CN218449907U - 电机控制系统 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种电机控制系统，其包括直流电机和纹波计数电路。直流电机包括响应于驱动电流而旋转的转子。转子的旋转产生驱动部件的机械力。纹波计数电路包括有源滤波电路和寄生脉冲消除电路。有源滤波电路被配置为对驱动电流进行滤波并生成脉冲信号。寄生脉冲消除电路与纹波计数电路进行信号通信以接收脉冲信号并生成排除了包含在该脉冲信号中的寄生脉冲的纹波计数信号，该寄生脉冲具有超过电压阈值的电压电平的寄生电压电平。寄生脉冲消除电路至少部分地基于转子的旋转方向来主动调整电压阈值的电压电平。

Description

电机控制系统
技术领域
本公开的示例性实施例涉及直流(DC)电机，更具体地，涉及用于操作电动汽车部件的直流电机。
背景技术
机动车辆越来越多地配备有电动可调节部件。例如，车辆通常包括由直流电机驱动的滑动车顶、车窗玻璃调节器、后视镜或座椅。指示电机转子速度的信息可用于确定可调节部件的位置。传统的位置测量系统利用传感器和磁环来确定电机的转子速度。例如，霍尔效应传感器(HES)检测与转子集成的磁环的运动。根据磁环和传感器的相对轴向位置，磁环产生朝向HES的不同强度的磁通量。磁通量感应出电流，并且磁通量的变化导致感应电流的变化。因此，由HES测量的电流频率指示了直流电机的转子速度。
其他位置测量系统已经尝试利用速度比例信号来确定机动车辆的调节装置的位置。然而，这些尝试需要实施非常昂贵的控制器，例如，现场可编程门阵列(FPGA)，以执行获得目标纹波电流所需的计算。在其他尝试中，已在结构上对整个电机组件进行了修改，目的是生成消除纹波误差(例如，寄生脉冲)和信号噪声的标准化纹波模式。然而，已经证明修改电机组件的成本过高，并且会限制电机的整体性能。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提供的一种电机控制系统，旨在消除当直流电机处于负载并以低压供电时出现在与直流电机电路相关联的纹波计数信号中的寄生脉冲。
根据非限制性实施例，提供了一种电机控制系统，其包括包括直流电机和纹波计数电路。直流电机包括响应于驱动电流而旋转的转子。转子的旋转产生驱动部件的机械力。纹波计数电路包括有源滤波电路和寄生脉冲消除电路。有源滤波电路被配置为对驱动电流进行滤波并生成脉冲信号。寄生脉冲消除电路与纹波计数电路进行信号通信以接收脉冲信号并生成排除了包括在该脉冲信号中的寄生脉冲的纹波计数信号，该寄生脉冲具有超过电压阈值的电压电平的寄生电压电平。寄生脉冲消除电路至少部分地基于转子的旋转方向来主动调整电压阈值的电压电平。
除了上述的一个或多个特性外，或作为上述实施例的替代方案，该寄生脉冲响应于使该转子沿第一方向旋转而具有第一寄生电压，并且响应于使该转子沿与该第一方向相反的第二方向上旋转而具有不同于该第一寄生电压的第二寄生电压。
除了上述的一个或多个特性外，或作为上述任一实施例的替代方案，响应于使该转子沿顺时针方向旋转，将该电压阈值设置为小于该第一寄生电压的第一电压电平，并且其中响应于使该转子沿逆时针方向旋转，将该电压阈值设置为小于该第二寄生电压的第二电压电平。
除了上述的一个或多个特性外，或作为上述实施例的替代方案，该电机控制系统进一步包括：与该寄生脉冲消除电路信号通信的脉宽调制电路，该脉宽调制电路被配置为基于该转子的旋转方向产生脉宽调制信号，其中，该寄生脉冲消除电路至少部分地基于该脉宽调制信号主动调整该电压阈值的该电压电平。
除了上述的一个或多个特性外，或作为上述实施例的替代方案，响应于使该转子沿顺时针方向旋转，产生具有第一频率的该脉宽调制信号，从而设定该电压阈值的第一电压电平，并且其中响应于使该转子沿逆时针方向旋转，产生具有小于该第一频率的第二频率的该脉宽调制信号，从而设定该电压阈值的第二电压电平。
除了上述的一个或多个特性外，或作为上述实施例的替代方案，该寄生脉冲消除电路进一步包括：运算放大器，该运算放大器将该寄生脉冲的该寄生电压与该电压阈值进行比较，响应于该寄生电压超过该电压阈值输出具有逻辑状态“1”的纹波计数信号，并且响应于该寄生电压小于或等于该电压阈值输出具有逻辑状态“0”的该纹波计数信号。
除了上述的一个或多个特性外，或作为上述实施例的替代方案，该运算放大器包括：同相输入端，该同相输入端被配置为接收该脉冲信号；和反相输入端，该反相输入端被配置为接收该脉宽调制信号，其中，使该脉宽调制信号的频率改变主动调整该电压阈值的该电压电平。
在此描述的各种非限制性实施例至少具有以下有益技术效果：通过硬件方式来消除出现在与直流电机电路相关联的纹波计数信号中的寄生脉冲。在本申请的一个或多个非限制性实施例中，该电机控制系统包括有源滤波电路和寄生脉冲消除电路。有源滤波电路响应于直流电机的操作产生脉冲信号。脉冲信号可以包括一个或多个不期望的寄生脉冲。寄生脉冲消除电路包括放大器，该放大器被配置为将有源滤波寄生电压输出的脉冲信号与电压阈值进行比较。基于电机转子的旋转方向，寄生脉冲消除电路主动调整与放大器相关的电压阈值的电压电平，以确保脉冲信号中出现的任何寄生脉冲的寄生电压电平保持在电压阈值以上。因此，放大器可以输出纹波计数信号，该纹波计数信号排除了有源滤波电路产生的脉冲信号中可能出现的寄生脉冲。
本领域技术人员将从以下详细描述、附图和所附权利要求中理解和明白本实用新型的上述和其他的特征和优点。
附图说明
现在将仅通过示例的方式参考附图描述本实用新型的实施例，其中：
图1是示出传统的纹波计数电路输出的纹波信号中包含的寄生脉冲的信号图。
图2是示出响应于电机转子沿第一方向旋转而在纹波信号中出现的寄生脉冲的信号图；
图3是示出响应于电机转子沿第二方向旋转而在纹波信号中出现的寄生脉冲的信号图；
图4A和图4B描绘了根据非限制性实施例的包括采用寄生脉冲消除电路的纹波计数电路的电机控制系统的示意图；
图5是根据非限制性实施例与图4A和图4B所示的响应于电机转子沿第一方向旋转的寄生脉冲消除电路相关的信号图；和
图6是根据非限制性实施例与图4A和图4B所示的响应于电机转子沿第二方向旋转的寄生脉冲消除电路相关的信号图。
具体实施方式
参考图1，与直流电机相关的纹波信号10通常使用或软件方法或硬件方法来处理。然而，这两种方法都必须考虑寄生脉冲20(即，不期望的脉冲)，寄生脉冲会干扰信号处理(例如，波纹脉冲计数) 并导致不准确的读数。例如，就软件方法而言，CPU(例如，微控制器)可以对纹波信号进行采样，检测寄生脉冲，并处理纹波信号以去除不期望的寄生脉冲。但是，CPU执行的信号处理会导致额外的CPU 处理时间且增加了功耗。
已知的硬件方法是实施有源滤波电路，该有源滤波电路实施放大器，该放大器被配置为从脉冲信号中滤除噪声的同时允许脉冲信号中期望的部分通过。由于不需要CPU信号分析和处理来过滤信号，因此节省了CPU处理能力。然而，当直流电机处于负载并以低压供电时，一些寄生脉冲具有的电压电平可能匹配或大致匹配施加到放大器的输入信号的电压电平。因此，不期望的寄生脉冲被允许通过带通滤波器并出现在输出脉冲信号中。
本文描述的各种非限制性实施例提供了一种硬件方法，用于消除出现在与直流电机电路相关联的纹波计数信号中的寄生脉冲。在一个或多个非限制性实施例中，提供了一种电机控制系统，该电机控制系统包括有源滤波电路和寄生脉冲消除电路。有源滤波电路响应于直流电机的操作产生脉冲信号。脉冲信号可以包括一个或多个不期望的寄生脉冲。寄生脉冲消除电路包括连接到有源滤波电路的输出端的输出放大器。输出放大器被配置为将有源滤波寄生电压输出的脉冲信号与电压阈值进行比较。基于电机转子的旋转方向，寄生脉冲消除电路主动调整与放大器相关的电压阈值的电压电平，以确保脉冲信号中出现的任何寄生脉冲的寄生电压电平保持在电压阈值以上。因此，放大器可以输出纹波计数信号，该纹波计数信号排除了有源滤波电路产生的脉冲信号中可能出现的寄生脉冲。
参考图1，与直流电机相关的纹波信号10通常使用软件方法或硬件方法来处理。然而，纹波信号10可能包括用于分析直流电机的操作的期望脉冲15和一个或多个不期望的寄生脉冲20。寄生脉冲20 会干扰信号处理(例如，纹波脉冲计数)并使得与直流电机运行相关的读数不准确。在一些情况下，寄生脉冲20的位置可基于直流电机的旋转方向(例如，电机转子的旋转方向)而变化。例如，参考图2，当转子沿第一方向(例如，顺时针方向)旋转时，寄生脉冲20可出现在纹波信号10的前沿。然而，参考图3，当转子沿相反的第二方向(例如，逆时针方向)旋转时，寄生脉冲20可出现在纹波信号10 的下降沿上。
当采用软件方法或硬件方法以提高纹波计数信号的准确性时，必须消除或至少显着减少上述寄生脉冲20。例如，就软件方法而言， CPU(例如，微控制器)可以对纹波信号进行采样，检测寄生脉冲，并处理纹波信号以去除不期望的寄生脉冲。但是，由CPU执行信号处理会导致额外的CPU处理时间且增加了功耗。此外，采用能够有效处理纹波计数信号以消除寄生脉冲的CPU可能是昂贵的。
已知的硬件方法是实施用作有源带通滤波器的放大器，以去除噪声同时允许输入信号通过。由于不需要CPU信号分析和处理来过滤信号，因此节省了CPU处理能力。然而，当直流电机处于负载并以低压供电时，一些寄生脉冲可能具有的电压电平匹配或大致匹配施加到放大器的输入信号的电压电平。因此，不期望的寄生脉冲被允许通过带通滤波器并出现在输出信号中。
本文描述的各种非限制性实施例提供了一种硬件方法，用于消除出现在与直流电机电路相关联的纹波计数信号中的寄生脉冲。在一个或多个非限制性实施例中，提供了一种电机控制系统，该电机控制系统包括有源滤波电路和寄生脉冲消除电路。有源滤波电路响应于直流电机的操作产生脉冲信号。脉冲信号可以包括一个或多个不期望的寄生脉冲。寄生脉冲消除电路包括放大器，该放大器被配置为将有源滤波寄生电压输出的脉冲信号与电压阈值进行比较。基于电机转子的旋转方向，寄生脉冲消除电路主动调整与放大器相关的电压阈值的电压电平，以确保脉冲信号中出现的任何寄生脉冲的寄生电压电平保持在电压阈值以上。因此，放大器可以输出纹波计数信号，该纹波计数信号排除了有源滤波电路产生的脉冲信号中可能出现的寄生脉冲。
现在参考图2，示出了根据非限制性实施例的电机控制系统100。电机控制系统100包括电机102、脉宽调制电路103和纹波计数电路 104。电机102包括与控制器106进行信号通信的直流电机102。控制器106可以包括例如电子硬件控制器106，该电子硬件控制器106用于输出可变电源电压(+Vcc)或对电源产生的电源电压进行控制以输出到电机控制系统100。
直流电机102包括响应于可变电源电压(+Vcc)产生的驱动电流而感应旋转的转子105。转子105的旋转产生驱动部件108的机械力。接下来，将根据机动车辆车窗调节器单元108来描述部件108。然而，应当理解，可以通过直流电机102驱动其他部件108包括但不限于滑动天窗、后视镜、可调座椅等。以车窗玻璃调节单元108为例，直流电机102可以驱动各种机械部件来改变玻璃窗的位置(例如，向上或向下移动窗户)。可以主动控制输入电源电压(+Vcc)以改变施加到直流电机102的电压电平，从而调节转子105的速度，并且因此调节移动玻璃窗的速度。分流电阻107可以连接到电机102的输出端，以基于驱动电流在电阻107上产生的电压降来测量交流或直流电驱动电流。
PWM电路103与控制器106进行信号通信以接收PWM控制信号 109。PWM电路103基于PWM控制信号109产生脉冲信号111(例如方波)。例如，PWM控制信号109可以选择产生PWM信号111的频率和 /或信号电平。包括PWM电路103的PWM控制器(未示出)接收PWM 控制信号109并驱动PWM电路产生具有由控制器106设置的选定频率和/或信号电平的PWM信号111。
在一个或多个非限制性实施例中，控制器106基于电机102的旋转方向主动选择和改变或调整PWM信号111的信号特性(例如，频率、信号电平等)。例如，控制器106可将具有第一极性的第一电压传送至电机102，以使转子105沿第一方向(例如，顺时针方向)旋转。知道转子105将沿第一方向旋转，控制器106输出指示第一频率和/ 或第一信号电平以产生PWM信号111的PWM控制信号109。然而，当控制器106发出第二电压具有与电机102相反的极性以使转子105沿第二方向(例如，逆时针方向)旋转，控制器106输出指示第二频率和/或第二信号电平以产生PWM信号111的PWM控制信号109。因此， PWM信号111的信号特性可以根据直流电机102(例如转子105)的旋转方向而主动改变和调整。
纹波计数电路104包括有源滤波电路110和寄生脉冲消除电路 111。有源滤波电路110被配置为基于转子105的旋转速度(ω)对驱动电流进行滤波并生成指示转子105的旋转速度(ω)和转子105 的旋转位置(θ)的脉冲纹波输出信号。如本文所述，有源滤波电路 110输出的脉冲纹波信号包括期望脉冲，该期望脉冲可以用于分析电机102的操作，但也可能包括一个或多个不期望的寄生脉冲。寄生脉冲消除电路111被配置为从纹波信号中消除寄生脉冲。因此，寄生脉冲消除电路111提供的输出纹波信号相比于传统纹波计数电路产生的纹波信号具有提高的精度。
有源滤波电路110包括带通滤波电路115、放大电路116和比较电路118。带通滤波电路115包括串联连接的低通滤波级112和高通滤波级114。低通滤波级112的输入端120与电机102的输出端和分流电阻107的输入端共接，接收输入驱动电流。
放大电路116包括与高通滤波级114进行信号通信的第一放大器 124。第一放大器124可以包括例如具有反相输入端(-)和同相输入端(+)的运算放大器(通常称为“运放(opamp)”)。反相输入端 (-)连接到高通滤波级114的输出端122，而同相输入端(+)连接到偏移电路126。因此，放大电路116接收滤波后的输入驱动电流并产生放大的驱动电流信号。
比较电路118与放大电路116的输出端128进行信号通信以接收放大的驱动电流信号。比较电路118包括第一输入低通滤波器130、第二输入低通滤波器132和第二放大器134。第二放大器134包括例如可以作为差分放大器操作的具有同相输入端(+)和反相输入端(-)的运算放大器。例如，比较电路118可以将放大电路116输出的放大的驱动电流信号与参考电压电位进行比较。因此，比较电路118可以在放大的驱动电流信号的电压电平大于或等于参考电压电位时，产生具有第一输出电压电平的脉冲信号，并且在放大的驱动电流信号的电压电平小于参考电压电位时，产生具有第二输出电压电平的脉冲信号。以这种方式，在比较电路118的输出端139产生的脉冲信号可以指示转子105的实际旋转速度(ω)和实际旋转位置(θ)。
第一和第二输入低通滤波器130和132的输入端分别连接到放大电路116的输出端128。第一输入低通滤波器130的输出端135直接连接到第二放大器134的同相输入端(+)，而第二输入低通滤波器 132的输出端137直接连接到第二放大器134的反相输入端(-)。第一和第二输入低通滤波器130和132被配置为对放大的驱动电流信号进行滤波并最小化传递到第二放大器134的寄生噪声。
寄生脉冲消除电路111与有源滤波电路110(例如，比较电路118 的输出端139)进行信号通信以接收脉冲信号。寄生脉冲消除电路111 包括第二放大器140、反相输入滤波器142和同相输入滤波器144。第二放大器140可以包括具有同相输入端(+)和反相输入端(-)的运算放大器。同相输入滤波器142和反相输入滤波器144均可以构造为低通RC滤波器。例如，同相输入滤波器142可以包括第一电阻146 和第一电容148。
同相输入滤波器142的输入端(例如，第一电阻146的第一端子) 直接连接到有源滤波电路110的输出端139，而同相输入滤波器142 的输出端(例如，第一电阻146的相对的第二端子)直接连接到第二放大器140的同相输入端(+)。因此，在比较电路118的输出端139处产生的脉冲信号由同相输入滤波器142滤波，并且滤波脉冲信号被传送到第二放大器140的同相输入端(+)。
反相输入滤波器144的输入端(例如，第二电阻150的第一端子) 直接连接到PWM电路103的输出端，而反相输入滤波器144的输出端 (例如，第二电阻150的相对的第二端子)直接连接到第二放大器 140的反相输入端(-)。因此，PWM信号111被反相输入滤波器144 滤波并且滤波后的PWM信号被传送到反相输入端(-)。PWM信号111 的信号特性设置第二放大器140的电压阈值。以这种方式，第二放大器140可以将滤波后的脉冲信号的信号特性(例如，电压电平)与电压阈值进行比较并基于该比较输出纹波计数信号155。例如，第二放大器140可以输出纹波计数信号155，该纹波计数信号155响应于滤波后的脉冲信号的电压电平超过电压阈值具有逻辑状态“1”，响应于滤波后的脉冲信号的电压电平小于或等于电压阈值而具有逻辑状态“0”。
如本文所述，PWM信号111的特性可以根据PWM控制信号109主动改变或调整，PWM控制信号109最终是基于电机102的旋转(例如，转子105的旋转方向)而产生的。通过调整PWM信号111的特性，可以设置第二放大器140的电压阈值，使得当以顺时针方向或逆时针方向驱动电机转子105时，寄生脉冲的电压电平完全超过电压阈值。
例如，可以第一频率产生PWM信号111，以响应于顺时针方向旋转电机转子105而将第二放大器140的电压阈值设置为第一电压电平 (Vtl)。当以逆时针方向旋转电机转子105时，可以以低于第一频率的第二频率产生PWM信号111，这又将第二放大器140的电压阈值设置为第二电压电平(Vt2)，该第二电平电压(Vt2)小于第一电压电平(Vt1)。因此，与沿顺时针方向驱动电机转子105时相比，沿逆时针方向驱动电机转子105时可以主动降低第二放大器104的电压阈值。电压阈值的主动调整设法在改变电机转子105的旋转方向时考虑寄生脉冲的改变位置(例如，在上升沿或下降沿)。
基于电机103的旋转主动设置第二放大器140的电压阈值的示例在图5和图6所示的信号图200中示出。如图5所示，例如，第二放大器140的电压阈值202可以响应于顺时针方向驱动电机转子105而被设置为第一电压电平(Vt1)。因此，出现在脉冲信号206的前沿中的寄生脉冲204反复超过第一电压阈值而不越过电压阈值202。因此，第二放大器140连续输出纹波计数信号208而不会产生出现在脉冲信号206中的寄生脉冲204。
转向图6，示出了电压阈值202在逆时针方向驱动电机转子105 时设置为第二电压电平(Vt2)。第二电压电平(Vt2)低于在顺时针方向驱动电机转子105时实现的第一电压电平(Vt1)(见图5)。相应地，出现在脉冲信号206的下降沿的寄生脉冲204反复超过电压阈值202，以避免越过保持在第一电压电平(Vt1)的电压阈值。以这种方式，第二放大器140输出纹波计数信号208，该纹波计数信号 208排除了在有源滤波电路110的输出端139处的脉冲信号206中出现的寄生脉冲204。
如本文所述，本文所述的各种非限制性实施例提供了消除出现在与直流电机电路相关联的纹波计数信号中的寄生脉冲的硬件方法。在一个或多个非限制性实施例中，提供了一种电机控制系统，其包括有源滤波电路和寄生脉冲消除电路。有源滤波电路响应于直流电机的操作产生脉冲信号。脉冲信号可以包括一个或多个不期望的寄生脉冲。寄生脉冲消除电路包括放大器，该放大器被配置为将有源滤波寄生电压输出的脉冲信号与电压阈值进行比较。寄生脉冲消除电路接收具有响应于电机转子的旋转方向而变化的频率的PWM信号。寄生脉冲消除电路至少部分地基于PWM信号主动调整与放大器相关联的电压阈值的电压电平，以确保脉冲信号中出现的任何寄生脉冲的寄生电压电平保持在电压阈值之上。从而，放大器可以输出纹波计数信号，该纹波计数信号排除了有源滤波电路产生的脉冲信号中可能出现的寄生脉冲。
如本文所用，术语“模块”是指专用集成电路(ASIC)、硬件控制器、电子电路、微处理器、计算机处理器(共享、专用或组)以及执行一个或更多软件或固件程序、组合逻辑电路、包括各种输入和输出的微控制器和/或提供所述功能的其他合适组件。该模块被配置为执行各种算法、变换和/或逻辑过程以生成控制组件或系统的一个或多个信号。当以软件实现时，模块可以作为非暂时性机器可读存储介质嵌入存储器中，该非暂时性机器可读存储介质可由处理电路(例如，微处理器)读取并存储用于由处理电路执行的指令以执行方法。控制器是指包括能够存储算法、逻辑或计算机可执行指令的存储单元并且包含解释和执行指令所必需的电路的电子硬件控制器。
如本文所用，术语“第一”、“第二”等在本文中不表示任何顺序、数量或重要性，而是用于将一个元素与另一个元素区分开来，并且术语“一”和“一个”不表示数量的限制，而是表示存在至少一个所引用的项目。此外，需要说明的是，除非另有说明，否则此处所使用的术语“底部”和“顶部”仅是为了描述的方便，并不限于任何一种位置或空间方向。
与量结合使用的修饰语“约”包括所述值并且具有上下文所规定的含义(例如，包括与特定量的测量相关联的误差程度)。
虽然已经参照示例性实施例描述了本实用新型，但是本领域技术人员将理解，在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以进行各种改变并且可以用等效物代替其元素。此外，可以不背离本实用新型的基本范围的情况下，进行许多修改以使特定情况或材料在适应本实用新型的教导。因此，本实用新型不限于作为预期实施本实用新型的最佳模式而公开的特定实施例，而是本实用新型将包括落入所附权利要求范围内的所有实施例。

Claims (7)

1.一种电机控制系统，其特征在于，包括：
直流电机，所述直流电机包括响应于电源电压产生的驱动电流而感应旋转的转子，所述转子的旋转产生驱动部件的机械力；和
纹波计数电路，所述纹波计数电路包括有源滤波电路和寄生脉冲消除电路，
其中，所述有源滤波电路被配置为对所述驱动电流进行滤波并生成脉冲信号，
其中，所述寄生脉冲消除电路与所述纹波计数电路进行信号通信以接收所述脉冲信号并生成纹波计数信号，所述纹波计数信号排除了包含在所述脉冲信号中的寄生脉冲，所述寄生脉冲具有超过电压阈值的电压电平的寄生电压电平，以及
其中，所述寄生脉冲消除电路至少部分地基于所述转子的旋转方向来主动调整所述电压阈值的所述电压电平。
2.根据权利要求1所述的电机控制系统，其特征在于，所述寄生脉冲响应于使所述转子沿第一方向旋转而具有第一寄生电压，并且响应于使所述转子沿与所述第一方向相反的第二方向上旋转而具有不同于所述第一寄生电压的第二寄生电压。
3.根据权利要求2所述的电机控制系统，其特征在于，响应于使所述转子沿顺时针方向旋转，将所述电压阈值设置为小于所述第一寄生电压的第一电压电平，并且其中响应于使所述转子沿逆时针方向旋转，将所述电压阈值设置为小于所述第二寄生电压的第二电压电平。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的电机控制系统，其特征在于，所述电机控制系统进一步包括：与所述寄生脉冲消除电路信号通信的脉宽调制电路，所述脉宽调制电路被配置为基于所述转子的旋转方向产生脉宽调制信号，
其中，所述寄生脉冲消除电路至少部分地基于所述脉宽调制信号主动调整所述电压阈值的所述电压电平。
5.根据权利要求4所述的电机控制系统，其特征在于，响应于使所述转子沿顺时针方向旋转，产生具有第一频率的所述脉宽调制信号，从而设定所述电压阈值的第一电压电平，并且其中响应于使所述转子沿逆时针方向旋转，产生具有小于所述第一频率的第二频率的所述脉宽调制信号，从而设定所述电压阈值的第二电压电平。
6.根据权利要求4所述的电机控制系统，其特征在于，所述寄生脉冲消除电路进一步包括：运算放大器，所述运算放大器将所述寄生脉冲的所述寄生电压与所述电压阈值进行比较，响应于所述寄生电压超过所述电压阈值输出具有逻辑状态“1”的纹波计数信号，并且响应于所述寄生电压小于或等于所述电压阈值输出具有逻辑状态“0”的所述纹波计数信号。
7.根据权利要求6所述的电机控制系统，其特征在于，所述运算放大器包括：
同相输入端，所述同相输入端被配置为接收所述脉冲信号；和
反相输入端，所述反相输入端被配置为接收所述脉宽调制信号，
其中，使所述脉宽调制信号的频率改变主动调整所述电压阈值的所述电压电平。
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