CN218403489U - 大负载高精度机械手 - Google Patents

Abstract

实用新型提供一种大负载高精度机械手。其具备精度高，负载大，刚性好，防坠落等特点。本实用新型包括主体框架，主体框架顶部设置有驱动电机，驱动电机的输出轴与主体框架内的驱动丝杆相连；驱动丝杆上设置有丝母，主体框架外设置有与丝母连接的动力板，动力板两侧与主体框架外的滑动板相连，其特征在于：所述动力板上设置有防坠落组件，所述主体框架表面设置有与防坠落组件配合的防坠落卡台。

Description

大负载高精度机械手

技术领域

本实用新型属于重载高精度生产线自动上下料直角坐标机器人技术领域，具体涉及一种几十吨及以上垂直起降式进出料机械手。

背景技术

此前，几十吨及以上搬运均使用人工控制行吊，需要两个以上人员配合使用、且经常会出现断绳等危险，不仅人工成本高，而且操作水平参差不齐，生产效率也受到瓶颈限制。

而现今逐渐出现的智能行吊，虽在机械和电气上均做了防抖等设计，但实际使用过程中，存在速度慢，且精度低，约4mm左右，目前，市面上的智能行吊也无法达到几十吨的承载能力。

发明内容

本实用新型就是针对上述问题，提供一种能适应重载精度高的机械臂。其具备精度高，负载大，刚性好，防坠落等特点。

为了实现本实用新型的上述目的，本实用新型采用如下技术方案，本实用新型包括主体框架，主体框架顶部设置有驱动电机，驱动电机的输出轴与主体框架内的驱动丝杆相连；驱动丝杆上设置有丝母，主体框架外设置有与丝母连接的动力板，动力板两侧与主体框架外的滑动板相连，其特征在于：所述动力板上设置有防坠落组件，所述主体框架表面设置有与防坠落组件配合的防坠落卡台。

作为本实用新型的一种优选方案，所述防坠落组件包括设置于动力板上的动力气缸，动力气缸的活塞杆与一连接板相连；连接板上设置有穿过动力板的插销，所述主体框架上设置有与插销对应的防坠落卡台。

进一步的，所述防坠落卡台沿动力板移动方向排布设置多个。

进一步的，所述动力气缸的活塞杆与一连接板的中部相连，连接板的两端均设置有插销。

更进一步的，所述动力板上设置有插销的导向座，导向座内设置有调心滚子轴承。

作为本实用新型的另一种优选方案，所述主体框架上相应于每个滑板均设置有三条平行的导轨。

作为本实用新型的第三种优选方案，所述主体框架内的驱动丝杆设置为两根，主体框架顶部设置有与驱动丝杆相连的从动齿轮；所述驱动电机的输出轴通过主动齿轮与两从动齿轮啮合；所述两驱动丝杆上的丝母在驱动电机的驱动下同步升降。

进一步的，所述主体框架由两根钢管焊接而成，俩驱动丝杆分别设置有两根钢管的腔体内。

本实用新型的有益效果：1、本实用新型通过一个电机输出轴的轴端安装一个主动齿轮，由此主动齿轮带动两驱动丝杆端的从动齿轮，可以在极大程度上保证丝杆传动一致，保证两根丝杆对负载的承担力一致。

2、本实用新型具备防坠落组件，通过气缸带动的插销和防坠落卡台配合，实现防坠功能。

3、本实用新型防坠落组件的插销穿过两个调心滚子轴承，通过调心滚子轴承能承受极大径向力，当设备不进行上下移动的时候，气缸收回，一旦设备产生意外，在排布设置的防坠落卡台作用下只能掉落两防坠落卡台之间的距离，不会照成严重影响。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1的侧视图。

图3是图1的俯视图。

图4是本实用新型的内部结构示意图。

图5是本实用新型动力板、防坠落组件和主体框架的连接结构示意图。

图6是图1的D-D剖视图。

图7是图1的C-C剖视图。

附图中1为主体框架、2为导轨、3为防坠落卡台、4为滑动板、5为防坠落组件、6为从动齿轮、7为驱动电机、8为动力板、9为主动齿轮、10为连接板、11为动力气缸、12为驱动丝杆、13为丝母、14为插销、15为调心滚子轴承、16为导向座。

具体实施方式

本实用新型包括主体框架1，主体框架1顶部设置有驱动电机7，驱动电机7的输出轴与主体框架1内的驱动丝杆12相连；驱动丝杆12上设置有丝母13，主体框架1外设置有与丝母13连接的动力板8，动力板8两侧与主体框架1外的滑动板4相连，其特征在于：所述动力板8上设置有防坠落组件5，所述主体框架1表面设置有与防坠落组件5配合的防坠落卡台3。

作为本实用新型的一种优选方案，所述防坠落组件5包括设置于动力板8上的动力气缸11，动力气缸11的活塞杆与一连接板10相连；连接板10上设置有穿过动力板8的插销14，所述主体框架1上设置有与插销14对应的防坠落卡台3。

进一步的，所述防坠落卡台3沿动力板8移动方向排布设置多个。

进一步的，所述动力气缸11的活塞杆与一连接板10的中部相连，连接板10的两端均设置有插销14。

更进一步的，所述动力板8上设置有插销14的导向座16，导向座16内设置有调心滚子轴承15。

作为本实用新型的另一种优选方案，所述主体框架1上相应于每个滑板均设置有三条平行的导轨2。

作为本实用新型的第三种优选方案，所述主体框架1内的驱动丝杆12设置为两根，主体框架1顶部设置有与驱动丝杆12相连的从动齿轮6；所述驱动电机7的输出轴通过主动齿轮9与两从动齿轮6啮合；所述两驱动丝杆12上的丝母13在驱动电机7的驱动下同步升降。

进一步的，所述主体框架1由两根钢管焊接而成，俩驱动丝杆12分别设置有两根钢管的腔体内。

本发明包括主体框架1基础3，其特征在于：主体框架1基础3上具备安装直线导轨24的功能，主体框架1两侧各安装直线导轨23根，在保证垂直方向上负载能力的情况下，仍可以保证大跨距滑动板4本身不变形。

本发明的主体框架1的基体上设置了防坠落卡台3，其实现方式是，设备在上下运行的情况下动力气缸11属于伸出状态。而不上下运动的情况下动力气缸11属于收回状态，此时插销14向主体框架1侧伸出，处于两个防坠落卡台3之间，当发生坠落时，防坠落卡台3会调停在插销14上，由于此机构使用成对的调心滚子轴承15，可承受极大的径向力。此机构精巧切省空间，省成本，功能性强。如以往使用气动抱闸的情况，均无法达到如此大的负载能力。且占用空间大，也需要很大的成本。

本实用新型的驱动端使用主动齿轮9，同时啮合两根丝杆的两从动齿轮6，因为是由同一驱动电机7驱动两根驱动丝杆12，动力源是一个，避免两个电机可能出现的无法同步的问题，这样可以大大节省成本，由于两个电机不光电机上多一个成本增加，而且从驱动器和控制方面都较为复杂。

可以理解的是，以上关于本实用新型的具体描述，仅用于说明本实用新型而并非受限于本实用新型实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本实用新型进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.大负载高精度机械手，包括主体框架（1），主体框架（1）顶部设置有驱动电机（7），驱动电机（7）的输出轴与主体框架（1）内的驱动丝杆（12）相连；驱动丝杆（12）上设置有丝母（13），主体框架（1）外设置有与丝母（13）连接的动力板（8），动力板（8）两侧与主体框架（1）外的滑动板（4）相连，其特征在于：所述动力板（8）上设置有防坠落组件（5），所述主体框架（1）表面设置有与防坠落组件（5）配合的防坠落卡台（3）。

2.根据权利要求1所述的大负载高精度机械手，其特征在于：所述防坠落组件（5）包括设置于动力板（8）上的动力气缸（11），动力气缸（11）的活塞杆与一连接板（10）相连；连接板（10）上设置有穿过动力板（8）的插销（14），所述主体框架（1）上设置有与插销（14）对应的防坠落卡台（3）。

3.根据权利要求2所述的大负载高精度机械手，其特征在于：所述防坠落卡台（3）沿动力板（8）移动方向排布设置多个。

4.根据权利要求2所述的大负载高精度机械手，其特征在于：所述动力气缸（11）的活塞杆与一连接板（10）的中部相连，连接板（10）的两端均设置有插销（14）。

5.根据权利要求4所述的大负载高精度机械手，其特征在于：所述动力板（8）上设置有插销（14）的导向座（16），导向座（16）内设置有调心滚子轴承（15）。

6.根据权利要求1所述的大负载高精度机械手，其特征在于：所述主体框架（1）上相应于每个滑板均设置有三条平行的导轨（2）。

7.根据权利要求1所述的大负载高精度机械手，其特征在于：所述主体框架（1）内的驱动丝杆（12）设置为两根，主体框架（1）顶部设置有与驱动丝杆（12）相连的从动齿轮（6）；所述驱动电机（7）的输出轴通过主动齿轮（9）与两从动齿轮（6）啮合；所述两驱动丝杆（12）上的丝母（13）在驱动电机（7）的驱动下同步升降。

8.根据权利要求7所述的大负载高精度机械手，其特征在于：所述主体框架（1）由两根钢管焊接而成，俩驱动丝杆（12）分别设置有两根钢管的腔体内。

Images