CN218343267U - 一种车辆起步控制系统和车辆控制器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及汽车技术领域，提供了一种车辆起步控制系统和车辆控制器，该车辆起步控制系统连接于汽车的整车控制器上，整车控制器用于接收车辆控制信号并控制汽车的运行，包括：监视单元，监视单元设置于车辆的车身上，朝向车辆外侧，监视单元用于采集车辆所处环境中的环境信号并根据采集的环境信号确定以车辆为中心预设距离内的障碍物的位置；处理单元，处理单元与监视单元连接，处理单元用于接收监视单元发送的障碍物的位置，当监视单元发送的障碍物的位置在预设起步安全区域内，则输出第一车辆控制信号指示中止汽车的起步，否则输出第二车辆控制信号指示汽车启动。

Description

一种车辆起步控制系统和车辆控制器

技术领域

本实用新型涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆起步控制系统和车辆控制器。

背景技术

随着公共交通工具的普及，公共交通工具的安全行驶越来越被大众关注，公交汽车的盲区视野导致现有电子后视镜、360环视等产品在公交车上的频繁安装，公交公司越来越希望降低行驶安全风险，减少公共安全事件的风险及影响。

为了保障车辆行驶中的安全，车辆在起步时，需要对车辆周围的障碍物进行判断，当车辆周围没有障碍物影响时方能起步开始行驶。针对公共道路行驶的公共汽车或货车，车辆行驶盲区事故主要集中在前方及左右A柱视野，其中公交车作为公共交通工具，前面视野盲区较大，且长期在公共道路上运行，人流量大，路况复杂，经常因盲区视野缺乏预警产生交通事故。即使安装有电子后视镜和360环视等产品，由于其覆盖范围的限制，在拼接视频图像时依然容易出现盲区，同时拼接完的视频图像需要司机主动查看并确认风险，受到视频图像的显示效果限制，规避风险的效果较差。

鉴于此，如何在车辆起步时规避视野盲区中的障碍物成为了一个亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种车辆起步控制系统和车辆控制器，用于解决现有技术中无法在车辆起步时规避视野盲区中的障碍物的技术问题。

本申请第一方面提供了一种车辆起步控制系统，该车辆起步控制系统连接于汽车的整车控制器上，所述整车控制器用于接收车辆控制信号并控制所述汽车的运行，包括：

监视单元，所述监视单元设置于车辆的车身上，朝向车辆外侧，所述监视单元用于采集车辆所处环境中的环境信号并根据采集的环境信号确定以所述车辆为中心预设距离内的障碍物的位置；

处理单元，所述处理单元与所述监视单元连接，所述处理单元用于接收所述监视单元发送的障碍物的位置，当所述监视单元发送的所述障碍物的位置在预设起步安全区域内，则输出第一车辆控制信号指示中止所述汽车的起步，否则输出第二车辆控制信号指示所述汽车启动。

可选的，所述监视单元包括：

多个雷达模块，所述雷达模块分别设置于所述车辆的车身上并朝向车辆的外侧，用于扫描所述车辆的外侧的障碍物并生成对应的扫描结果；

雷达控制器，通过连接线和所述多个雷达模块连接，用于接收所述雷达模块的扫描结果，并基于所述扫描结果确定以所述车辆为中心预设距离内的障碍物的第一位置。

可选的，所述多个雷达模块按照其探测角度设置在所述车辆的车身上的不同分区，使所述多个雷达模块的探测角度覆盖以所述车辆为中心的360°的范围。

可选的，所述监视单元还包括：

摄像头，所述摄像头设置于所述车辆的车身上并朝向车辆的外侧，用于采集以所述车辆为中心预设距离内的图像；

图像处理模块，与所述摄像头连接并接收以所述车辆为中心预设距离内的图像，用于将所述图像进行拼接处理，生成所述车辆预设距离内的360°环视图像，根据所述360°环视图像进行图像识别和距离检测，获得以所述车辆为中心第一距离内的障碍物的第二位置。

可选的，所述图像处理模块用于：

当所述雷达控制器确定所述车辆外侧的障碍物的第一位置后，根据所述第一位置提取所述360°环视图像对应方向上的待检测图像，并使用图像检测算法识别所述待检测图像中的障碍物图像，并根据所述障碍物图像确定所述障碍物和所述车辆之间的第二位置。

可选的，所述处理单元用于：

接收并对比所述图像处理模块确定的所述障碍物的第二位置，和所述雷达控制器确定的所述车辆外侧的障碍物的第一位置；

当所述第一位置和所述第二位置对比结果在预设的误差范围之内时，根据所述图像处理模块确定的所述第二位置生成对应的车辆控制信号；否则，根据所述雷达控制器确定的所述第一位置生成对应的车辆控制信号。

可选的，所述处理单元还用于，当所述障碍物的位置在预设起步安全区域内时，控制声光设备发送障碍物警告。

第二方面，本申请提供了一种车辆控制器，用于控制汽车各个功能组件的运行，包括：

车辆自检模块，连接于汽车各个功能组件上，用于向所述功能组件发送自检信号并获取对应的自检结果；

车辆起步控制系统，具有如第一方面中任一项所述的车辆起步控制系统中的结构和功能，用于根据以所述车辆为中心预设距离内的障碍物的位置生成对应的车辆控制信号；

车辆起步模块，连接于车辆的油门组件上，用于接收所述车辆自检模块发送的自检结果信号和所述车辆起步控制模块发送的车辆控制信号，当所述自检结果信号和所述车辆控制信号均为正常信号时，控制所述油门组件正常输出扭矩，否则，控制所述油门组件输出零扭矩。

可选的，所述车辆起步模块还用于：

连接所述功能组件，获取所述汽车的当前工况，根据所述汽车的当前工况判断所述汽车是否处于起步状态，当所述汽车不在起步状态时停止控制所述汽车的油门组件，否则根据所述自检结果信号和所述车辆控制信号控制所述油门组件。

可选的，所述车辆起步模块具体用于：

当所述汽车的当前档位为空挡或驻车档时，确定所述汽车不在起步状态；

或，当所述汽车的当前车速不为0时，确定所述汽车不在起步状态；

否则，确定所述汽车在起步状态。

在本实用新型实施例中，车辆起步控制系统能够通过监视单元获取车辆周围的障碍物情况，当有障碍物影响车辆安全起步时，处理单元能够向整车控制器发送车辆控制信号指示车辆中止起步，从而保证车辆的行驶安全，降低了安全风险。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的一种车辆起步控制系统的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的一种车辆起步的流程图；

图3是本实用新型实施例提供的一种监视单元的结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的一种雷达模块分区探测的示意图；

图5是本实用新型实施例提供的另一种监视单元的结构示意图；

图6是本实用新型实施例提供的一种车辆控制器的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对在本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。

现有技术中，针对在公共道路上行驶的大型车辆，例如公共汽车和各种货车，其在起步阶段由于驾驶室的限制，驾驶者通常无法完整的观察到车辆周围的障碍物情况，有很大的视野盲区。为了避免视野盲区导致的交通事故，目前通常有两种解决方案：方案一、在车辆原本的机械后视镜上加装Ⅵ类镜；方案二、安装360°全景环视系统，以视频的方式显示全车周边视野。而这两种方案实质上均是通过设备采集视野盲区的图像显示给驾驶者，方案一中的Ⅵ类镜由于其设置的局限性，仅能覆盖先向视野中的部分盲区；方案二中360°全景图像通常是通过多个摄像头拍摄的图像进行拼接后获得的，而汽车A柱部分的视野由于拼接的原因同样容易出现盲区。于此同时，两者方案均只能将部分盲区视野显示给驾驶者，而最终决策需要由驾驶者自行查看并发现风险，无法直接规避驾驶风险。

为此，本实用新型提供一种车辆起步控制系统和车辆控制器，用于解决现有技术中无法在车辆起步时规避视野盲区中的障碍物的技术问题。

下面结合说明书附图介绍本实用新型实施例提供的技术方案。

请参见图1，本实用新型提供一种车辆起步控制系统1，该车辆起步控制系统1连接于汽车的整车控制器2上，整车控制器2用于接收车辆控制信号并控制汽车的运行，该车辆起步控制系统1包括：监视单元11和处理单元12。其中，监视单元11设置在汽车的车身上，并朝向车辆外侧，用于采集车辆所处环境的环境信号，并根据接收的环境信号确定车辆为中心预设距离内的障碍物位置；处理单元12和监视单元11相互连接，能够接收监视单元发送的障碍物位置，然后和预设起步安全区域进行对比，当预设起步安全区域内有障碍物时发送第一车辆控制信号指示中止汽车的起步，否则输出第二车辆控制信号指示汽车启动。

例如，如图2所示，图2为本实用新型实施例提供的一种车辆起步的流程图。当车辆起步时，整车控制器2被钥匙点火上电激活，从车辆的各个功能组件中获取当前工况，获取车辆档位、车速和转向信息。判断当前车速是否为0，且当前档位是否为驻车档或空挡。当车辆档位为驻车档或空挡，或者车辆车速不为零时关闭车辆起步控制系统1；反之则启动车辆起步控制系统1，由车辆起步控制系统1输出车辆控制信号控制车辆起步。此时整车控制器2获取到当前车辆的工况为{D档、车速为0km/h，无转向}，因此启动车辆起步控制系统1，输出车辆控制信号控制车辆起步。

启动监视单元11。监视单元11向车辆周围发射超声波，并接收环境反射的回波作为环境信号。根据环境信号计算得到当前环境中有两个障碍物，其中障碍物A在车辆的前向，距离为2m；障碍物B在车辆的右前方，距离为1.5m。当监视单元11得到障碍物情况后，将障碍物位置{障碍物A在车辆的前向、距离为2m，障碍物B在车辆的右方、距离为1.5m}发送给处理单元12。

处理单元12接收了障碍物位置{障碍物A在车辆的前向、距离为2m，障碍物B在车辆的右方、距离为1.5m}，然后按照当前车辆预设的起步安全区域进行判断，预设的起步安全区域为{前向起步时，前向1.5m内无障碍物；左前向起步时，左向0.5m、前向1.5m内无障碍物；右向起步时，右侧1.2m、前向1.5m内无障碍物}。由于当前车辆方向为前向，视为前向起步，此时的预设起步安全区域为前向1.5m内无障碍物。而当前车辆前向的障碍物A距离车辆为2m，并不在预设起步安全区域内，因此处理单元12输出第二车辆控制信号给整车控制器2，指示车辆正常起步。

一段时间后，该车辆停车并重新起步，此时整车控制器2输入的当前工况为{D档、车速为0km/h，左转向}。因此启动车辆起步控制系统1，此时监视单元11获得的障碍物位置为{障碍物C在车辆前方、距离1.2m}。处理单元12接收到障碍物位置后，根据车辆当前的方向判断车辆为左前方起步，此时的预设起步安全范围为{左向0.5m、前向1.5m内无障碍物}，而障碍物C的位置在预设起步安全范围内，因此处理单元12向整车控制器2发送第一车辆控制信号，使得整车控制器2控制车辆的油门组件的扭矩为零，阻止车辆起步。

在实际应用中，监视单元11能够是各种能够采集环境信号的设备，例如摄像头、毫米波雷达、超声波雷达等等，同时监视单元11也能复用车辆上现有的各种设备，例如复用车辆后方的倒车雷达以检测车辆后方障碍物，或者复用车辆倒车摄像头检测车辆后方障碍物等。车辆起步控制系统1则可以设置为当整车控制器检测到车辆处于起步状态后上电启动，而在车辆并未处于起步状态时则保持不启动状态，例如当车辆档位为驻车档时，此时判定车辆为停车状态，不启动车辆起步控制系统1；或者当车辆当前的车速不为0km/h时，判定车辆为正常行驶状态，也不启动车辆起步控制系统。

在本实用新型实施例中，车辆起步控制系统能够通过监视单元获取车辆周围的障碍物情况，当有障碍物影响车辆安全起步时，处理单元能够向整车控制器发送车辆控制信号指示车辆中止起步，从而保证车辆的行驶安全，降低了安全风险。

一种可能的实施方式，监视单元11包括：

多个雷达模块111，雷达模块111分别设置于车辆的车身上并朝向车辆的外侧，用于扫描车辆的外侧的障碍物并生成对应的扫描结果；

雷达控制器112，通过连接线和多个雷达模块111连接，用于接收雷达模块111的扫描结果，并基于扫描结果确定以车辆为中心预设距离内的障碍物的第一位置。

例如，请参见图3，图3为本实用新型实施例提供的一种监视单元的结构示意图。监视单元11中一般包括多个雷达模块111，雷达模块111按照其覆盖范围，分别设置在车辆的车身上，并向外扫描，获得的扫描结果则通过连接线返回给雷达控制器112.雷达控制器112收到雷达模块111返回的扫描结果后进行汇总。当雷达控制器112接收到设置在车辆前方的雷达模块111返回的扫描结果为前方距离2m处有障碍物A，车辆右侧设置的雷达模块111返回的扫描结果为障碍物B在车辆的右方、距离为1.5m，车辆左侧设置的雷达模块111返回的扫描结果为无障碍物。因此雷达控制器112汇总各个雷达模块111的扫描结果后，获得车辆周围的障碍物位置为障碍物位置{障碍物A在车辆的前向、距离为2m，障碍物B在车辆的右方、距离为1.5m}。

在本实用新型实施例中，通过一个雷达控制器汇总车辆上所有雷达模块监测到的障碍物位置，从而获取车辆周围全部的障碍物位置，保证了车辆起步时能够获得车辆周围的全部障碍物的位置。

一种可能的实施方式，多个雷达模块按照其探测角度设置在车辆的车身上的不同分区，使多个雷达模块的探测角度覆盖以车辆为中心的360°的范围。

例如，请参见图4，图4为本实用新型实施例提供的一种雷达模块分区探测的示意图。其中车辆周围设置有8个雷达模块111，虚线区域为每个雷达模块111对应的探测范围。在设置雷达模块111时根据每个雷达模块111的探测角度进行分区设置，使得8个雷达模块111的探测角度能够覆盖该车辆为中心的360°的范围。

在本实用新型实施例中，通过分区覆盖技术设置雷达模块，从而按照各个雷达模块的探测范围设置对应的覆盖区域，让车辆为中心的360°范围均能够被雷达覆盖。

一种可能的实施方式，监视单元还包括：

摄像头，摄像头设置于车辆的车身上并朝向车辆的外侧，用于采集以车辆为中心预设距离内的图像；

图像处理模块，与摄像头连接并接收以车辆为中心预设距离内的图像，用于将图像进行拼接处理，生成车辆预设距离内的360°环视图像，根据360°环视图像进行图像识别和距离检测，获得以车辆为中心第一距离内的障碍物的第二位置。

例如，上述实施例中的监视单元11还可以使用摄像头113来采集环境信号，这些摄像头113同样可以采取分区覆盖技术进行设置，使得图像处理模块114能够通过多个摄像头113来获取车辆周围360°范围内的图像。当图像处理模块114获取到摄像头113采集的图像后，对图像进行拼接处理，按照摄制图像的摄像头对应的分区，将图像拼接为该车辆预设距离内的360°环视图像。最后采用图像识别算法来识别环视图像中的障碍物图像，并使用距离算法计算障碍物图像中的障碍物和车辆之间的距离。

在本实用新型实施例中，监视单元11还可以复用当前车辆上的摄像头来检测并识别车辆周围的障碍物，通过高精度的距离算法获得车辆和障碍物之间的距离，从而获取车辆周围的障碍物位置，保证了车辆起步时能够获得车辆周围的全部障碍物的位置。

一种可能的实施方式，上述实施例中的图像处理模块用于：

当雷达控制器确定车辆外侧的障碍物的第一位置后，根据第一位置提取360°环视图像对应方向上的待检测图像，并使用图像检测算法识别待检测图像中的障碍物图像，并根据障碍物图像确定障碍物和车辆之间的第二位置。

例如，上述实施例中的图像处理模块114还可以协调雷达控制器112来获取障碍物的位置。请参见图5，图5为本实用新型实施例中提供的另一种监视单元的结构示意图，其中监视单元11包括雷达模块111、雷达控制器112、摄像头113和图像处理模块114。当雷达控制器112接收了雷达模块111的扫描结果后汇总得到障碍物的第一位置为{障碍物A在车辆前向，距离为2m}，然后将第一位置{障碍物A在车辆前向，距离为2m}发送给图像处理模块114。图像处理模块114接收到第一位置后，根据第一位置在360°环视图中提取车辆前向设置的摄像头113拍摄的图像作为待检测图像。然后使用图像识别算法从待检测算法中识别障碍物图像，识别后使用距离算法计算障碍物图像对应的障碍物A和车辆之间的距离为1.9m，生成对应的第二位置{障碍物A在车辆前向，距离为1.9m}。

在本实用新型实施例中，监视单元可以同时使用雷达和摄像头两种设备采集车辆周围的障碍物的位置，并利用雷达扫描到的障碍物的第一位置，从360°环视图中提取对应的待检测图像进行障碍物识别和距离计算，从而保证了监视单元获取到的障碍物的位置更加准确，避免了误报导致车辆无法起步。

一种可能的实施方式，上述实施例中的处理单元121用于：

接收并对比图像处理模块114确定的障碍物的第二位置，和雷达控制器112确定的车辆外侧的障碍物的第一位置；

当第一位置和第二位置对比结果在预设的误差范围之内时，根据图像处理模块114确定的第二位置生成对应的车辆控制信号；否则，根据雷达控制器112确定的第一位置生成对应的车辆控制信号。

例如，雷达控制器112确定的障碍物的第一位置为{障碍物A在车辆前向，距离为2m}，而图像处理模块114确定的障碍物的第二位置为{障碍物A在车辆前向，距离为1.9m}。将第一位置{障碍物A在车辆前向，距离为2m}和第二位置{障碍物A在车辆前向，距离为1.9m}进行对比，计算其误差为0.1m。而预设的误差范围为±0.2m，因此第一位置和第二位置的对比结果在预设误差范围内，处理单元12根据图像处理模块114确定的障碍物的第二位置为{障碍物A在车辆前向，距离为1.9m}进行判断，当前的起步安全区域为前向1.5m内无障碍物，因此障碍物A不在起步安全区域内，输出第二车辆控制信号给整车控制器2，指示车辆正常起步。

一段时间后车辆重新起步，此时雷达控制器112确定的障碍物的第一位置为{障碍物C在车辆前方、距离1.2m}，而图像检测模块确定的障碍物的第二位置为{障碍物C在车辆前方，距离2m}。将第一位置{障碍物C在车辆前方、距离1.2m}和第二位置{障碍物C在车辆前方，距离2m}进行对比，对比结果为误差0.8m超过了误差范围为±0.2m。因此处理单元12根据雷达控制器112确定的障碍物的第一位置{障碍物C在车辆前方、距离1.2m}进行判断，由于当前的起步安全区域为{左向0.5m、前向1.5m内无障碍物}，障碍物C在起步安全区域中。处理单元12向整车控制器2发送第一车辆控制信号，使得整车控制器2控制车辆的油门组件的扭矩为零，阻止车辆起步。

在本实用新型实施例中，处理单元能够根据监视单元不同的探测模块来综合确定当前障碍物的位置，并完成对应的起步抑制功能，从而保证了不会因为环境干扰监视单元导致无法正常使用车辆起步控制系统。

一种可能的实施方式，上述实施例中的处理单元12还用于，当障碍物的位置在预设起步安全区域内时，控制声光设备发送障碍物警告。

例如，当处理单元12确定{障碍物A在车辆前向，距离为2m}在当前的预设起步安全区域{前向1.5m内无障碍物}内，启动报警器向用户发送“当前起步区域内有障碍物”的声音提示，并调用拍摄该障碍物的摄像头113采集的待检测图像显示在显示器上，供用户查看。

在本实用新型实施例中，当处理单元12确定起步安全区域内有障碍物时，会调用声光设备向用户示警，从而提示用户排除或规避障碍物，保证交通安全。

基于同一实用新型构思，本申请还提供一种车辆控制器，请参见图6，该车辆控制器，用于控制汽车各个功能组件的运行，包括：

车辆自检模块61，连接于汽车各个功能组件上，用于向功能组件发送自检信号并获取对应的自检结果；

车辆起步控制系统62，具有如上任一项的车辆起步控制系统中的结构和功能，用于根据以车辆为中心预设距离内的障碍物的位置生成对应的车辆控制信号；

车辆起步模块63，连接于车辆的油门组件上，用于接收车辆自检模块发送的自检结果信号和车辆起步控制模块发送的车辆控制信号，当自检结果信号和车辆控制信号均为正常信号时，控制油门组件正常输出扭矩，否则，控制油门组件输出零扭矩。

例如，当车辆上钥匙电后，首先启动车辆自检模块61，车辆自检模块61向车辆中的各个功能组件发送自检信号，并接收各个功能组件返回的自检结果，根据各个功能组件的自检结果向车辆起步模块63发送自检结果信号。当全部功能组件的自检结果为正常时，向车辆起步模块63发送正常起步的自检结果信号；当有功能组件的自检结果为不正常时，向车辆起步模块63发送中止起步的自检结果信号。

车辆起步控制系统62启动后，扫描探测车辆周围障碍物的位置，并确定障碍物是否在预设安全起步区域内，当有障碍物在预设安全起步区域内时，输出第一信号指示车辆起步模块63中止车辆起步，当预设安全起步区域内没有障碍物时，输出第二信号指示车辆起步模块63正常起步。

车辆起步模块63在接收到车辆自检模块61发送的自检结果信号和车辆起步控制系统62发送的车辆控制信号后，根据自检结果信号和车辆控制信号判断车辆是否能够正常起步。当自检结果信号为正常起步，且车辆控制信号为第二信号时，车辆起步模块63控制油门组件正常输出扭矩，使车辆正常起步；否则，车辆起步模块63控制油门组件输出零扭矩，从而抑制车辆起步。

在本实用新型实施例中，车辆控制器能够结合车辆自检结果和车辆起步控制系统发送的信号来确定车辆是否能够正常起步，当车辆自检不正常或者车辆周围有障碍物干扰车辆起步时，通过控制油门组件输出零扭矩来抑制车辆起步，保证了车辆行驶安全，避免交通事故风险。

一种可能的实施方式，车辆起步模块63用于：

连接功能组件，获取汽车的当前工况，根据汽车的当前工况判断汽车是否处于起步状态，当汽车不在起步状态时停止控制汽车的油门组件，否则根据自检结果信号和车辆控制信号控制油门组件。

例如，车辆起步模块63还能够连接汽车踏板组件、档位组件和方向盘组件，通过获取当前车速组件、档位组件的当前工况来判断汽车是否为起步状态。若当前车速组件显示的车速为零，并且档位组件的当前档位不在停车挡或驻车档时，确定汽车当前为起步状态，否则确定汽车当前不在起步状态。当汽车不在起步状态时，车辆起步模块63停止控制油门组件，不干预车辆的正常行驶；当汽车在起步状态时，车辆起步模块63根据车辆自检模块61发送的自检结果信号和车辆起步控制系统62发送的车辆控制信号控制油门组件，进而控制汽车的起步过程。

在本实用新型实施例中，车辆起步模块63根据车辆当前工况判断车辆是否处于起步状态，并且仅在车辆起步状态才控制油门组件干预车辆起步，从而避免车辆起步模块63干预车辆的正常行驶过程导致的安全风险。

一种可能的实施方式，车辆起步模块63具体用于：

当汽车的当前档位为空挡或驻车档时，确定汽车不在起步状态；或，当汽车的当前车速不为0时，确定汽车不在起步状态；否则，确定汽车在起步状态。

例如，车辆起步模块63通过连接车辆的档位组件和车速组件来获取车辆当前工况，并根据车辆当前工况判断该汽车是否处于起步状态。当车辆起步模块63识别到车辆当前档位组件处于空挡或驻车档时，确定车辆停车，不在起步状态；当识别到车辆当前车速不为0时，确定车辆当前正在行驶，也不在起步状态；当车辆当前车速为0，且档位为前进挡或倒车档时，判定车辆正在起步。

在本实用新型实施例中，车辆起步模块63通过获取车辆当前的档位和车速来判断车辆是否处于起步状态，从而避免了在车辆停车或行驶过程中干预车辆运行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆起步控制系统，该车辆起步控制系统连接于汽车的整车控制器上，所述整车控制器用于接收车辆控制信号并控制所述汽车的运行，其特征在于，包括：

监视单元，所述监视单元设置于车辆的车身上，朝向车辆外侧，所述监视单元用于采集车辆所处环境中的环境信号并根据采集的环境信号确定以所述车辆为中心预设距离内的障碍物的位置；

处理单元，所述处理单元与所述监视单元连接，所述处理单元用于接收所述监视单元发送的障碍物的位置，当所述监视单元发送的所述障碍物的位置在预设起步安全区域内，则输出第一车辆控制信号指示中止所述汽车的起步，否则输出第二车辆控制信号指示所述汽车启动。

2.如权利要求1所述的车辆起步控制系统，其特征在于，所述监视单元包括：

多个雷达模块，所述雷达模块分别设置于所述车辆的车身上并朝向车辆的外侧，用于扫描所述车辆的外侧的障碍物并生成对应的扫描结果；

雷达控制器，通过连接线和所述多个雷达模块连接，用于接收所述雷达模块的扫描结果，并基于所述扫描结果确定以所述车辆为中心预设距离内的障碍物的第一位置。

3.如权利要求2所述的车辆起步控制系统，其特征在于，所述多个雷达模块按照其探测角度设置在所述车辆的车身上的不同分区，使所述多个雷达模块的探测角度覆盖以所述车辆为中心的360°的范围。

4.如权利要求2所述的车辆起步控制系统，其特征在于，所述监视单元还包括：

摄像头，所述摄像头设置于所述车辆的车身上并朝向车辆的外侧，用于采集以所述车辆为中心预设距离内的图像；

图像处理模块，与所述摄像头连接并接收以所述车辆为中心预设距离内的图像，用于将所述图像进行拼接处理，生成所述车辆预设距离内的360°环视图像，根据所述360°环视图像进行图像识别和距离检测，获得以所述车辆为中心第一距离内的障碍物的第二位置。

5.如权利要求4所述的车辆起步控制系统，其特征在于，所述图像处理模块用于：

当所述雷达控制器确定所述车辆外侧的障碍物的第一位置后，根据所述第一位置提取所述360°环视图像对应方向上的待检测图像，并使用图像检测算法识别所述待检测图像中的障碍物图像，并根据所述障碍物图像确定所述障碍物和所述车辆之间的第二位置。

6.如权利要求5所述的车辆起步控制系统，其特征在于，所述处理单元用于：

接收并对比所述图像处理模块确定的所述障碍物的第二位置，和所述雷达控制器确定的所述车辆外侧的障碍物的第一位置；

当所述第一位置和所述第二位置对比结果在预设的误差范围之内时，根据所述图像处理模块确定的所述第二位置生成对应的车辆控制信号；否则，根据所述雷达控制器确定的所述第一位置生成对应的车辆控制信号。

7.如权利要求1所述的车辆起步控制系统，其特征在于，所述处理单元还用于，当所述障碍物的位置在预设起步安全区域内时，控制声光设备发送障碍物警告。

8.一种车辆控制器，用于控制汽车各个功能组件的运行，其特征在于，包括：

车辆自检模块，连接于汽车各个功能组件上，用于向所述功能组件发送自检信号并获取对应的自检结果；

车辆起步控制系统，具有如权利要求1-7中任一项所述的车辆起步控制系统中的结构和功能，用于根据以所述车辆为中心预设距离内的障碍物的位置生成对应的车辆控制信号；

车辆起步模块，连接于车辆的油门组件上，用于接收所述车辆自检模块发送的自检结果信号和所述车辆起步控制模块发送的车辆控制信号，当所述自检结果信号和所述车辆控制信号均为正常信号时，控制所述油门组件正常输出扭矩，否则，控制所述油门组件输出零扭矩。

9.如权利要求8所述的车辆控制器，其特征在于，所述车辆起步模块还用于：

连接所述功能组件，获取所述汽车的当前工况，根据所述汽车的当前工况判断所述汽车是否处于起步状态，当所述汽车不在起步状态时停止控制所述汽车的油门组件，否则根据所述自检结果信号和所述车辆控制信号控制所述油门组件。

10.如权利要求9所述的车辆控制器，其特征在于，所述车辆起步模块具体用于：

当所述汽车的当前档位为空挡或驻车档时，确定所述汽车不在起步状态；

或，当所述汽车的当前车速不为0时，确定所述汽车不在起步状态；

否则，确定所述汽车在起步状态。

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