定齿条、Y轴齿轮、Y轴伺服电机、连接固定台和拖链，所述Y轴齿轮与Y轴伺服电机连接并固定在连接固定台上，Y轴齿轮与Y轴固定齿条啮合，拖链的一端固定连接在Y轴左行走梁架的下梁架上，拖链的另一端固定连接在连接固定台上。

优选的，Z轴组件包括Z轴伺服电机、Z轴固定台、电动伸缩杆，所述Z轴伺服电机固定连接在Z轴固定台上并控制电动伸缩杆带动夹具沿Z轴上下运动。

优选的，X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机和夹具均通过电缆与控制系统电性连接。

与现有技术相比，本实用新型提供的一种自动化机械手生产加工装置，具备的有益效果是：本实用新型的X轴组件中两个齿条与X轴齿轮啮合，在齿轮的带动下两个齿条分别向相反的方向移动，并带动Z轴组件及夹具同步移动，机械手装置在沿X轴的一次移动中可以同时完成两次加工操作，提高机械手工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体外观结构示意图；

图2为本实用新型的右前视结构示意图；

图3为本实用新型的左后视结构示意图；

图4为本实用新型的X轴组件和Z轴组件局部结构示意图。

图中：1-机械手支承框架；11-底座框架；12-X轴行走梁架；121-X轴上行走梁架；122-X轴下行走梁架；13-Y轴梁架；131-Y轴左行走梁架；1311-Y轴左滑轨；132-Y轴右行走梁架；1321-Y轴右滑轨；14-Y轴导向滑块；2-X轴组件；21-X轴齿轮；22-齿条；23-X轴伺服电机；24-底板；25-连接固定板；26-X轴导向滑块；3-Y轴组件；31-Y轴固定齿条；32-Y轴齿轮；33-Y轴伺服电机；34-连接固定台；35-拖链；4-Z轴组件；41-Z轴伺服电机；42-Z轴固定台；43-电动伸缩杆；5-夹具。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面将结合本实用新型实施例中的附图对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-4所示，本实用新型具体实施方案：一种行架式机械手移动加工装置，包括机械手支承框架1、X轴组件2、Y轴组件3、Z轴组件4、夹具5和控制系统，所述机械手支承框架1包括底座框架11和固定设置在底座框架11上的X轴行走梁架12及Y轴梁架13，所述夹具5固定连接在Z轴组件4的下端。所述X轴行走梁架12包括X轴上行走梁架121和X轴下行走梁架122，X轴上行走梁架121由两根水平平行的X轴滑轨组成、X轴下行走梁架122由两根水平平行的横梁组成。所述Y轴梁架13包括Y轴左行走梁架131和Y轴右行走梁架132，所述Y轴左、右行走梁架131、132分别由两根上、下平行的Y轴滑轨1311、1321组成。X轴行走梁架12与Y轴梁架13通过左、右两组Y轴导向滑块14连接。所述Y轴导向滑块14由上、下两个滑块通过固定板固定连接组成。所述X轴组件2包括X轴齿轮21、两个反向运动的齿条22、X轴伺服电机23、底板24、连接固定板25和X轴导向滑块26，所述X轴伺服电机23与齿轮21连接并固定设置在底板24上，底板24设置在X轴下行走梁架122正中间，两个反向运动的齿条22背面的正中部分别固定在两个连接固定板25上，两个反向运动的齿条22分别与X轴齿轮21啮合，所述连接固定板25的上端与X轴导向滑块26连接，X轴导向滑块26可在X轴上行走梁架121的滑轨上滑动。所述Y轴组件3包括设置在Y轴左滑轨1311的下滑轨上的Y轴固定齿条31、Y轴齿轮32、Y轴伺服电机33、连接固定台34和拖链35，所述Y轴齿轮32与Y轴伺服电机33连接并固定在连接固定台34上，Y轴齿轮32与Y轴固定齿条31啮合，拖链35的一端固定连接在Y轴左行走梁架131的下梁架上，拖链35的另一端固定连接在连接固定台34上。所述Z轴组件4包括Z轴伺服电机41、Z轴固定台42、电动伸缩杆43，所述Z轴伺服电机41固定连接在Z轴固定台42上并控制电动伸缩杆43带动夹具5沿Z轴上下运动。X轴伺服电机23、Y轴伺服电机33、Z轴伺服电机41和夹具5均通过电缆与控制系统电性连接。

工作时，X轴组件2中的X轴伺服电机23驱动X轴齿轮21转动，带动两个齿条22沿相反方向运动，Z轴组件4通过连接固定板25与齿条22固定连接，夹具5与Z轴组件4的底部固定连接，在齿条22带动下随X轴导向滑块14在X轴行走梁架12上滑动。同时，在Y轴伺服电机33的驱动下，在Y轴固定齿条31上运动。X轴组件2和Z轴组件4及夹具5通过连接固定台34与Y轴齿轮32固定连接，并随Y轴齿轮32在Y轴梁架13上沿Y轴运动。Z轴组件4带动夹具5可沿Z轴方向上下运动。本实用新型实现了两个夹具5同步进行移动加工工件的工作，提高了装置移动加工的效率。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，凡在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下所做的任何修改、替换和变型，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种行架式机械手移动加工装置，包括机械手支承框架(1)、X轴组件(2)、Y轴组件(3)、Z轴组件(4)、夹具(5)和控制系统，所述机械手支承框架(1)包括底座框架(11)和固定设置在底座框架(11)上的X轴行走梁架(12)及Y轴梁架(13)，所述夹具(5)固定连接在Z轴组件(4)的下端，其特征在于：所述X轴行走梁架(12)包括X轴上行走梁架(121)和X轴下行走梁架(122)，X轴上行走梁架(121)由两根水平平行的X轴滑轨组成、X轴下行走梁架(122)由两根水平平行的横梁组成，所述Y轴梁架(13)包括Y轴左行走梁架(131)和Y轴右行走梁架(132)，所述Y轴左、右行走梁架(131、132)分别由两根上、下平行的Y轴滑轨(1311、1321)组成，X轴行走梁架(12)与Y轴梁架(13)通过左、右两组Y轴导向滑块(14)连接，所述Y轴导向滑块(14)由上、下两个滑块通过固定板固定连接组成，所述X轴组件(2)包括X轴齿轮(21)、两个反向运动的齿条(22)、X轴伺服电机(23)、底板(24)、连接固定板(25)和X轴导向滑块(26)，所述X轴伺服电机(23)与齿轮(21)连接并固定设置在底板(24)上，底板(24)设置在X轴下行走梁架(122)正中间，两个反向运动的齿条(22)背面的正中部分别固定在两个连接固定板(25)上，两个反向运动的齿条(22)分别与X轴齿轮(21)啮合，所述连接固定板(25)的上端与X轴导向滑块(26)连接，X轴导向滑块(26)可在X轴上行走梁架(121)的滑轨上滑动。

2.根据权利要求1所述的行架式机械手移动加工装置，其特征在于：所述Y轴组件(3)包括设置在Y轴左滑轨(1311)的下滑轨上的Y轴固定齿条(31)、Y轴齿轮(32)、Y轴伺服电机(33)、连接固定台(34)和拖链(35)，所述Y轴齿轮(32)与Y轴伺服电机(33)连接并固定在连接固定台(34)上，Y轴齿轮(32)与Y轴固定齿条(31)啮合，拖链(35)的一端固定连接在Y轴左行走梁架(131)的下梁架上，拖链(35)的另一端固定连接在连接固定台(34)上。

3.根据权利要求1所述的行架式机械手移动加工装置，其特征在于：所述Z轴组件(4)包括Z轴伺服电机(41)、Z轴固定台(42)、电动伸缩杆(43)，所述Z轴伺服电机(41)固定连接在Z轴固定台(42)上并控制电动伸缩杆(43)带动夹具(5)沿Z轴上下运动。

4.根据权利要求1所述的行架式机械手移动加工装置，其特征在于：X轴伺服电机(23)、Y轴伺服电机(33)、Z轴伺服电机(41)和夹具(5)均通过电缆与控制系统电性连接。

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