CN218344643U - 用于细胞培养瓶上料传输及换向装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于细胞培养瓶上料传输及换向装置，包括框架和护壳，所述护壳包覆框架，所述框架的顶部设有固定板，所述固定板的上方设有传输上料组件，所述传输上料组件上设有细胞培养瓶，所述框架内部设有控制器，所述固定板的右侧设有升降摆臂组件，所述传输上料组件和升降摆臂组件均与控制器电连接。本实用新型通过设置升降摆臂组件能够实现将细胞培养瓶从耗材备用区拿取并进行换向，通过设置的传输上料组件能够将升降摆臂组件拿取的细胞培养瓶输送到指定的耗材备用区，实现了细胞培养瓶的自动上料功能，提高了细胞培养设备的自动化程度，降低了工作人员的劳动强度，提高了细胞培养工作的效率，有利于细胞培养工作的顺利进行。

Description

用于细胞培养瓶上料传输及换向装置

技术领域

本实用新型涉及细胞培养设备技术领域，尤其涉及一种用于细胞培养瓶上料传输及换向装置。

背景技术

细胞培养瓶是细胞培养的过程中最重要的耗材之一，通常细胞培养瓶存放在耗材待取区内，为了节约细胞培养瓶的占地面积，一般将细胞培养瓶分为十个一组，将十个培养瓶叠放在一起，在需要使用培养瓶时，工作人员将细胞培养瓶从耗材待取区拿取放置到耗材备用区，等待细胞培养设备的使用。

现有技术中存在的技术问题是：细胞培养瓶的上料工作仍然需要依赖人工，自动化程度低，工作人员的劳动强度大，细胞培养工作的效率低，不利于细胞培养工作的顺利进行，因此需要一种能够自动上料传输的装置。

实用新型内容

本实用新型就是为了克服上述现有技术存在的缺点，提供一种用于细胞培养瓶上料传输及换向装置。本实用新型通过设置升降摆臂组件能够实现将细胞培养瓶从耗材备用区拿取并进行换向，通过设置的传输上料组件能够将升降摆臂组件拿取的细胞培养瓶输送到指定的耗材备用区，实现了细胞培养瓶的自动上料功能，提高了细胞培养设备的自动化程度，降低了工作人员的劳动强度，提高了细胞培养工作的效率，有利于细胞培养工作的顺利进行。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种用于细胞培养瓶上料传输及换向装置，包括框架和护壳，所述护壳包覆框架，所述框架的顶部设有固定板，所述固定板的上方设有传输上料组件，所述传输上料组件上设有细胞培养瓶，所述框架内部设有控制器，所述固定板的右侧设有升降摆臂组件，所述传输上料组件和升降摆臂组件均与控制器电连接。

所述传输上料组件包括主动步进电机、步进电机驱动器、主动传动结构和从动传动结构，所述主动传动结构和从动传动结构之间设有两个辅助支撑结构，所述主动传动结构和从动传动结构对称设置，所述主动传动结构和从动传动结构通过传动同步带连接。

所述主动步进电机通过步进电机座安装在固定板上端面的左侧，所述步进电机的输出轴上设有主动同步带轮，所述步进电机驱动器与控制器电连接，所述主动步进电机与步进电机驱动器电连接；

所述主动传动结构包括驱动轴和两个主动轴承座，所述两个主动轴承座前后对称设置，所述驱动轴与两个主动轴承座配合连接，所述驱动轴的两端伸出主动轴承座的两侧端面，所述驱动轴的两端分别套设有一个主动带轮，所述两个主动轴承座之间设有驱动同步带轮，所述驱动同步带轮套设在驱动轴上，所述驱动同步带轮通过驱动同步带与主动同步带轮配合连接；

所述从动传动结构包括从动轴和两个从动轴承座，所述两个从动轴承座前后对称设置，所述从动轴的与两个从动轴承座配合连接，所述从动轴的两端分别伸出两个从动轴承座的两侧端面，所述从动轴的两端分别套设有一个从动带轮；

所述辅助支撑结构包括支撑轴、两个辅助轴承座和两个辅助同步带轮，所述辅助轴承座前后对称安装在固定板上方，所述支撑轴的两端分别与两个辅助轴承座配合，所述两个辅助同步带轮套设在支撑轴上，所述辅助同步带轮通过紧定螺钉与支撑轴固定连接，所述两个辅助同步带轮分别设置在两个传动同步带的下方，所述辅助同步带轮与传动同步带配合。

所述从动传动结构的左侧设有张紧机构，所述从动轴承座下方的固定板上设有椭圆形通槽，通过使用螺栓穿过椭圆形通槽将从动轴承座与固定板紧密连接，所述张紧机构包括直角板、张紧推板和两个张紧螺栓，所述直角板与固定板连接，所述直角板的右侧端面上对称设有两个螺纹通孔，所述张紧螺栓从左至右与螺纹通孔连接，所述张紧推板设置在直角板的右侧与从动传动结构的左侧端面连接，所述张紧推板上设有调节螺纹孔。

所述主动步进电机上方设有支撑板，所述支撑板的左端与主动传动结构连接，所述支撑板的右端与从动传动结构连接，所述主动轴承座的内侧端面上设有光电固定板，所述光电固定板的上端面设有第一光电开关，所述支撑板上端面左侧设有光电通孔，所述光电通孔与第一光电开关对应，

所述升降摆臂组件包括升降旋转结构和取瓶结构；

所述升降旋转结构包括旋转电机、升降电机、上安装板、下安装板和花键丝杠，所述上安装板通过短连接杆与固定板的上端面连接，所述短连接杆设置在上安装板的四角处，所述下安装板通过四根长连接杆与固定板的下端面连接，所述旋转电机通过旋转电机安装座与固定板的下端面连接，所述旋转电机的输出轴上设有主动旋转同步带轮，所述升降电机通过升降电机安装座与上安装板的下端面连接，所述升降电机的输出轴上设有主动升降同步带轮，所述上安装板的后部设有第一圆形通孔，所述第一圆形通孔内设有第一轴承，所述花键丝杠上设有滚珠丝杠螺母和滚珠花键螺母，所述滚珠丝杠螺母与第一轴承配合连接，所述滚珠丝杠螺母上端面设有第一连接套筒，所述第一连接套筒上设有从动升降同步带轮，所述从动升降同步带轮通过第一同步带与主动升降同步带轮连接，所述固定板上设有第二圆形通孔，所述第二圆形通孔与第一圆形通孔同轴心，所述第二圆形通孔内设有第二轴承，所述滚珠花键螺母与第二轴承配合连接，所述第二轴承上方设有固定环，所述滚珠花键螺母的下端面设有第二连接套筒，所述第二连接套筒上设有从动旋转同步带轮，所述从动旋转同步带轮通过第二同步带与主动旋转同步带轮连接。

所述下安装板的上端面设有纵向复位光电开关，所述纵向复位光电开关与控制器电连接，所述花键丝杠的下端设有开口限位环，所述固定板的上端面设有周向复位光电开关，所述固定环采用D型固定环，所述D型固定环的侧平面上设有周向光电挡片，所述周向光电挡片与周向复位光电开关配合。

所述取瓶结构包括吸盘平台、吸盘固定板、真空隔膜泵，所述吸盘平台与花键丝杠的上端面紧密连接，所述真空隔膜泵设置在吸盘平台上，所述吸盘固定板上呈三角形设置有三个吸头，所述吸头的端部为可折叠的橡胶材质，所述吸盘固定板的上表面设有短柱，所述吸盘平台的前端设有阶梯孔，所述阶梯孔内设有轴承，所述短柱与阶梯孔内的轴承配合，所述吸盘平台与吸盘固定板之间设有从动大齿轮，所述从动大齿轮与短柱连接，所述阶梯孔的一侧设有调整步进电机，所述调整步进电机与吸盘平台连接，所述步进电机的输出轴下端设有主动小齿轮，所述主动小齿轮与从动大齿轮啮合，所述真空隔膜泵通过软管与吸头连接，所述真空隔膜泵和吸头之间设有负压传感器，所述真空隔膜泵、负压传感器和调整步进电机均与控制器电连接。

所述从动大齿轮的下端面上设有调整光电挡片，所述吸盘平台的下端面设有调整光电开关，所述调整光电挡片与调整光电开关配合。

本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型通过设置升降摆臂组件能够实现将细胞培养瓶从耗材备用区拿取并进行换向，通过设置的传输上料组件能够将升降摆臂组件拿取的细胞培养瓶输送到指定的耗材备用区，实现了细胞培养瓶的自动上料功能，提高了细胞培养设备的自动化程度，降低了工作人员的劳动强度，提高了细胞培养工作的效率，有利于细胞培养工作的顺利进行。

2.通过设置主动传动结构和从动传动结构能够实现传输上料组件的传输功能，通过设置辅助支撑结构对传动同步带进行支撑，使得细胞培养瓶的输送过程更加稳定。

3.通过设置张紧机构，能够对从动传动结构的位置进行移动，通过转动张紧螺栓，能够将从动传动结构向右侧推动一定距离，从而使得传动同步带张紧，传动更加平稳。

4.通过设置第一光电开关，能够对传输上料组件左端是否有细胞培养瓶进行检测，当细胞培养瓶传动到传输上料组件的左端时，第一光电开关被遮挡并向控制器发送电信号，控制器控制主动步进电机停止转动，使细胞培养瓶停止在指定的位置，通过设置支撑板也能够防止细胞培养瓶掉落到两根传动同步带之间影响本装置的正常运行。

5.通过设置花键丝杠与滚珠丝杠螺母和滚珠花键螺母的配合，能够稳定地实现花键丝杠的旋转和升降动作，结构简单，动作原理清晰，使花键丝杠控制取瓶组件实现不同角度，不同高度的动作。

6.通过设置纵向复位开关和轴向复位开关，能够实现升降旋转结构在通电后自动复位的功能，便于使用者对其转动的角度、升降的距离进行控制。

附图说明

图1为本实用新型中实施例的立体结构示意图；

图2为本实用新型中实施例去除护壳和外壳后的正视结构示意图；

图3为图2中D处放大结构示意图；

图4为图2中A-A方向剖面结构示意图；

图5为图2的立体结构示意图一；

图6为图2的左视结构示意图；

图7为图6中A处放大结构示意图；

图8为图2的右视结构示意图；

图9为图8中F处放大结构示意图；

图10为图2的立体结构示意图二；

图11为图10中B处放大结构示意图；

图12为图10中C处放大结构示意图；

图13为图10中E处放大结构示意图；

图14为取瓶结构的立体结构示意图；

图15为取瓶结构正视局部结构示意图；

图16为图15的仰视结构示意图。

1、护壳；2、框架；3、传输上料组件；4、升降摆臂组件；5、细胞培养瓶； 6、控制器；7、固定板；8、主动步进电机；9、步进电机座；10、步进电机驱动器；11、主动传动结构；1101、主动轴承座；1102、驱动轴；1103、驱动同步带轮；1104、主动带轮；1105、传动同步带；12、从动传动结构；1201、从动轴承座；1202、从动带轮；1203、从动轴；

13、辅助支撑结构；1301、辅助轴承座；1302、支撑轴；1303、辅助同步带轮；14、主动同步带轮；15、直角板；16、张紧推板；17、张紧螺栓；18、光电固定板；19、第一光电开关；20、支撑板；2001、光电通孔；21、升降旋转结构；2101、升降电机；2102、旋转电机；2103、主动旋转同步带轮；2104、主动升降同步带轮；2105、上安装板；2106、下安装板；2107、花键丝杠；2108、短连接杆；2109、长连接杆；2110、升降电机安装座；2111、旋转电机安装座； 2112、滚珠丝杠螺母；2113、滚珠花键螺母；2114、第一连接套筒；2115、从动升降同步带轮；2116、第二连接套筒；2117、从动旋转同步带轮；2118、纵向复位光电开关；2119、周向复位光电开关；2120、开口限位环；2121、周向光电挡片；2122、D型固定环；22、取瓶结构；2201、吸盘平台；2202、吸盘固定板；2203、真空隔膜泵；2204、Z11型胀紧连接套；2205、外壳；2206、吸头；2207、调整步进电机；2208、负压传感器；2209、从动大齿轮；2210、主动小齿轮；2211、调整光电挡片；2212、调整光电开关。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图1-16所示，一种用于细胞培养瓶上料传输及换向装置，包括框架2和护壳1，所述护壳1包覆框架2，对框架2内部的结构起到保护的作用，并且能够对本装置的外观进行改善，使得本装置的整体形象提升。

所述框架2的顶部设有固定板7，所述固定板7的上方设有传输上料组件，所述传输上料组件上设有被传输的细胞培养瓶5，所述框架2内部设有控制器6，所述固定板7的右侧设有升降摆臂组件4，所述升降摆臂组件4与固定板7连接，所述传输上料组件3和升降摆臂组件4均与控制器6电连接。

所述传输上料组件3包括主动步进电机8、步进电机驱动器10、主动传动结构11和从动传动结构12，所述主动传动结构11和从动传动结构12之间设有两个辅助支撑结构13，所述主动传动结构11和从动传动结构12对称设置，所述主动传动结构11和从动传动结构12通过传动同步带1105连接；

所述主动步进电机8通过步进电机座9安装在固定板7上端面的左侧，所述步进电机的输出轴上设有主动同步带轮14；

所述步进电机驱动器10设置在主动步进电机8的一侧，所述步进电机驱动器10与控制器6电连接，所述主动步进电机8与步进电机驱动器10电连接，所述步进电机驱动器10采用雷赛驱动器；

所述主动传动结构11包括驱动轴1102和两个主动轴承座1101，所述两个主动轴承座1101前后对称设置，所述驱动轴1102与两个主动轴承座1101配合连接，所述驱动轴1102的两端伸出主动轴承座1101的两侧端面，所述驱动轴 1102的两端分别套设有一个主动带轮1104，所述两个主动轴承座1101之间设有驱动同步带轮1103，所述驱动同步带轮1103套设在驱动轴1102上，所述驱动同步带轮1103与驱动轴1102可拆卸连接，所述驱动同步带轮1103通过驱动同步带(图中未画出)与主动同步带轮14配合连接，所述控制器6通过步进电机驱动器10驱动主动步进电机8的输出轴转动，所述主动同步带轮14通过驱动同步带带动驱动同步轮转动，所述驱动同步带轮1103带动驱动轴1102以及驱动轴1102两端的主动带轮1104转动；

所述从动传动结构12包括从动轴1203和两个从动轴1203承座1201，所述两个从动轴1203承座1201前后对称设置，所述从动轴1203的与两个从动轴1203 承座1201配合连接，所述从动轴1203的两端分别伸出两个从动轴1203承座1201 的两侧端面，所述从动轴1203的两端分别套设有一个从动带轮1202，所述从动轴1203承座1201下方的固定板7上设有椭圆形通槽，通过使用螺栓穿过椭圆形通槽将从动轴1203承座1201与固定板7紧密连接；

所述传动同步带1105设有两条，两个主动带轮1104和两个从动带轮1202 之间分别通过一条传动同步带1105连接，所述主动带轮1104通过传动同步带 1105带动从动带轮1202转动，所述细胞培养瓶5的下端面分别与两侧的传动同步带1105接触，设置在两侧的传动同步带1105能够带动细胞培养瓶5进行水平方向上的移动，通过改变主动步进电机8输出轴的旋转方向能够改变传动同步带1105的输送方向。

所述从动传动结构12的左侧设有张紧机构，所述张紧机构包括直角板15、张紧推板16和两个张紧螺栓17，所述直角板15与固定板7连接，所述直角板 15的右侧端面上对称设有两个螺纹通孔，所述张紧螺栓17从左至右与螺纹通孔连接，所述张紧推板16设置在直角板15的右侧与从动传动结构12的左侧端面连接，所述张紧推板16上设有调节螺纹孔，所述调节螺栓与调节螺纹孔配合，通过旋转调节螺栓，能够实现张紧推板16在水平方向上的运动。

所述辅助支撑结构13包括支撑轴1302、两个辅助轴承座1301和两个辅助同步带轮1303，所述辅助轴承座1301前后对称安装在固定板7上方，所述支撑轴1302的两端分别与两个辅助轴承座1301配合，所述两个辅助同步带轮1303 套设在支撑轴1302上，所述辅助同步带轮1303通过紧定螺钉与支撑轴1302固定连接，所述两个辅助同步带轮1303分别设置在两个传动同步带1105的下方，所述辅助同步带轮1303与传动同步带1105配合。通过设置辅助支撑结构13，能够对传动同步带1105起到支撑的作用，保证细胞培养瓶5在传输上料组件3上的稳定输送。

所述主动步进电机8上方设有支撑板20，所述支撑板20的左端与主动传动结构11连接，支撑板20下端面的左端分别与两个主动轴承座1101的上端面连接，所述支撑板20的右端与从动传动结构12连接，所述支撑板20的右端分别与两个从动轴1203承座1201的上端面连接，所述主动轴承座1101的内侧端面上设有光电固定板18，所述光电固定板18的上端面设有第一光电开关19，所述支撑板20上端面左侧设有光电通孔2001，所述光电通孔2001与第一光电开关19对应，所述第一光电开关19能够检测支撑板20左端的上方是否有细胞培养瓶5的存在，当细胞培养瓶5从右侧传动到左侧时，会遮挡第一光电开关19，控制器6接收到第一光电开关19的电信号后控制主动步进电机8和升降摆臂组件4停止动作。

所述升降摆臂组件4包括升降旋转结构21和取瓶结构22，所述升降旋转结构21包括旋转电机2102、升降电机2101、上安装板2105、下安装板2106和花键丝杠2107，所述上安装板2105通过短连接杆2108与固定板7的上端面连接，所述短连接杆2108设置在上安装板2105的四角处，所述下安装板2106通过四根长连接杆2109与固定板7的下端面连接，所述旋转电机2102通过旋转电机安装座2111与固定板7的下端面连接，所述旋转电机2102的输出轴上设有主动旋转同步带轮2103，所述升降电机2101通过升降电机安装座2110与上安装板2105的下端面连接，所述升降电机2101的输出轴上设有主动升降同步带轮 2104。

所述上安装板2105的后部设有第一圆形通孔，所述第一圆形通孔内设有第一轴承，所述花键丝杠2107上设有滚珠丝杠螺母2112和滚珠花键螺母2113，所述滚珠丝杠螺母2112与第一轴承配合连接，所述滚珠丝杠螺母2112上端面设有第一连接套筒2114，所述第一连接套筒2114上设有从动升降同步带轮2115，所述从动升降同步带轮2115与主动升降同步带轮2104位置对应，所述从动升降同步带轮2115通过第一同步带(图中未画出)与主动升降同步带轮2104连接，所述固定板7上设有第二圆形通孔，所述第二圆形通孔与第一圆形通孔同轴心，所述第二圆形通孔内设有第二轴承，所述滚珠花键螺母2113与第二轴承配合连接，所述第二轴承上方设有固定环，所述滚珠花键螺母2113的下端面设有第二连接套筒2116，所述第二连接套筒2116上设有从动旋转同步带轮2117，所述从动旋转同步带轮2117与主动旋转同步带轮2103的位置对应，所述从动旋转同步带轮2117通过第二同步带(图中未画出)与主动旋转同步带轮2103 连接。

在需要花键丝杠2107旋转时，控制器6控制旋转电机2102的输出轴带动主动旋转同步带轮2103转动，主动旋转同步带轮2103带动从动旋转同步带轮 2117转动，从动旋转同步带轮2117带动滚珠花键螺母2113转动从而带动花键丝杠2107转动，在需要花键丝杠2107升降时，控制器6控制升降电机2101的输出轴转动，主动升降同步带轮2104带动从动升降同步带轮2115转动，从动升降同步带轮2115带动滚珠丝杠螺母2112转动，从而驱动花键丝杠2107实现垂直方向上的运动，能够通过控制改变升降电机2101的转向来实现花键丝杠2107的上升和下降，在花键丝杠2107上升和下降的过程中，滚珠花键螺母2113 会起到导向的作用，限制花键丝杠2107不会绕着轴线做旋转运动。

所述下安装板2106的上端面设有纵向复位光电开关2118，所述纵向复位光电开关2118与控制器6电连接，所述花键丝杠2107的下端设有开口限位环2120，所述开口限位环2120能够对花键丝杠2107的上升高度进行限制，防止花键丝杠2107与滚珠花键螺母2113脱离，所述花键丝杠2107向下运动时，开口限位环2120遮挡纵向复位光电开关2118时，控制器6控制升降电机2101停止动作，开口限位环2120与纵向复位光电开关2118配合的位置为花键丝杠2107的初始位置，所述固定板7的上端面设有周向复位光电开关2119，所述固定环采用D 型固定环2122，所述D型固定环2122的侧平面上设有周向光电挡片2121，所述周向光电挡片2121与周向复位光电开关2119配合，当周向光电挡片2121遮挡周向复位光电开关2119时，花键丝杠2107处于初始角度。

所述取瓶结构22包括吸盘平台2201、吸盘固定板2202、真空隔膜泵2203，所述吸盘平台2201通过Z11型胀紧连接套2204与花键丝杠2107的上端面紧密连接，所述吸盘平台2201上设有外壳2205，所述真空隔膜泵2203设置在吸盘平台2201上，所述吸盘固定板2202上呈三角形设置有三个吸头2206，所述吸头2206的端部为可折叠的橡胶材质，所述吸盘固定板2202的上表面设有短柱，所述吸盘平台2201的前端设有阶梯孔，所述阶梯孔内设有轴承，所述短柱与阶梯孔内的轴承配合，所述吸盘平台2201与吸盘固定板2202之间设有从动大齿轮2209，所述从动大齿轮2209与短柱连接，所述阶梯孔的一侧设有调整步进电机2207，所述调整步进电机2207与吸盘平台2201连接，所述调整步进电机2207 的输出轴向下伸出吸盘平台2201，所述步进电机的输出轴下端设有主动小齿轮 2210，所述主动小齿轮2210与从动大齿轮2209啮合，所述真空隔膜泵2203通过软管与吸头2206连接，所述真空隔膜泵2203和吸头2206之间设有负压传感器2208，所述真空隔膜泵2203、负压传感器2208和调整步进电机2207均与控制器6电连接。所述负压传感器2208能够检测吸头2206内部的气压，真空隔膜泵2203启动后会在吸头2206的下端形成吸力，当吸头2206接触到细胞培养瓶5时，吸头2206会将细胞培养瓶5吸起，同时吸头2206内部变为负压，负压传感器2208检测到吸头2206内部为负压时，向控制器6发送电信号，表明取瓶结构22已经成功对细胞培养瓶5进行定位。通过控制器6控制调整步进电机2207转动，能够带动吸盘固定板2202转动，从而在吸盘固定板2202上固定有细胞培养瓶5时能够对细胞培养瓶5进行一定的角度调整，使得细胞培养瓶5 准确的放在传输上料组件3上。

所述从动大齿轮2209的下端面上设有调整光电挡片2211，所述吸盘平台2201的下端面设有调整光电开关2212，所述调整光电挡片2211与调整光电开关2212配合处为吸盘固定板2202的初始位置。

本实用新型的工作原理是：

本装置通电后，自动进行复位动作，升降电机2101带动花键丝杠2107向下运动，直至开口限位环2120遮挡纵向复位光电开关2118，花键丝杠2107在垂直方向回到初始位置，随后旋转电机2102带动花键丝杠2107转动，当周向光电挡片2121与周向复位光电开关2119配合时花键丝杠2107回复到初始角度，同时调整步进电机2207带动吸盘固定板2202转动，当调整光电挡片2211与调整光电开关2212配合时，吸盘固定板2202处于初始位置。

本装置与存放细胞培养瓶5的耗材待取区平行设置，在需要上料时，升降电机2101动作，带动吸头2206平台上升至最高处，旋转电机2102带动吸盘平台2201旋转一定角度，使吸盘平台2201处于耗材待取区内的细胞培养瓶5的正上方，升降电机2101带动吸盘平台2201向下运动，同时真空隔膜泵2203工作，当三个吸头2206与细胞培养瓶5的上端面接触后，吸头2206内部会产生负压从而将细胞培养瓶5牢牢吸附，负压传感器2208检测到吸头2206内部的气压为负压会向控制器6发送电信号，控制器6控制升降电机2101停止转动，随后控制升降电机2101反方向转动，升降电机2101带动吸盘平台2201向上运动，升至最高处后，控制器6控制升降电机2101停止动作，旋转电机2102开始反方向转动，旋转电机2102带动吸盘平台2201向传输上料组件3方向转动，由于花键丝杠2107的轴线与传输上料组件3的轴线不在同一平面内，因此吸盘平台2201要回复初始位置后继续运动，使得吸盘平台2201与传输上料组件3 形成一定夹角，此时控制器6控制调整步进电机2207转动一定角度，将细胞培养瓶5的轴线调整至与传输上料组件3的轴线平行后，升降电机2101带动吸盘平台2201下降，当下降至放瓶高度时，真空隔膜泵2203停止工作，细胞培养瓶5落在两个传动同步带1105上，随后升降摆臂组件4回复到初始位置等待，同时主动步进电机8转动，带动传动皮带将细胞培养瓶5向左运输，当细胞培养瓶5遮挡第一光电开关19后，主动步进电机8停止转动，等待后续工序取走培养瓶，至此一个细胞培养瓶5的上料转向及输送工序完成。

本装置能够适应不同角度地换向传输，只需要根据本装置与耗材待取区的角度进行控制旋转电机2102在取瓶时的角度和放瓶时的角度就能够实现不同角度地换向传输。

本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。本实用新型中的“相连”“连接”应作广义理解，例如，可以是连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接连接，也可以是通过中间部件间接连接，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语的具体含义。

以上所述为本实用新型的优选实施方式，具体实施例的说明仅用于更好地理解本实用新型的思想。对于本技术领域的普通技术人员来说，依照本实用新型原理还可以做出若干改进或者同等替换，这些改进或同等替换也视为落在本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种用于细胞培养瓶上料传输及换向装置，包括框架和护壳，所述护壳包覆框架，其特征是，所述框架的顶部设有固定板，所述固定板的上方设有传输上料组件，所述传输上料组件上设有细胞培养瓶，所述框架内部设有控制器，所述固定板的右侧设有升降摆臂组件，所述传输上料组件和升降摆臂组件均与控制器电连接。

2.如权利要求1所述的用于细胞培养瓶上料传输及换向装置，其特征是，所述传输上料组件包括主动步进电机、步进电机驱动器、主动传动结构和从动传动结构，所述主动传动结构和从动传动结构之间设有两个辅助支撑结构，所述主动传动结构和从动传动结构对称设置，所述主动传动结构和从动传动结构通过传动同步带连接。

3.如权利要求2所述的用于细胞培养瓶上料传输及换向装置，其特征是，所述主动步进电机通过步进电机座安装在固定板上端面的左侧，所述步进电机的输出轴上设有主动同步带轮，所述步进电机驱动器与控制器电连接，所述主动步进电机与步进电机驱动器电连接；

所述主动传动结构包括驱动轴和两个主动轴承座，所述两个主动轴承座前后对称设置，所述驱动轴与两个主动轴承座配合连接，所述驱动轴的两端伸出主动轴承座的两侧端面，所述驱动轴的两端分别套设有一个主动带轮，所述两个主动轴承座之间设有驱动同步带轮，所述驱动同步带轮套设在驱动轴上，所述驱动同步带轮通过驱动同步带与主动同步带轮配合连接；

所述从动传动结构包括从动轴和两个从动轴承座，所述两个从动轴承座前后对称设置，所述从动轴的与两个从动轴承座配合连接，所述从动轴的两端分别伸出两个从动轴承座的两侧端面，所述从动轴的两端分别套设有一个从动带轮；

所述辅助支撑结构包括支撑轴、两个辅助轴承座和两个辅助同步带轮，所述辅助轴承座前后对称安装在固定板上方，所述支撑轴的两端分别与两个辅助轴承座配合，所述两个辅助同步带轮套设在支撑轴上，所述辅助同步带轮通过紧定螺钉与支撑轴固定连接，所述两个辅助同步带轮分别设置在两个传动同步带的下方，所述辅助同步带轮与传动同步带配合。

4.如权利要求3所述的用于细胞培养瓶上料传输及换向装置，其特征是，所述从动传动结构的左侧设有张紧机构，所述从动轴承座下方的固定板上设有椭圆形通槽，通过使用螺栓穿过椭圆形通槽将从动轴承座与固定板紧密连接，所述张紧机构包括直角板、张紧推板和两个张紧螺栓，所述直角板与固定板连接，所述直角板的右侧端面上对称设有两个螺纹通孔，所述张紧螺栓从左至右与螺纹通孔连接，所述张紧推板设置在直角板的右侧与从动传动结构的左侧端面连接，所述张紧推板上设有调节螺纹孔。

5.如权利要求3所述的用于细胞培养瓶上料传输及换向装置，其特征是，所述主动步进电机上方设有支撑板，所述支撑板的左端与主动传动结构连接，所述支撑板的右端与从动传动结构连接，所述主动轴承座的内侧端面上设有光电固定板，所述光电固定板的上端面设有第一光电开关，所述支撑板上端面左侧设有光电通孔，所述光电通孔与第一光电开关对应。

6.如权利要求1所述的用于细胞培养瓶上料传输及换向装置，其特征是，所述升降摆臂组件包括升降旋转结构和取瓶结构；

所述升降旋转结构包括旋转电机、升降电机、上安装板、下安装板和花键丝杠，所述上安装板通过短连接杆与固定板的上端面连接，所述短连接杆设置在上安装板的四角处，所述下安装板通过四根长连接杆与固定板的下端面连接，所述旋转电机通过旋转电机安装座与固定板的下端面连接，所述旋转电机的输出轴上设有主动旋转同步带轮，所述升降电机通过升降电机安装座与上安装板的下端面连接，所述升降电机的输出轴上设有主动升降同步带轮，所述上安装板的后部设有第一圆形通孔，所述第一圆形通孔内设有第一轴承，所述花键丝杠上设有滚珠丝杠螺母和滚珠花键螺母，所述滚珠丝杠螺母与第一轴承配合连接，所述滚珠丝杠螺母上端面设有第一连接套筒，所述第一连接套筒上设有从动升降同步带轮，所述从动升降同步带轮通过第一同步带与主动升降同步带轮连接，所述固定板上设有第二圆形通孔，所述第二圆形通孔与第一圆形通孔同轴心，所述第二圆形通孔内设有第二轴承，所述滚珠花键螺母与第二轴承配合连接，所述第二轴承上方设有固定环，所述滚珠花键螺母的下端面设有第二连接套筒，所述第二连接套筒上设有从动旋转同步带轮，所述从动旋转同步带轮通过第二同步带与主动旋转同步带轮连接。

7.如权利要求6所述的用于细胞培养瓶上料传输及换向装置，其特征是，所述下安装板的上端面设有纵向复位光电开关，所述纵向复位光电开关与控制器电连接，所述花键丝杠的下端设有开口限位环，所述固定板的上端面设有周向复位光电开关，所述固定环采用D型固定环，所述D型固定环的侧平面上设有周向光电挡片，所述周向光电挡片与周向复位光电开关配合。

8.如权利要求6所述的用于细胞培养瓶上料传输及换向装置，其特征是，所述取瓶结构包括吸盘平台、吸盘固定板、真空隔膜泵，所述吸盘平台与花键丝杠的上端面紧密连接，所述真空隔膜泵设置在吸盘平台上，所述吸盘固定板上呈三角形设置有三个吸头，所述吸头的端部为可折叠的橡胶材质，所述吸盘固定板的上表面设有短柱，所述吸盘平台的前端设有阶梯孔，所述阶梯孔内设有轴承，所述短柱与阶梯孔内的轴承配合，所述吸盘平台与吸盘固定板之间设有从动大齿轮，所述从动大齿轮与短柱连接，所述阶梯孔的一侧设有调整步进电机，所述调整步进电机与吸盘平台连接，所述步进电机的输出轴下端设有主动小齿轮，所述主动小齿轮与从动大齿轮啮合，所述真空隔膜泵通过软管与吸头连接，所述真空隔膜泵和吸头之间设有负压传感器，所述真空隔膜泵、负压传感器和调整步进电机均与控制器电连接。

9.如权利要求8所述的用于细胞培养瓶上料传输及换向装置，其特征是，所述从动大齿轮的下端面上设有调整光电挡片，所述吸盘平台的下端面设有调整光电开关，所述调整光电挡片与调整光电开关配合。

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